STM32单片机systick使用注意事项

前言

CM4内核的处理和CM3一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。这样可以用systick来实现延时定时功能，不用再占用系统定时器。systick也多用做系统的时钟节拍，如freeRTOS等OS，再启动调度器的时候，就会将systick配置成其系统时钟，给系统提供心跳。

systick中有4个寄存器

CTRL

LOAD

VAL

CALIB

systick配置注意事项

使用CubeMX配置生成的代码中，会自动生成一个 SystemClock_Config() 的函数，用于配置单片机时钟，其中就会配置systick

1. void SystemClock_Config()
   ) F) p  }& v% {) W) {) b
2. {
   " d* {/ z' c8 m% k6 e
3.     ...........
   1 d5 q+ U' I7 j. O+ b7 p
4.     LL_SYSTICK_SetClkSource(LL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
   % T0 ], c8 U9 Q4 O, U7 U0 W
5.     LL_SetSystemCoreClock(32000000);
   
6. #ifndef SYSTICK_IRQ
   
7.     LL_Init1msTick(32000000); //使能systick但是不开启systick中断
   
8. #else
   
9.     SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);//使能systick同时开启systick中断
     X, z, D9 ]6 O2 P
10. #endif
    " i% n) e5 |0 N: p; I: L! r
11. }

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但是这里 需要注意的是，是不是需要开启 systick 中断！！！！

1、如果只是想用systick来作为延时用，程序不想被中断打断，就只需要使能systick而不用开启systick中断，调用 LL_Init1msTick 即可

1. void LL_Init1msTick(uint32_t HCLKFrequency)
   
2.     ---> LL_InitTick(HCLKFrequency, 1000U);
   $ u4 o8 |0 O' i3 X
3.         ---> __STATIC_INLINE void LL_InitTick(uint32_t HCLKFrequency, uint32_t Ticks)
   
4.             {
   
5.                   /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time base */
   4 Z/ q, V( m4 _: ]- g/ A) o
6.                   SysTick->LOAD  = (uint32_t)((HCLKFrequency / Ticks) - 1UL);  /* set reload register */
   
7.                   SysTick->VAL   = 0UL;  /* Load the SysTick Counter Value */
   # V* i7 i) h( Q8 |1 m6 E6 e3 ]
8.                   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
   
9.                                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable the Systick Timer */
   
10.             }

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但是需要自己编写延时函数，不能使用HAL库提供的HAL_Delay()。原因如下：HAL_Delay的实现是依靠一个uwTickFreq变量，uwTickFreq是在HAL_IncTick中累加的，需要在 SysTick_Handler中断函数中周期调用，这样HAL_Delay才会有一个基准

1. __weak void HAL_IncTick(void)
   $ p9 v7 N3 ?9 W/ }! Q
2. {
   3 n) L. O9 ^% C9 ?& w; U$ ?
3.   uwTick += uwTickFreq;
   / e% x7 I2 s2 Q* ~3 b0 N. u; m
4. }
   4 h1 X& F2 _3 p& T2 x# z3 P9 u$ q9 s
5. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
   
6. {
   8 U& z. R7 P7 i5 l9 k7 x) i  M. P# Y  s
7.   return uwTick;
   - u" D, [5 P6 W' X; A8 a
8. }
   , |, s4 }0 X1 p
9. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   ; T& X  Y, p" e
10. {
    4 x% M) l& s0 |4 [' n+ E6 b
11.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    * ]( f3 A5 O3 G8 }
12.   uint32_t wait = Delay;
    
13. 
    
14.   /* Add a period to guaranty minimum wait */
    
15.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
    2 ~! j  t# F0 r  I; [+ s4 E$ G$ A+ i% r
16.   {
    % _% F' E! Z+ {8 c
17.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
    
18.   }
    
19. 
    / G) {$ T# M4 A
20.   while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    8 U$ s7 w2 X  C
21.   {
    ' {" C8 X8 t+ j6 l0 J
22.   }
    
23. }

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自定义的us延时

1. void my_delay_us(uint32_t nus)
   
2. {   
   5 \. i9 h3 k2 a, H$ `' i
3.   uint32_t temp;  
   
4.   uint32_t fac_us = SystemCoreClock/1000000;    //为系统时钟的1/1000000   
   
5.   SysTick->LOAD   = nus*fac_us;             //时间加载         
   
6.   SysTick->VAL    = 0x00;                    //清空计数器
   0 v7 ^- w6 Z/ ]9 }, a% p
7.   SysTick->CTRL  |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;    //开始倒数   
   
8.   do
   
9.   {
   2 R# D  i6 K+ K# z- v
10.     temp = SysTick->CTRL;
    
11.   }
    
12.   while((temp & 0x01) &&! (temp&(1 << 16)));   //等待时间到达   
    
13.   SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //关闭计数器
    ' L, j) W9 R& v
14.   SysTick->VAL = 0X00;                 //清空计数器   
    ' {, t5 T5 j5 J( i
15. }

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2、如果想用systick座系统的时钟节拍，需要开启systick中断，可以直接调用 SysTick_Config 来配置，也可以使用 HAL_Init 来配置，HAL_Init 配置最终也会调用 SysTick_Config 函数

1. HAL_Init(void)
   9 h, j) j3 g+ o! J+ R+ H
2.     ---> HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
   ) p1 q2 [  q' O5 ]+ `
3.         ---> SysTick_Config(uint32_t ticks)
   
4.             {
   , B( `" P* N$ \3 a2 d1 U2 {
5.               if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   - F) b* K% }; G! }% H9 _; j% S" b+ i
6.               {
   
7.                 return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   
8.               }
   
9.             
   + x, p9 P5 j6 E% L+ @( `
10.               SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
    
11.               NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
    , Y: t& ~: l/ l/ d
12.               SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    , l! L' s# j+ ?2 W; k( o; G4 Y
13.               SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
14.                                SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    6 d2 U7 t. W5 l' ?
15.                                SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
16.               return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
17.             }

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7 V" R9 ~5 S( [8 r# `1 V

这样配置完成之后，还需要再systick的中断中调用 osSystickHandler 和 HAL_IncTick

1. void SysTick_Handler(void)
   
2. {
   8 a9 f$ b; N. }5 t6 Z/ L+ I0 S
3.   osSystickHandler();//为OS提供系统时钟节拍
   
4.   HAL_IncTick();//为HAL库提供时钟基准
   ! \, G# S/ \5 ]* o2 L
5. }

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本文转自：https://blog.csdn.net/m0_37845735/article/details/108439464

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文章出处： MCU开发加油站

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