STM电机库测试：

从上图的流程来说：角度只是一个反馈量，它用于决定推电机方向的力，我是察觉反馈回来的编码器值，正转的code是上数的，反转的是下数的，所以编码器计数是没有问题的；
无刷一般都是把 IDREF=0;然后调试 IQREF，把 IQREF=正值，电机正转， IQREF=负值，电机反转。(正反转可理解为相对方向)
现在我把Q轴D轴的PI都去了，直接给Vq一定值，Vd=0;电流环也不要了，只用到逆变换Park和SVM。哪也就是Vq的正负控制着电机正反转。我样这理解对吗？
我认为是对的情况下测试发现：有时电机正转，有时电机反转，有时电机不转(但有阻力)。
有人知道是什么原因吗？

请问你找到原因了吗,我的现在也是这样子