游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
7 f* T) b1 S  k- |/ z- V最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
8 L( I2 U4 }& v) ?7 M$ N• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
- E+ y1 |2 C4 `; D6 Z如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
. h6 S2 z+ W, r8 T( u& b1 A• 选择了错误的电流采样方式
) z. y- H$ ~3 H1 S$ z0 T• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
- g' `5 q) p+ }4 E( Y0 c0 i如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
6 s& S5 \2 g+ q3 }! G( B• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
0 g/ i  R% V# k9 A• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
9 \9 m: T/ z2 O: z; {如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
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如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
' S( K" ]6 U" Q- g# w. r   • 如下的方法可以解决这样的问题：
) O% T- j8 b$ g  b   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
: v( v0 j: A8 S. l! c5 x1 J/ s   • 提高最小启动输出速度。
6 I, T: U" n" a5 B  U& R1 Q如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下

方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
. A3 d8 |6 {3 O- v# U   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
4 i: }1 j+ b: f4 \1 X( W& {   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
5 f3 M" i0 R8 J   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
5 |2 g/ t/ m, U! d5 M6 @$ E   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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四、淘宝店铺
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
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游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
2 F5 s' K. D* t2 A1.2硬件布线
% r; U5 U, I; ?   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
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1.3接线说明

板子
V+:接电源正+
% a) `: U. P: P; V  O# b  y& lV-:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
" I. y9 N9 L2 e4 u  jW:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
3 Y8 ~8 G1 y2 {$ n- `0 hHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
6 e" C7 a, t# j, I! f" s7 cHC:接电机霍尔传感器W
3 u, o" \$ j$ s( M# hGND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

( O: e8 v, Q& Q. \

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

1 }2 _/ Q+ h8 h2 a

无感启动G2增益修改界面：