STM32通用定时器使用详解

#1.通用定时器基本介绍

7 H2 F: {) q  ?/ b: p4 R* }

※       通用定时器包括TIM2、TIM3、TIM4和TIM5

※       STM32通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。

※       每个定时器都是完全独立的，没有互相共享任何资源。它们可以一起同步操作。

※       定时器可以进行定时器基本定时，输出4路PWM，输入捕获

※       本文详细介绍这三个功能并且利用定时器3并且示例代码使用

: N5 t) {2 l8 K% r( H

#2.开发环境

9 w* G* F( m+ ^% u+ h2 ]) L

开发平台：keil5

单片机：STM32F103ZET6

! z, O7 T5 ]. c* ~

#3.基本定时功能

3 m' @  ?# @; F

! q' p5 q2 c9 k9 g7 @3 U. s

## 3.1定时器时钟来源分析

     STM32部分时钟树：

" Q2 |' B' n5 F. K& I0 B5 y7 Y& z

3.1.1 首先我们我们的系统时钟（SYSCLK 72MHz） 经过AHB分频器给APB1外设，但是APB1外设最大的只能到36Mhz，所以必须要系统时钟的二分频。下面又规定了如果APB1预分频系数为1则频率不变，否则频率X2至定时器27，所以定时器27的时钟频率为还是72MHz

* b3 n4 p" [1 P( r2 m' N
' Z# F! n2 Z9 g; U

3.1.2 分配给我们定时器的时钟是72MHz,我们可以根据自己的需求再设置定时器的分频,设置它的定时值

1. /*
   & J: i: z0 D* g* F) |3 J# L& l, b
2.   * 初始化定时器的时候指定我们分频系数psc,这里是将我们的系统时钟(72MHz)进行分频
   
3.   * 然后指定重装载值arr,这个重装载值的意思就是当 我们的定时器的计数值 达到这个arr时,定时器就会重新装载其他值.
   ! A* x4 t  l1 y+ i
4.     例如当我们设置定时器为向上计数时,定时器计数的值等于arr之后就会被清0重新计数
   
5.   * 定时器计数的值被重装载一次被就是一个更新(Update)
   
6.   * 计算Update时间公式
   $ a) n* ]+ s; N  h! x1 ]# Y
7.   Tout = ((arr+1)*(psc+1))/Tclk
   , t, S+ N7 r3 V; C1 ~
8.   公式推导详解:
   
9.     Tclk是定时器时钟源,在这里就是72Mhz
   
10.     我们将分配的时钟进行分频,指定分频值为psc,就将我们的Tclk分了psc+1,我们定时器的最终频率就是Tclk/(psc+1) MHz
    
11.     这里的频率的意思就是1s中记 Tclk/(psc+1)M个数 (1M=10的6次方) ,每记一个数的时间为(psc+1)/Tclk ,很好理解频率的倒数是周期,这里每一个数的周期就是(psc+1)/Tclk 秒
    9 k) w# ^+ e* c4 B! J
12.     然后我们从0记到arr 就是 (arr+1)*(psc+1)/Tclk
    
13.   举例:比如我们设置arr=7199,psc=9999
    8 a. w0 |/ {; ?/ N
14.   我们将72MHz (1M等于10的6次方) 分成了(9999+1)等于 7200Hz
    
15.   就是一秒钟记录9000数,每记录一个数就是1/7200秒
    2 a" L3 G; I- p" p0 N0 k
16.   我们这里记录9000个数进入定时器更新(7199+1)*(1/7200)=1s,也就是1s进入一次更新Update
    
17. */
    ! b  N$ f, v7 w6 n2 M( f0 z2 b; f
18. //简单进行定时器初始化,设置 预装载值 和 分频系数
    5 ~( s+ K) V8 G0 m/ M1 U( }
19. void MY_TIM3_Init(u16 arr,u16 psc){
    
