通常的机械臂都是由多路舵机组成，我使用的是某宝上（并不）常见的五自由度机械臂。尽管商家称它为六自由度。
! s7 e9 K& \+ t

这里使用STM32F407VGT6的6路PWM输出通道来控制6个舵机的运动，树莓派（上位机）通过USB转TTL模块与STM32进行串口通讯

PWM舵机控制原理

标准的 PWM 舵机有三条控制线，分别为:电源、地及信号线。
) \1 s  A6 l2 ?+ F8 h2 j3 [- {

  V' P1 B& @! ~2 o; P: ~( R
市面上大多数180°舵机需要的PWM波周期通常为20ms，高电平接收时间通常为0.5 ~ 2.5ms，对应舵机旋转角度为0 ~ 180°。用PWM波控制舵机时，只需将时钟的周期设置为20ms（50Hz），并且通过改变比较值pulse改变PWM波的高电平时间来控制舵机旋转的角度.

STM32CubeMx主要配置

对于STM32，我使用的是STM32CubeIDE + Mx 进行开发。时钟框图为默认配置，如图。

5 d$ ~: V# i, v" l$ v* }8 E1 ~

TIMER

由于需要控制6个舵机，我选择了TIM3（4路PWM输出）和TIM9（2路PWM输出）。
5 C& r! u: `1 [PWM输出的频率由时钟APB2决定，由时钟框图可知此处的APB2频率为16MHz；PWM波频率计算公式为：

W = APB2 / (PSC + 1)(ARR + 1)

其中PSC为分频系数，ARR为自动重装载值。这里我将PSE设置为39，ARR设置为7999。

. j* S% k/ Y8 b注意，这里的计数模式(Counter Mode)不同时，会导致接下来比较值值相同时舵机的旋转方向不同。

由于PWM波高电平时间需控制在0.5 ~ 2.5ms内，所以各PWM通道的比较值（pulse）必须控制在200 ~ 1000之内; （8000 x 0.5 / 20 = 200）（8000 x 2.5 / 20 = 1000）

当舵机旋转角度为90°时，pulse值应为600。这里我将各个PWM输出通道的比较值均设置为600。

                                                            

5 h$ [+ ~) u* i; z* `由于我手头上的机械臂中的一个舵机用于控制机械爪，其为90°舵机，所以在配置控制该舵机的PWM通道时，比较值范围仅能为200 ~ 600，中间值为400我使用的单片机为STM32F407VGT6，其TIM3和TIM9所对应的PWM输出通道分别为PA6, PA7, PB0, PB1和PE5, PE6。
( Z2 H- A7 ~* p这里只需将这些IO口设置为复用推挽输出以及上拉即可。

. U* h2 g& {( ]+ C- z3 b. q4 p

  \. _7 J$ _% T
0 y( G3 P% I6 T  M- B+ }1 k5 K

串口配置
- o  b1 }( t2 q. |

这里我选择USART_2用作串口通讯，其Tx与Rx分别对应为PA2、PA3。

! K! E% K1 w: s

串口的配置如图所示。

5 y# Z9 Z2 B6 `, ?( V% z7 }
* |( f6 b% w  A这里使用异步通信模式，注意波特率等参数需与上位机相匹配。

, s9 u% X$ m  |; u& |# h

PA2与PA3均设置为复用推挽输出，上拉。

4 ~- z. |9 D$ t! C' n' I

中断控制
0 l- P: o' L7 T& i

由于这里我只使用了串口接收中断，所以NVIC这里可以不用配置；若STM32除了控制机械臂外还有其余任务，则可能需要配置NVIC。

STM32CubeIDE代码实现

在STM32CubuMx配置完毕并生成工程之后，我们的主要任务只有设计上位机与单片机的通讯协议，以及完成串口接收中断函数即可。

通讯协议设计

我初步的设计为串口发送一次数据，控制单个舵机的角度；所以发送的数据中需要包括舵机的编号以及舵机的目标角度（或者由角度转换而成的比较值）。

在这里我没有设计通讯头以及对舵机转速的控制，因为这里我的串口只用于传输控制舵机的指令，以及我使用的是小型舵机，其转速并不是很快，可以满足我的要求，无需控制其速度。

设计思路如下：
上位机每次发送16位的数据（2个uint8_t类型，串口只能发送串口），舵机编号为0~5，发送的pulse值为 (200 ~ 1000) - 200，将舵机编号数值乘以1000加上pulse值减去200得到一个uint16_t类型的数值；再将其转换为十六进制进行发送。

例：对3号舵机进行操作，角度为45°。

数据处理：
+ Y9 C6 C$ E( O! Y0 v5 c3 x 1000 + (45° / 180°) x 800 = 3200；
3200转换为十六进制为：0x0C80。

STM32进行逆向操作得到原数据。

STM32代码实现

由于串口发送的是两个uint8_t类型的数据，所以在解码之前还需将两个uint8_t类型数据转换为一个uint16_t类型的数据。

在打开USART2的接收中断时，设置为接受到两个uint8_t类型的数据进入接收中断，以便于在接收中断处理函数中进行数据处理。

4 h" }$ m4 E3 u5 z

1. uint8_t pulse[2];
   
2. HAL_UART_Receive_IT(&huart2, pulse, sizeof(pulse));

复制代码

- |3 F; B- f3 R

串口接受中断函数代码如下：

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
   $ K1 B% b  S* g* v/ A
2. {
   
