软件：Motor Control Workbench 5.4.3，STM32CubeMX 6.0.1，Keil MDK-ARM v5
硬件：STEVAL-SPIN3201 评估板（控制+驱动一体），电机 SCORPION SII-2215-900KV（普通的无人机电机，可视为表贴PMSM），编码器欧姆龙 E6B2-CWZ5G（1020线，ABZ输出）

MCSDK 本来只支持速度控制和力矩（电流）控制，但官方在MCSDK 5.4.3版本中增加了位置控制功能，可详见 Release Notes for X-Cube-MCSDK。位置控制的具体说明在官方 AN5464 文档中。AN5464 给的例子用的是 NUCLEO-F302R8 + X-NUCLEO-IHM08M1 套件，我这里用的是STEVAL-SPIN3201，在实现 位置控制过程中（我们称为Position Control，但在生成的代码中叫做 Trajectory Control，简写TC，即TC类函数），个人总结了几点需要稍微注意下：

1. 目前的固件只支持增量编码器，AB相输出或ABZ相输出均可，目前不支持磁编码器等绝对位置传感器；

2. 在位置控制模式中，如果用AB相编码器，则电机对齐后的位置为0初始机械位置，如果用ABZ相编码器，电机对齐后会缓慢转动一圈来找Z相有输出的位置，并将该位置作为0初始机械位置；

3. 在用位置控制模式时，需要整定电流环和位置环参数，在 drive_parameters.h 头文件中；

我用的是ABZ相编码器，在配置好Workbench后还需要在CubeMX中把Z相对应的管脚PA2配置为GPIO_EXTI2，即Z相有输出时会触发中断来标定0初始机械位置。
生成工程文件后，还需要修改一下代码，在main.c中，官方给的测试位置控制的代码为：

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. MC_StartMotor1();
   
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. /* Infinite loop */
   
5. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
6. while(MC_GetAlignmentStatusMotor1()!=TC_ALIGNMENT_COMPLETED){}
   
7. while (1)
   
8. {
   
9. /* USER CODE END WHILE */
   
10. /* USER CODE BEGIN 3 */
    
11. MC_ProgramPositionCommandMotor1(3.14/2,0.1);
    
12. HAL_Delay(2000);
    
13. MC_ProgramPositionCommandMotor1(-3.14/2,0.1);
    
14. HAL_Delay(2000);
    
15. }
    
16. /* USER CODE END 3 */

复制代码

我用起来未成功，修改了电机启动函数的位置、调整了位置控制的时间参数、开启了Z相对应管脚的中断，代码如下：

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. 
   
3.   /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   
5.   /* Infinite loop */
   
6.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
7.         while(MC_GetAlignmentStatusMotor1()!=TC_ALIGNMENT_COMPLETED){}
   
8.        MC_StartMotor1();
   
9.   while (1)
   
10.   {
    
11.     /* USER CODE END WHILE */
    
12.                
    
13.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
14.                 MC_ProgramPositionCommandMotor1(3.14/2,1);
    
15.                 HAL_Delay(2000);
    
16.                 MC_ProgramPositionCommandMotor1(-3.14/2,1);
    
17.                 HAL_Delay(2000);
    
18.   }
    
19.   /* USER CODE END 3 */
    
20. }
    

复制代码

1. static void MX_NVIC_Init(void)
   
2. {
   
3.   /* TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn interrupt configuration */
   
4.   HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn, 0, 0);
   
5.   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn);
   
6.   /* DMA1_Channel1_IRQn interrupt configuration */
   
7.   HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel1_IRQn, 1, 0);
   
8.   HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn);
   
9.   /* TIM2_IRQn interrupt configuration */
   
10.   HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 3, 0);
    
11.   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
    
12.   /* USART1_IRQn interrupt configuration */
    
13.   HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 3, 0);
    
14.   HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
    
15.   /* EXTI0_1_IRQn interrupt configuration */
    
16.   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 3, 0);
    
17.   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
    
18.   /* EXTI2_3_IRQn interrupt configuration */
    
19.   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 3, 0);
    
20.   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);
    
21. }

复制代码

该位置控制测试程序为电机每隔2s正转到90°位置，然后反转到90°位置，官方给的位置控制时间为0.1秒，我在我的电机上响应跟不上，这个可能和整定的控制器参数有关，由于是测试位置控制模式ok不ok，所以把时间改为了1秒。最后上视频：

follow模式好用吗

厉害

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