20.   
    1 l0 I: ^6 j1 i$ F, ]1 g
21.   //初始化结构体
    ( c( ?3 I1 V$ e9 ?& h! F* N5 K& q
22.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    $ `9 e. @9 a8 e$ y% f
23.   
    2 K" w! f( G" k) b/ m- K
24.   //1.分配时钟
    
25.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
26.   
    6 a5 `' _5 O( d$ R' D
27.   //2.初始化定时器相关配置
    
28.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    " W* @3 u' V; j
29.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    & S! v1 M+ ~+ d5 J/ Q3 {
30.   
    / [) R% K7 T3 }% f0 w  z  c$ R
31.   /*在这里说一下这个TIM_ClockDivision 是设置与进行输入捕获相关的分频
    
32.     设置的这个值不会影响定时器的时钟频率,我们一般设置为TIM_CKD_DIV1,也就是不分频*/
    # E7 ]( G' r! ^  Z
33.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    2 L, X: I6 G7 c  m3 [
34.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
    
35.   TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
    
36.   
    0 Q4 l( Q) y$ l5 n8 Q( W1 I$ ]" f
37.   //3.打开定时器
    
38.   TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
    
39. }
    
40. 
    
41. /****************** 主函数 ********************/
    # [3 E$ F7 p" G0 q( u: X8 b* k
42. //在主函数中我们可以调用初始化
    
43. int main(){
    
44.   //定时器初始化
    
45.   MY_TIM3_Init(7199,9999);
    
46.   while(1){
    ' @1 B8 _2 m5 V( c' d8 u" ^
47.    
    . m0 c0 [0 C& p* z8 d& U* _8 g4 V
48.     //检测更新标志位
    2 V; c& M- e, v; X% P8 T8 m- b! l3 W
49.     if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_IT_Update)){
    
50.       //清除标志位
    1 o$ Q. s$ @- N. ]6 T
51.       TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_IT_Update);
    " p9 ~) F1 M- |4 H9 H3 m
52.       //....(每隔一秒执行任务)
    
53.     }
    9 j) {2 H  I7 O; t
54.    
    
55.   }
    
56. }

复制代码

% a1 ]0 N' l! E. ^: s* o

#4.定时器输出PWM

5 Z! w" W; F8 }

## 4.1基本介绍   

  4.1.1PWM是脉冲宽度调制,我们是通过改变脉冲的宽度来达到改变输出电压的效果,本质上就是调节占空比实现的,STM32除了基本定时器(TIM6,TIM7)不能输出PWM以外,其它的定时器都具有输出PWM,其中高级定时器(TIM1和TIM8)还能输出7路PWM,基本定时器(TIM2,TIM3,TIM4,TIM5)也可以输出4路PWM > 输出PWM是很有用的,比如我们可以通过控制电机来玩小车,或者通过输出PWM改变LED的亮度,制造呼吸灯等等

4.1.2 我们通用定时器能输出PWM的IO口是固定的,虽然我们可以通过重映射可以改变引脚,具体是哪一些IO口我们要通过查阅STM32的参考手册

这里涉及到一个重映射的概念,重映射就是管脚的外设功能映射到另一个管脚,但是不是可以随便映射的,具体对应关系参考手册上的管脚说明。这样优点是可以优化电路设计；扩展功能，减少外设芯片资源

: e7 o1 e1 J+ X+ P

1. 时器3，可产生四路的PWM输出,四个通道分别对应的引脚情况如下
   
2.   TIM3_CH1,TIM3_CH2,TIM3_CH3,TIM3_CH4
   
3.   没有重映像的对应情况:
   0 w; K% D' C0 Q5 Y& d
4.   PA6,PA7,PB0,PB1
   . T' M* v/ ^+ {) U, M4 g
5.   部分重映像:
   
6.   PB4,PB5,PB0,PB1
   3 t- m9 E4 g' U, _5 I( H
7.   完全重映像:
   4 z0 z+ r  k9 X. g
8.   PC6,PC7,PC8,PC9  
   6 i; h" \- e! Z8 k6 n( d
9. 
   ' B4 k! H. U' i/ L3 n
10.   当我们的IO口不仅仅是做普通的输入输出使用的时候,作为别的外设(AD,串口,定时器等)的特定功能引脚,就需要开启外设.
    