3.         if(huart->Instance == USART2)
   ) z- J) v: u7 m2 T* A, {+ j3 D5 N
4.         {
   
5.                 uint8_t rec0, rec1;
   
6. 
   7 G" q7 Q1 f7 {# E- [
7.                 // 获取接收到的两个字节的数据
   2 L; i6 i/ v' h& \$ c/ y& k- \
8.                 rec0 = *((huart->pRxBuffPtr) - 2);
   
9.                 rec1 = *((huart->pRxBuffPtr) - 1);
   
10. 
    * ]9 K7 B5 V6 N- Q* i( _
11.                 uint16_t numPart[2], armControl, arm targetPulse;
    
12. 
    
13.                 // 通过移位与强制转换得到uint16_t类型数据
    1 I0 F5 a0 x' y$ u
14.                 numPart[0] = (uint16_t) rec0;
    
15.                 numPart[1] = (uint16_t) rec1;
    
16.                 armControl = ((numPart[0] << 8) | numPart[1]);
    
17. 
    " \9 P" @* n, m* f! f
18.                 // 逆向解码
    8 a0 k1 p: \' o0 t" X" @# H9 S  `
19.                 arm = armControl / 1000;  // 舵机编号
    
20.                 targetPulse = armControl % 1000 + 200;        // 目标比较值
    
21. 
    , v) [$ ^6 H2 A7 `" w) h. @
22.                 // 通过switch语句改变指定PWM通道的比较值
    # o; b% m* e% e4 u& u# v
23.                 switch(arm)
    
24.                 {
    
25.                         case 1:
    
26.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, targetPulse);
    ' w, R9 Y' e, L  F# @% p, {
27.                                 break;
    
28. 
    
29.                         case 2:
    , f! `1 d1 G' r1 a! \: H$ `4 U, T
30.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, targetPulse);
    , _5 t1 k5 J( `6 E8 s- x" ?
31.                                 break;
    ) y' m, ^( m- S2 s- S5 @5 E
32. 
    8 b1 ^8 t" z, t& b' S; c- k; W
33.                         case 3:
    / a" {$ j6 G" F3 |
34.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, targetPulse);
    
35.                                 break;
    
36. 
    " s' V4 u: z1 |) O9 ~# I: j
37.                         case 4:
    & x0 @1 Y5 ~2 b
38.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, targetPulse);
    / W1 B: u- ^+ w
39.                                 break;
    
40. 
    - N( ?/ Z8 {. Y" Q# w, _$ V
41.                         case 5:
    * x0 L1 L% k; y! C6 U1 I7 v
42.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim9, TIM_CHANNEL_1, targetPulse);
    
43.                                 break;
    
44. 
    
45.                         case 6:
    * f  A3 N( ^* Q: L/ {1 T4 z
46.                                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim9, TIM_CHANNEL_2, targetPulse);
      x6 B4 o( x2 [( k
47.                                 break;
    4 W/ h1 a7 q4 Q7 x+ |& {6 t
48.                 }
    ; ^+ |6 d* f4 v3 N- `
49.         }
    7 A& d& `1 @" T% J* K
50. }
    7 \. a7 _2 N! m* K  |

复制代码

在进入while循环之前还需将PWM通道使能;

' e6 q" l( k0 ?! a: t" K

1.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
   7 \5 {' R2 X' f& @" }. \$ s9 M
2.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
   # b* d! k$ Y  Y4 ~7 z
3.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
   # ?" a! O! i  C$ h3 d/ s% \
4.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);
   
5.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_1);
   
6.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2);

复制代码

8 I  q1 A7 w) [  y1 k/ _, S

% Z0 w- B; s6 k1 f/ _3 g

并且在USART2_IRQHandler函数中使能串口接收中断：

1. void USART2_IRQHandler(void)
   
2. {
   ' W# @3 k1 k  {0 v) P8 b' b
3.   /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 0 */
   4 w( g! L; ]" S0 m
4. 
   
5.   /* USER CODE END USART2_IRQn 0 */
   
6.   HAL_UART_IRQHandler(&huart2);
   
7.   /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 1 */
   / D$ H; B. q2 O: {
8.   HAL_UART_Receive_IT(&huart2, pulse, sizeof(pulse));
   
9.   /* USER CODE END USART2_IRQn 1 */
   
10. }
    

复制代码

) W8 K& _) U& t0 q4 A
' X. i: G% [; p1 ~1 ?: V测试
2 J! ^; \6 f- K& Y* f

在测试时我使用的环境是安装有Ubuntu 18.04的树莓派，串口调试工具为CuteCom；由5V锂电池为单片机与舵机（机械臂）供电，每次手动发送两个字节的数据，十进制转十六进制在科学计算器上进行。机械臂的运动符合预期。

经过测试，同时发送12个字节的数据，机械臂也能够正常运行。

这里需要注意，在接线时，舵机的地线必须与单片机共地。

7 j0 D6 V9 ?8 W( K" e2 j' ^) `4 d

之后就可以将上位机串口发送的代码写入C++或者Python程序，通过上位机控制机械臂。

1 Q/ i" x9 l  I1 ^* y
$ e( }+ g* y' b. U" U$ P! H* l8 Y