STM32单片机systick使用注意事项

前言

CM4内核的处理和CM3一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。这样可以用systick来实现延时定时功能，不用再占用系统定时器。systick也多用做系统的时钟节拍，如freeRTOS等OS，再启动调度器的时候，就会将systick配置成其系统时钟，给系统提供心跳。

systick中有4个寄存器

CTRL

LOAD

VAL

CALIB

systick配置注意事项

使用CubeMX配置生成的代码中，会自动生成一个 SystemClock_Config() 的函数，用于配置单片机时钟，其中就会配置systick

1. void SystemClock_Config()
   ( r- r# I  c0 ?; F/ Y
2. {
   
3.     ...........
   9 _/ A  _6 Q5 U/ h9 e/ v* B
4.     LL_SYSTICK_SetClkSource(LL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
   
5.     LL_SetSystemCoreClock(32000000);
   
6. #ifndef SYSTICK_IRQ
   
7.     LL_Init1msTick(32000000); //使能systick但是不开启systick中断
   ' D2 V0 m8 ~: f
8. #else
   
9.     SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);//使能systick同时开启systick中断
   / l) X1 X% I7 a9 ^8 ]: Z
10. #endif
    9 }+ _* @9 W. m, n! F
11. }

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但是这里 需要注意的是，是不是需要开启 systick 中断！！！！

1、如果只是想用systick来作为延时用，程序不想被中断打断，就只需要使能systick而不用开启systick中断，调用 LL_Init1msTick 即可

1. void LL_Init1msTick(uint32_t HCLKFrequency)
   ; K  X# R% g  K* K! J8 W
2.     ---> LL_InitTick(HCLKFrequency, 1000U);
   ; a0 N/ a: ?$ J  x& d
3.         ---> __STATIC_INLINE void LL_InitTick(uint32_t HCLKFrequency, uint32_t Ticks)
   
4.             {
   
5.                   /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time base */
   
6.                   SysTick->LOAD  = (uint32_t)((HCLKFrequency / Ticks) - 1UL);  /* set reload register */
   
7.                   SysTick->VAL   = 0UL;  /* Load the SysTick Counter Value */
   
8.                   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
   , L1 i/ g" K: Y! I6 _1 H$ g3 |) |
9.                                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable the Systick Timer */
   
10.             }

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但是需要自己编写延时函数，不能使用HAL库提供的HAL_Delay()。原因如下：HAL_Delay的实现是依靠一个uwTickFreq变量，uwTickFreq是在HAL_IncTick中累加的，需要在 SysTick_Handler中断函数中周期调用，这样HAL_Delay才会有一个基准

1. __weak void HAL_IncTick(void)
   - X' U  `. R0 E: T
2. {
   1 S' B0 c6 d+ n  I4 O
3.   uwTick += uwTickFreq;
   2 X' t# Q3 H- x% Y% {& v
4. }
   & a' ~0 l" s* j
5. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
   
6. {
   9 y7 L; f2 J' j( p
7.   return uwTick;
   
8. }
   , O0 b$ c! `- C! K
9. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   4 W0 B3 \# f, H
10. {
    , m9 a5 ~3 f. m/ B0 V
11.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    
12.   uint32_t wait = Delay;
    2 V9 U2 h- W# E# ^& {. o" ]7 h. ?
13. 
    # i1 m' \0 _7 b1 t5 S) e7 ?
14.   /* Add a period to guaranty minimum wait */
    
15.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
    
16.   {
    
17.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
    
18.   }
    
19. 
    ( T$ L/ S  V3 v4 `5 Y. E2 j0 m9 `' N
20.   while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
21.   {
    
22.   }
    $ ]/ \# x0 X2 _5 K. Y$ {+ U
23. }

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自定义的us延时

1. void my_delay_us(uint32_t nus)
   
2. {   
   ' B; A$ p; D) b* |( V
3.   uint32_t temp;  
   
4.   uint32_t fac_us = SystemCoreClock/1000000;    //为系统时钟的1/1000000   
   
5.   SysTick->LOAD   = nus*fac_us;             //时间加载         
   
6.   SysTick->VAL    = 0x00;                    //清空计数器
   # U; \5 I( b9 E- O; D* V$ ~
7.   SysTick->CTRL  |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;    //开始倒数   
   % Z! i- o0 ?3 z* f
8.   do
   0 Q9 }5 s& m0 p0 p( s
9.   {
   
10.     temp = SysTick->CTRL;
    
11.   }
    
12.   while((temp & 0x01) &&! (temp&(1 << 16)));   //等待时间到达   
    5 s  L* e" |' {8 O" O
13.   SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //关闭计数器
    1 ]* d" ^. x6 c( H
14.   SysTick->VAL = 0X00;                 //清空计数器   
    1 r  ~& D: y* h/ z/ n8 m# O4 P9 x+ }
15. }

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2、如果想用systick座系统的时钟节拍，需要开启systick中断，可以直接调用 SysTick_Config 来配置，也可以使用 HAL_Init 来配置，HAL_Init 配置最终也会调用 SysTick_Config 函数

1. HAL_Init(void)
   1 b4 L" U; @$ U$ e% u
2.     ---> HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
   + F- N' T3 D/ E2 ]
3.         ---> SysTick_Config(uint32_t ticks)
   ; x6 r; M1 [; k2 K
4.             {
   + A" r+ w* v7 ]1 k' Z8 t
5.               if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   ) r  ^# N9 Q* B4 x' s6 Z& W
6.               {
   / M, t6 l1 ]/ E* H6 N! o
7.                 return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   
8.               }
   
9.             
   6 A2 N! v* n' s% I3 ~$ T# q: y
10.               SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
    
11.               NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
    
12.               SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
13.               SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    2 l' Q9 p! E$ o. S; P, B; ~
14.                                SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    4 ]# U0 e) `3 e" M/ t
15.                                SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
16.               return (0UL);                                                     /* Function successful */
    9 M7 |# i3 l. U1 c
17.             }

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这样配置完成之后，还需要再systick的中断中调用 osSystickHandler 和 HAL_IncTick

1. void SysTick_Handler(void)
   
2. {
   
3.   osSystickHandler();//为OS提供系统时钟节拍
   * X9 ?+ i7 u& ]3 g" p
4.   HAL_IncTick();//为HAL库提供时钟基准
   ) Z. A$ ?* a9 e  p
5. }

复制代码

: ]8 m7 p* R$ y+ q! B! ^) r; j

本文转自：https://blog.csdn.net/m0_37845735/article/details/108439464

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文章出处： MCU开发加油站

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