11.   这里我们还需要开启APB2外设上的复用时钟AFIO,同时IO口采用的是复用输出!
    0 `/ J1 e+ P& ?( n3 z1 ?
12. 
    4 @2 ~( U7 t* k; s+ `+ `( F
13.   我们这里是没有使用重映射功能.
    
14. */
    % G# t) [& e) u( T8 y
15. // 宏定义
    ! n( w" g$ W9 T
16. //判断当前是处于哪一种模式,以便于我们初始化IO口
    " @! {" L3 Y  z. u
17. #define NO_REAMP   0
    
18. #define PART_REAMP 1
    
19. #define FULL_REAMP 2
    , z  Y& r2 M  _% \! l
20. 
    7 q: ~5 |) o. ~8 I8 u+ U! |
21. // ---> 这里是需要制定的参数
    ' D' i4 t1 V- c/ j, B
22. 
      I3 W; f( D* I. d+ @
23. //指定这里的 当前的模式,我们给她默认指定是 没有重映射
    
24. #define CURRENT_MODE NO_REAMP
    ! e9 ?0 `& |/ r3 [* u
25. 
    
26. //*************根据当前模式初始化IO口 函数
    ) R) Z0 ~: Q4 }2 r
27. void MY_TIM3_GPIO_Init(void){
    
28.   
    
29.   GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
    / V' I  }* Z4 V+ l! F# i) f
30.   
    3 u& a+ e6 [+ }
31.   //1.开启AFIO时钟
    
32.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    9 b- d+ S" ?& t0 i9 V7 ?
33.   
    ; w% P' T2 O0 G
34.   //2. 根据当前的重映像的模式 配置时钟 和 初始化相关引脚
    
35.   switch(CURRENT_MODE){
    
36.    
    
37.     //2.1 如果没有重映射
    . Q& X. `5 K& i/ z: b
38.     case NO_REAMP:{
    . W* x7 r% B4 e+ o' V" ~
39.       
    
40.       // 时钟分配
    
41.       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
42.       // 初始化IO口
    
43.       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
44.       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    : m$ r9 S& A" c# i
45.       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    + y, o  U. c" A- k
46.       GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    8 T- ?9 u! k9 D# k: A
47.       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
    
48.       GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
49.       
    
50.       break;
    
51.     }
    
52.     //2.2 部分重映射
    . T* ?+ f6 d8 T1 ^
53.     case PART_REAMP:{
    
54.       
    ( x$ ]# o  t# m: t% Z! t6 U3 h" W
55.       // 时钟分配
    0 @( o( v6 D* t7 c7 t8 j
56.       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
57.       // 初始化IO口
    
58.       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
59.       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
60.       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
    3 L2 t: ^+ _6 Q* x% Z( v
61.       GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
62.       
    - J1 E4 x5 {1 w3 f+ U2 J% k
63.       break;
    
64.     }
    9 Y0 G/ q5 U& z2 K5 w( a6 M, @
65.     //2.3 全映射
    
66.     case FULL_REAMP:{
    
67.       
    
68.       // 时钟分配
    ' v4 Z+ N8 F. f: ?9 e( y0 b
69.       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
    
70.       // 初始化IO口
    
71.       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
72.       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
73.       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    
74.       GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
75.       
    6 B  X! z8 D  m9 Z' R1 f
76.       break;
    
77.     }
    
78.     default:break;
    ' S7 B0 R) d1 T* T4 a
79.   }  
    ; u( a6 d5 S: X
80. }
    
81. 
    ! Q5 D5 c! @5 d  i( e% b
82. //***************** 定时器PWM输出初始化函数
    
83. void MY_TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){
    - ?( T1 I7 l- v1 ?! ~0 ^
84.   
    9 X1 b. m" f3 j3 J0 I
85.   //初始化结构体
    
86.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstrcuture;
    
87.   
    
