但报启动失败故障，这时：
' D. d; @+ k8 p( Y& z2 `+ F• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
+ N9 {) Q6 n9 S/ `! r$ F; l  W. t5 _
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
3 e# u3 |9 k0 E* ?: `" ]   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
3 T+ _% K4 J* G# v3 w) D4 n. j   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
! N; t$ E8 [2 e$ y) f% n3 ~如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
& N; \& M/ a8 a0 w& {. a" K   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
- B. v8 e5 O; m1 v6 V/ @   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
6 e, V0 [& W' V+ I: D; `; U4 F

无感启动G2增益修改界面：

) V/ Q  H" g, Z% G1 _' J  r

1、550W伺服电机：无感/有感编码器参考程序；
8 X  h$ x* C" i  ~2、180W直流无刷电机：无感/有感霍尔参考程序；
+ D9 K) v0 z! N3 e1 N7 W/ ]: |3、参考板子教程及PDF原理图；
3 s8 [0 E7 f4 Q/ M4、游名科技ST FOC参考培训资料；

补充说明：
1、AD格式原理图/PCB图不提供，如有需要需付一定的费用，希望理解谢谢；
2、此板子采用隔离霍尔电流传感器采样电流，PWM隔离采用数字隔离器隔离；
) [: {9 a; d5 o6 v: }' O1 O
2 G$ |6 k5 a5 V. `

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