但报启动失败故障，这时：
/ I& x4 n. t. B2 i; ]& m4 S: K  w  X• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
+ m2 h3 B' f" I2 ?  C' S$ y4 [
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
: C: R' p2 R: s7 s+ J! f! z5 d   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
0 B4 [: D0 l; R' I   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
/ w  Q; z6 Y& ~$ \9 I6 A1 K( R   • 提高最小启动输出速度。
8 V1 R& K# U3 B如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
8 i) v' q$ ^7 n+ Y   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
: v3 Z' ?7 z9 P8 r" s# L   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
7 U) l6 [& S% O$ r. W& s; I9 K   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
6 K: s/ a) O* s' M& X- E   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
+ T, z9 H2 o4 t3 c, \

无感启动G2增益修改界面：

" I9 a8 `0 [/ u7 ^. g

1、550W伺服电机：无感/有感编码器参考程序；
* G2 t: V, y; c" L8 a2、180W直流无刷电机：无感/有感霍尔参考程序；
7 R! }& J, E9 O- }3、参考板子教程及PDF原理图；
4、游名科技ST FOC参考培训资料；

) F' `/ K2 B: x补充说明：
1、AD格式原理图/PCB图不提供，如有需要需付一定的费用，希望理解谢谢；
2、此板子采用隔离霍尔电流传感器采样电流，PWM隔离采用数字隔离器隔离；
3 l* R4 X/ K+ y2 t% P* t

技术群：171897584
7 l' ?5 E9 p8 W, j8 _淘宝店铺：游名科技
公众号：游名科技
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