STM32单片机systick使用注意事项

前言

CM4内核的处理和CM3一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。这样可以用systick来实现延时定时功能，不用再占用系统定时器。systick也多用做系统的时钟节拍，如freeRTOS等OS，再启动调度器的时候，就会将systick配置成其系统时钟，给系统提供心跳。

systick中有4个寄存器

CTRL

LOAD

VAL

CALIB

systick配置注意事项

使用CubeMX配置生成的代码中，会自动生成一个 SystemClock_Config() 的函数，用于配置单片机时钟，其中就会配置systick

1. void SystemClock_Config()
   3 {4 P7 k: G' N9 U4 d1 M' g; e
2. {
   * [# a; l! q# U
3.     ...........
   
4.     LL_SYSTICK_SetClkSource(LL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
   - q* G% n0 @; Z% t! K1 g
5.     LL_SetSystemCoreClock(32000000);
   
6. #ifndef SYSTICK_IRQ
   5 ~3 |3 t5 R5 U8 g
7.     LL_Init1msTick(32000000); //使能systick但是不开启systick中断
   " V2 m* ^$ J+ Z0 |5 w% p: Q8 \
8. #else
   2 X0 ?. u* e! e5 N( D
9.     SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);//使能systick同时开启systick中断
   
10. #endif
    
11. }

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但是这里 需要注意的是，是不是需要开启 systick 中断！！！！

1、如果只是想用systick来作为延时用，程序不想被中断打断，就只需要使能systick而不用开启systick中断，调用 LL_Init1msTick 即可

1. void LL_Init1msTick(uint32_t HCLKFrequency)
   3 c2 T! s7 R5 U& R8 k
2.     ---> LL_InitTick(HCLKFrequency, 1000U);
   
3.         ---> __STATIC_INLINE void LL_InitTick(uint32_t HCLKFrequency, uint32_t Ticks)
   
4.             {
   0 W8 f1 R9 U5 \/ `: ^' q
5.                   /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time base */
   8 a7 O0 r+ k4 O. \+ W
6.                   SysTick->LOAD  = (uint32_t)((HCLKFrequency / Ticks) - 1UL);  /* set reload register */
   / I% o1 M. ]) N; J, Q
7.                   SysTick->VAL   = 0UL;  /* Load the SysTick Counter Value */
     V  e5 J2 w9 M  Q- q0 f
8.                   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
   ( x) n* a5 z! S; ~3 i- V$ [: ~
9.                                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable the Systick Timer */
   8 S6 p' E) ^: ?4 _( Y
10.             }

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8 L" `. f. Y" p

但是需要自己编写延时函数，不能使用HAL库提供的HAL_Delay()。原因如下：HAL_Delay的实现是依靠一个uwTickFreq变量，uwTickFreq是在HAL_IncTick中累加的，需要在 SysTick_Handler中断函数中周期调用，这样HAL_Delay才会有一个基准

1. __weak void HAL_IncTick(void)
   7 B0 B; {6 L6 |" e& _
2. {
   6 c7 ^4 A( B$ {" B) }! h: L
3.   uwTick += uwTickFreq;
   
4. }
   
5. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
   
6. {
   ' Y# I) p; u/ V- H2 d2 V
7.   return uwTick;
   
8. }
   
9. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   
10. {
    
11.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    
12.   uint32_t wait = Delay;
    4 ~$ X8 C; k& o. A$ x: a
13. 
    9 O) O; J3 c+ Q* U  T0 A7 j" Y
14.   /* Add a period to guaranty minimum wait */
    
15.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
    # k- s- G  B+ X% f9 b
16.   {
    8 l& j, f- @9 T2 I& R5 m" n
17.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
    9 @9 p9 q8 [5 b
18.   }
    
19. 
    4 U3 H! N# v+ ?% Q
20.   while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
21.   {
    % S& |8 n; L* N, H, ]& S
22.   }
    
23. }

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自定义的us延时

1. void my_delay_us(uint32_t nus)
   * d& }4 {# V7 T9 V7 z) Y
2. {   
   
3.   uint32_t temp;  
   ) v* X* ~, m; f* M! B. a8 g& ?  |
4.   uint32_t fac_us = SystemCoreClock/1000000;    //为系统时钟的1/1000000   
   ! w4 G) P' R# r5 _; x! V. U
5.   SysTick->LOAD   = nus*fac_us;             //时间加载         
   4 v! C7 v3 I1 T
6.   SysTick->VAL    = 0x00;                    //清空计数器
   
7.   SysTick->CTRL  |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;    //开始倒数   
   
8.   do
   6 ^/ w5 H, m# C9 v' b6 L6 H
9.   {
   
10.     temp = SysTick->CTRL;
    
11.   }
    
12.   while((temp & 0x01) &&! (temp&(1 << 16)));   //等待时间到达   
    / h1 {+ s. |' u9 ]
13.   SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //关闭计数器
    
14.   SysTick->VAL = 0X00;                 //清空计数器   
    : h; t- y9 f# t( V5 r" \
15. }

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2、如果想用systick座系统的时钟节拍，需要开启systick中断，可以直接调用 SysTick_Config 来配置，也可以使用 HAL_Init 来配置，HAL_Init 配置最终也会调用 SysTick_Config 函数

1. HAL_Init(void)
   
2.     ---> HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
   
3.         ---> SysTick_Config(uint32_t ticks)
   
4.             {
   
5.               if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   
6.               {
   ! Y7 w8 Z4 K# C/ Z; R/ H
7.                 return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   2 z7 X/ e) l! Z( K$ @: c" b. e# o
8.               }
   2 H4 s- I9 ^* Q! F3 y& J" x" S
9.             
   " G! H& j2 |, H( f3 ~- ~0 V
10.               SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
    
11.               NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
    
12.               SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
13.               SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
14.                                SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
15.                                SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    2 r0 N* B% \- I  v# |
16.               return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
17.             }

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3 c9 A- B; i2 P9 ^; L4 N! ~% V

这样配置完成之后，还需要再systick的中断中调用 osSystickHandler 和 HAL_IncTick

1. void SysTick_Handler(void)
   # I% e$ w+ [1 N) U7 v' h7 x
2. {
   8 o0 p. f# R& X5 n
3.   osSystickHandler();//为OS提供系统时钟节拍
   
4.   HAL_IncTick();//为HAL库提供时钟基准
   ) c9 N$ G" k3 j) p. x2 L
5. }

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本文转自：https://blog.csdn.net/m0_37845735/article/details/108439464

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文章出处： MCU开发加油站

% T1 q; v4 H. V

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