软件：Motor Control Workbench 5.4.3，STM32CubeMX 6.0.1，Keil MDK-ARM v5
硬件：STEVAL-SPIN3201 评估板（控制+驱动一体），电机 SCORPION SII-2215-900KV（普通的无人机电机，可视为表贴PMSM），编码器欧姆龙 E6B2-CWZ5G（1020线，ABZ输出）
' b* q2 H6 M. W5 n
5 |$ I) l# H3 N# i( a4 T1 N8 XMCSDK 本来只支持速度控制和力矩（电流）控制，但官方在MCSDK 5.4.3版本中增加了位置控制功能，可详见 Release Notes for X-Cube-MCSDK。位置控制的具体说明在官方 AN5464 文档中。AN5464 给的例子用的是 NUCLEO-F302R8 + X-NUCLEO-IHM08M1 套件，我这里用的是STEVAL-SPIN3201，在实现 位置控制过程中（我们称为Position Control，但在生成的代码中叫做 Trajectory Control，简写TC，即TC类函数），个人总结了几点需要稍微注意下：

- z( M( x7 ^' C1. 目前的固件只支持增量编码器，AB相输出或ABZ相输出均可，目前不支持磁编码器等绝对位置传感器；

. Q% G) Q2 \9 U5 Z2. 在位置控制模式中，如果用AB相编码器，则电机对齐后的位置为0初始机械位置，如果用ABZ相编码器，电机对齐后会缓慢转动一圈来找Z相有输出的位置，并将该位置作为0初始机械位置；
& D; |6 I# b2 c7 A/ x
9 ~. m0 U( i, E( e6 W3. 在用位置控制模式时，需要整定电流环和位置环参数，在 drive_parameters.h 头文件中；
* _0 R# o+ {' `, \
我用的是ABZ相编码器，在配置好Workbench后还需要在CubeMX中把Z相对应的管脚PA2配置为GPIO_EXTI2，即Z相有输出时会触发中断来标定0初始机械位置。
生成工程文件后，还需要修改一下代码，在main.c中，官方给的测试位置控制的代码为：
* E' h8 W2 c4 `# ]8 X

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. MC_StartMotor1();
   
3. /* USER CODE END 2 */
   ! M6 r3 p' l; w: E7 ^2 p+ h
4. /* Infinite loop */
   
5. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   , }' O; c* N3 o  b6 y
6. while(MC_GetAlignmentStatusMotor1()!=TC_ALIGNMENT_COMPLETED){}
   
7. while (1)
   
8. {
   
9. /* USER CODE END WHILE */
   
10. /* USER CODE BEGIN 3 */
    % J' y( W0 g) g5 x
11. MC_ProgramPositionCommandMotor1(3.14/2,0.1);
    
12. HAL_Delay(2000);
    
13. MC_ProgramPositionCommandMotor1(-3.14/2,0.1);
    
14. HAL_Delay(2000);
    
15. }
    2 g6 k5 d; d* p4 {7 c# @
16. /* USER CODE END 3 */

复制代码

我用起来未成功，修改了电机启动函数的位置、调整了位置控制的时间参数、开启了Z相对应管脚的中断，代码如下：
4 H# E6 T3 O4 P/ n6 m4 [1 P/ ], l

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. 
   
3.   /* USER CODE END 2 */
   : o$ Z$ G) n7 }) E
4. 
   ; `4 C. k; x) e( p- j0 Y% b, l" M
5.   /* Infinite loop */
   
6.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
7.         while(MC_GetAlignmentStatusMotor1()!=TC_ALIGNMENT_COMPLETED){}
   8 J- Y+ @7 d2 U8 W/ \7 S
8.        MC_StartMotor1();
   5 l  i/ _$ [# g! z
9.   while (1)
   ( x  B4 T( F! d% ^0 ~" k6 I
10.   {
    $ B. U# k- j7 V$ L
11.     /* USER CODE END WHILE */
      M( k# x# F2 a; y& p, I
12.                
    
13.     /* USER CODE BEGIN 3 */
      k6 K$ Z' R3 k: W! q
14.                 MC_ProgramPositionCommandMotor1(3.14/2,1);
    
15.                 HAL_Delay(2000);
    
16.                 MC_ProgramPositionCommandMotor1(-3.14/2,1);
    
17.                 HAL_Delay(2000);
    
18.   }
    3 H; u1 z' m) c! P9 _3 P2 q
19.   /* USER CODE END 3 */
    
20. }
    5 N1 w' p  w4 ]8 k

复制代码

1. static void MX_NVIC_Init(void)
   # w( L' U' T7 _! |: Q5 t1 v
2. {
   
3.   /* TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn interrupt configuration */
   6 ~) d- d  o+ {* M
4.   HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn, 0, 0);
   
5.   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn);
   
6.   /* DMA1_Channel1_IRQn interrupt configuration */
   
7.   HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel1_IRQn, 1, 0);
   & g. C1 e5 c( Q2 |
8.   HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn);
   , J; X7 M( X! B- G$ z
9.   /* TIM2_IRQn interrupt configuration */
   7 Q& @7 V. ?8 K; y
10.   HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 3, 0);
    + B/ ]6 b" Y- V' V/ [8 a
11.   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
    - S3 f5 g* V$ x- Y
12.   /* USART1_IRQn interrupt configuration */
    & I/ h, i4 i/ O$ T6 a
13.   HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 3, 0);
    ) H' H/ h; ^/ \) |, y& `9 h3 z
14.   HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
    6 i6 i1 {" a  ^* ^9 ~9 g  o7 W
15.   /* EXTI0_1_IRQn interrupt configuration */
    ' u) Z7 [% P3 K) O; Q
16.   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 3, 0);
    % j  ~6 ~- e7 N, n
17.   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
    1 a, b+ k- t* n* n, l/ G2 o5 G
18.   /* EXTI2_3_IRQn interrupt configuration */
    
19.   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 3, 0);
    ! ~/ H2 J: m& ?' G# x
20.   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);
    + k/ w( F7 C. j$ c
21. }

复制代码

该位置控制测试程序为电机每隔2s正转到90°位置，然后反转到90°位置，官方给的位置控制时间为0.1秒，我在我的电机上响应跟不上，这个可能和整定的控制器参数有关，由于是测试位置控制模式ok不ok，所以把时间改为了1秒。最后上视频：
4 p" A. a+ I: ]7 y7 Z5 _
( X+ Z& s# U. O: a) \- H! U* @

follow模式好用吗

厉害
. P5 C& z5 _7 u4 x( e% [9 e

厉害厉害

厉害

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