第六章：STM32CubeMx定时器编码器模式基本使用方法

前言：

增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：

增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：

第一步：具体配置如下图：

  重点说明：

一、如果编码模式设置为 Encoder Mode TI1 and TI2 则会默认检测AB相的上升沿与下降沿；

每一个上升沿和下降沿都触发计数，所以每转一格计数器就会+4；那么上图计数周期设置为400；也就是编码器转100格，计数器就会置零，重新开始计数！

二、关于Polarity参数：这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。

第二步：

可以根据自身需要在NVIC 中断控制器中配置中断响应优先级。这里的配置方法可以参考前面几章！

第三步：代码分析：

1. static void MX_TIM4_Init(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE END TIM4_Init 0 */
   
7. 
   
8.   TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
   
9.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
   
10. 
    
11.   /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */
    
12. 
    
13.   /* USER CODE END TIM4_Init 1 */
    
14.   htim4.Instance = TIM4;
    
15.   htim4.Init.Prescaler = 0;
    
16.   htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    
17.   htim4.Init.Period = 400;
    
18.   htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    
19.   htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
    
20.   sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
    
21.   sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
    
22.   sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    
23.   sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    
24.   sConfig.IC1Filter = 15;
    
25.   sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
    
26.   sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    
27.   sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    
28.   sConfig.IC2Filter = 15;
    
29.   if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)
    
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }
    
33.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
34.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
35.   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    
36.   {
    
37.     Error_Handler();
    
38.   }
    
39.   /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */
    
40.   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL); //启动编码器接口
    
41.   /* USER CODE END TIM4_Init 2 */
    
42. }

复制代码

1. //主函数里面调用计数值
   
2. while (1)
   
3.   {
   
4.     // Enc_Count：获取计数个数
   
5.     Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
   
6.    
   
7.     //若需要检测编码器转了多少格，记得要/4，因为转一格是+4；
   
8.     //Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/4;
   
9.      
   
10.    
    
11.    
    
12.     /* USER CODE END WHILE */
    
13. 
    
14.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
15.    
    
16.   }

复制代码

文章出处： 电子爱好者