我所使用的测距模块是HC-SR04，C-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测
  ?; G9 z5 n0 ^' n

距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

HC-SR04基本工作原理：
4 M( p, C( D' z(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。
9 i8 U9 L6 y/ l8 b& J(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
6 |7 |3 h6 T  n6 a" K(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

7 |2 M: f8 R5 Q( E& k/ G程序编写思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定时器；
2、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，当收、收到ECHO回响信号是，打开定时器开始定时；
3、当回响信号消失，关闭定时器；
* b. h9 O* J1 N& e8 k4、通过定时器定时时间来确定距离。
% ?' N+ x% D- r" P
8 \3 _- l3 {' C9 w9 u

5 V' X- M. P! ~3 b* t* N! _* C) h
. M1 e3 |( m. Q0 D; W! c上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距离=高电平时间*声速（ 340M/S） /2； 建议测量周期为 60ms以上， 以防止发射信号对。

回响信号的影响
* Z& F8 v5 R7 I: Z& x  |0 h
" h8 \% t  r. ^% M+ S具体程序如下：
% k+ y0 \, \! P: O0 A$ \

1. <font style="font-size: 18px">#include "cs.h"
   # d5 x0 \6 T# F4 X. |3 J7 R
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "usart.h"
   ! t6 k) g0 o1 S" y0 r: ]9 _- q: j) ]
5. 
   
6. /*记录定时器溢出次数*/
   
7. uint overcount=0;</font>
   
8. <font style="font-size: 18px">
   ; Y+ g$ d- l! d7 q. M) A& n0 |% O+ I
9. /*设置中断优先级*/
   
10. void NVIC_Config(void)
    " T, G4 V& [9 q
11. {
    
12. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;
    & o& n6 q) j9 o' i7 w2 n/ @" A
13. 
    4 M" T( _$ d6 Y* g6 B7 q
14. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    + L( Q2 M* V, S" I! m
15. 
    # _; H/ f# U5 d% C- h2 [" _$ x2 [+ _
16. NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    + [' u6 V6 s9 X
17. NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
    3 ]. W. P" n: \6 d
18. NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
    
19. NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    
20. 
    
21. NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
    4 t4 s) N  T- \. J6 H
22. }
    
23. 
    0 I& L0 ^9 T3 V( _+ Y! l
24. /*初始化模块的GPIO以及初始化定时器TIM2*/
    ; ?1 c$ y* r- b
25. void CH_SR04_Init(void)
    
26. {
    
27. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
    
28. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
    
29. 
    
30. RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
31. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
32. 
    
33. /*TRIG触发信号*/
    
34. GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
35. GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    % s  Z* {" Y8 f' y" i
36. GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
    
37. GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
    
38. 
    
39. /*ECOH回响信号*/
    
40. GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    ( Y1 z$ @) S  l0 x/ i, }6 j
41. GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
    
42. GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);
    ( i  O; d6 ]/ [! \5 ?0 C
43. 
    2 y2 _+ r, N9 i
44. /*定时器TIM2初始化*/
    
45. TIM_DeInit(TIM2);
    % X3 d$ C8 v2 z, ?! n
46. TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定时周期为1000
    
47. TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分频系数72
    
48. TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    " g* g6 E+ V+ f0 T
49. TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    . X7 _  f1 i1 n! l. D# O$ j
50. TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);
    2 Y# ?" T* n3 J
51. 
    
52. TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启更新中断
    
53. NVIC_Config();
    , ]. b& I+ _8 B. x4 G$ A8 r  x" n
54. TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器使能
    * Y$ U" n( n# w# H' J* o
55. 
    1 ^  k6 I1 W, h1 X. A; J: q
56. }
    + v4 c2 m8 c. B) o+ l) p  O/ [
57. 
    
58. float Senor_Using(void)
    & M: p2 A8 }: }0 o, P) E
59. {
    - M5 w+ n; I) ?( f3 L9 O$ [; ?
60. float length=0,sum=0;
    
61. u16 tim;
    * t3 B. P2 r0 |1 {
62. uint i=0;
    
63. /*测5次数据计算一次平均值*/
    
64. while(i!=5)
    
65. {
    1 ~  ?4 \8 ^: k" W; [9 r& o
66. PBout(8)=1; //拉高信号，作为触发信号
    . O, y' N- }6 \- `7 P" K$ W$ l
67. delay_us(20); //高电平信号超过10us
    
68. PBout(8)=0;
    
69. /*等待回响信号*/
    ; }( |& R' @- i4 e( Q
70. while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
    
71. TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
    
72. 
    " V; S# z8 `/ J6 W% n  Y
73. i+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
    7 j/ L  ~" T8 \7 `- |1 f
74. while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回响信号消失
    
75. TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器
    " _! r7 j4 S2 O
76. 
    & C) Y& ^; g, b
77. tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
    
78. 
    , z* a1 s6 F" N- Q2 z0 i! n0 G
79. length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
    9 F* C- g; W3 i3 q
80. 
    
81. sum=length+sum;
    1 H: Z$ s9 _$ \' \9 R7 n' a( M
82. TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
    % x8 X( f) C& V/ `3 e* i8 s
83. overcount=0; //中断溢出次数清零
    5 D% T, m! i& U) h7 H6 F
84. delay_ms(100);
      T& U; o5 `( k7 J* |) m( E
85. }
    
86. length=sum/5;
    
87. return length;//距离作为函数返回值
    ! f) s4 R1 R( J% n2 `
88. }
    5 M  c2 i& u9 T" a8 e7 y1 Y
89. 
    
90. void TIM2_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
    
91. {
    
92. if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
    
93.   {
    . K9 ^8 c2 l5 z5 L) M
94. TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志
    
95. overcount++;
    
96.   }
    
97. }
    
98. </font>

复制代码

) t% A" ?7 _( A. Y4 m9 D上面的代码是超声波测距的代码，cs.h是头文件，内容如下：

1. #ifndef _CS_H
   ' T2 j6 ^2 B* p8 T' W' S: |
2. #define _CS_H
   
3. 
   . O$ t1 H. P+ Q# Z% f
4. #include "sys.h"
   6 L/ J& S: J& m, [
5. #define uint unsigned int
   
6. #define TRIG_Send  PBout(8)
   , b0 k. q: U, h9 H* ~
7. #define ECHO_Reci  PBin(9)
   
8. 
   ' ?# K. [' N: Q; v- ]3 A& h
9. void CH_SR04_Init(void);
   & L' F; k# y& Q" ?
10. float Senor_Using(void);
    
11. void NVIC_Config(void);
    " Y. x& i: M7 s3 i0 C: f, p
12. #endif

复制代码

! ?3 B- Y0 l+ A- z( ^/ f
这些代码已经能够测距了，Senor_Using()返回值就是距离。具体如何把测得数据显示，就按照各自需求来做就行了。

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