但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
( Q8 _  r2 q# A# v1 D如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

1 R  l+ n  w2 r: o" y9 ]/ I4 `* y如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
$ R0 a. f/ ~) w8 x8 m. |   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
& Q  j& u6 P, Q) P; Y/ i5 d5 Y, z+ _   • 提高最小启动输出速度。
" b2 k/ t2 o2 w. j如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
/ w; f* V: }; J8 _. ?   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
/ J( E3 B$ l: W: N' u% }) s, g' a% m4 J   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
+ o1 Z/ D& ~7 t4 {   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
  v' H- S7 F; H# _; V! Q   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
2 Z/ [% W* K7 T4 a

无感启动G2增益修改界面：

( ]2 T% k3 n9 ]5 ^! S

1、550W伺服电机：无感/有感编码器参考程序；
9 F! R/ @" H# X3 d5 G0 u5 c2、180W直流无刷电机：无感/有感霍尔参考程序；
3、参考板子教程及PDF原理图；
7 {1 L# M  |, Z0 _8 n: e7 C4、游名科技ST FOC参考培训资料；

  y' h$ T) X9 T# B补充说明：
1、AD格式原理图/PCB图不提供，如有需要需付一定的费用，希望理解谢谢；
( H* S0 U9 D4 T* W1 _2、此板子采用隔离霍尔电流传感器采样电流，PWM隔离采用数字隔离器隔离；

技术群：171897584
6 k2 G$ v1 x  Y淘宝店铺：游名科技
公众号：游名科技
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感谢~~