37种传感器（十四）之循迹模块+Stduino Nano&UNO

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关键词：
% P5 q. I( }% M/ O5 }& D8 D51、stm32、arduino、stduino单片机、stduino UNO&Nano、循迹传感器模块

说明：
. a/ ]5 \- F5 A# t$ ]2 U& a* r循迹模块主要用于“循迹小车”——小车能沿着画好的轨迹前进。循迹传感器仍然依靠内部的红外发射器和接收器来实现对纸面黑/白的监测。当监测到较暗颜色时，模块输出端为高电平；当监测到较亮颜色时，模块输出端为低电平。

可以调节可调电阻来调整监测距离。

) B- l8 p/ Z1 n3 P( \' _

实验目的：
利用循迹模块控制板载LED：当监测到黑线时，板载LED灯熄灭；反之当监测到白色区域时，板载LED点亮。实验时，模块应倒置，才能监测到地面的黑线。

$ f1 e2 p7 D  ?, G, Q

器材：
Stduino UNO/Nano、杜邦线、循迹模块

电路连接：

代码展示：

1. int LED = 13;
   0 F$ |, t+ [# k7 ?
2. int BUTTON = 8;
   
3. int val;
   
4. 
   ) A* b3 E8 v6 n8 n1 S; S, L
5. void setup()
     ]  d  a4 p0 [& X/ P0 K
6. {
   
7.     pinMode(LED,OUTPUT);
   7 j/ c( a) Y( [& w+ [+ C6 e6 q
8.     pinMode(BUTTON,INPUT);
   
9. }
   
10. 
    , A9 ?$ f+ Q; ]! B' h( K
11. void loop()
    2 M6 `' m% ]+ _3 V- L
12. {
    
13.     val = digitalRead(BUTTON);
    
14.     if(val== HIGH)//检测到黑线
    # ~' e) ^& Q) z7 D0 E
15.     {
    
16.         digitalWrite(LED,HIGH);//LED熄灭
    - k" U' j' Z8 C6 f7 u' m7 X- P4 S
17.     }
    6 e$ |' q- B0 Q$ d6 y9 C$ K
18.     else
    
19.     {
    
20.         digitalWrite(LED,LOW);//当未监测到黑线时，LED灯点亮
    % _: S4 l( P% y. _
21.     }
    
22. }

复制代码

; I3 `: z) R2 s( S

实验效果：

注意事项：
实际运用中，小车的循迹依靠两个循迹模块（固定在小车前半部）：
0 M) C, |  c  b, @' ~1 {9 bA. 两个循迹模块检测到白纸（都是低电平）————前进；
0 |: @  G1 s6 X# h9 S/ [4 M& \B. 左循迹模块检测到白纸，右边检测到黑线——右转；
C. 左循迹模块检测到黑线，右边检测到白纸——左转；
  E5 o+ ]* B2 s5 m- n. aD. 两个循迹模块检测到黑线（都是高电平）——停车。

: b- w1 ]3 m/ m% F# }

Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。
IDE当前支持的功能有：

• GDB调试
• 封装库下载安装
• 代码自动补全提示
• 中英文模式
• UTF-8\GBK编码格式
• 代码快速格式化
• SWD\串口程序下载&调试（已验证）
• DFU程序下载方式（待验证）
• USB HID程序下载方式（待验证）
• maple DFU程序下载方式（待验证）
• maple DFU2程序下载方式（待验证）
• MassStorage程序下载方式（待验证）
  . b1 {6 V$ o2 l. G" `

更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解

已经支持的芯片&板型列表:

• Stduino UNO&Nano
• Nucleo 144 boards
• Nucleo 64 boards
• Nucleo 32 boards
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• STM32MP1 series coprocessor boards
• Generic STM32F0 boards
• Generic STM32F1 boards
• Generic STM32F3 boards
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• Generic STM32H7 boards
• Generic STM32L0 boards
• 3D printer boards
• LoRa boards
• Electronic Speed Controller boards
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• Garatronics boards
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