88.   //1.初始化定时器 和 相关的IO口
    9 e5 A. G7 O/ r7 s7 x# E, P4 E
89.   MY_TIM3_Init(arr,psc);
    : D' @* O+ Q) g% K
90.   MY_TIM3_GPIO_Init();
    
91.   
    
92.   //2.初始化PWM的模式
    
93.   
    9 y6 D' Z; d7 f3 G! ?. [' R
94.   /**
    ! o0 W0 n, m5 U5 a/ k: n: w3 ~
95.   选择PWM模式:
    ! U4 o$ [1 H% h0 z
96.     PWM1模式:
    ' e0 A- i' E4 |/ D
97.       向上计数时,当我们 当前的 计数值 小于我们的设置阈值为有效电平,否则为无效电平,向下计数时与向上计数时相反
    
98.     PWM2模式:
    
99.       与PWM1模式向上向下计数时完全相反
    
100.   */
     ) J/ u- T5 a* J9 {
101.   TIM_OCInitstrcuture.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
     9 x. l8 Y  E  C8 p" N- E5 M2 s
102.   TIM_OCInitstrcuture.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
103.   TIM_OCInitstrcuture.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //输出电平为高,也就是有效电平为高
     8 ^# S0 c4 S- Q: h: Z$ j! {
104.   TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitstrcuture);            //这里是设置利用通道1输出
     ' t  O3 S' X$ }- j
105.   
     6 ?( |2 D9 o! G  [& R9 E# F
106.   //这里只初始化通道1,我们可以根据自己需求初始化其它通道
     $ ~! z0 y* |1 d3 J+ S( E
107.   
     
108. //  TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitstrcuture);
     , j( W7 ~- l2 q. A) _- ]
109. //  TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitstrcuture);
       ~& F4 x6 y7 j# g9 `0 p+ [2 \6 v
110. //  TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitstrcuture);
     
111. 
     
112.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能预装载寄存器
     
113. }
     + H& J* A( W1 h) e
114. 
     : c3 |+ d" H. S$ }2 S
115. //*********************主函数调用
     
116. int main(){
     * C& B4 D+ g2 ?5 {2 a4 Y! V
117.   
     
118.   //因为我们单片机引脚输出电压3.3V左右,我们设置预装载值为330
     
119.   MY_TIM3_PWM_Init(330,0);
     
120.   
     
121.   //我们初始化的时候选择的是PWM1模式,当计数值小于我们的设定值100时为有效电平,这里是高电平
     ( M- ~! X+ D8 n
122.   //所以对于的1通道(PA6)电压是大概就是 3.3 * (100/330) = 1V 左右,我们可以用万用表测量
     
123.   TIM_SetCompare1(TIM3,100);
     % h) ^' U; a2 C& Y4 f
124.   
     
125.   while(1);

复制代码

#5.定时器输入捕获

## 5.1基本介绍

. I# a; s/ e6 ~: C! J# @& @

※       上面介绍了定时器的四路通道可以输出PWM,同样的我们也可以捕获该定时器这四路通道上的边沿状态(上升沿,下降沿)

※       由此可见基本定时器也不能进行输入捕获,没有思路通道

我们可以通过输入捕获的来测量高电平脉宽时间,首先捕获到高电平,记录下改时间,然后切换为捕获低电平,得到时间

( p# c, S" B* f) o7 D

## 5.2开发步骤

###  输入捕获 (捕获边沿信号,上升沿和下降沿)

   首先我们需要以一定的频率检测电平的跳变,然后对部分跳变(也就是部分输入的波形)进行过滤------ 这就是定时器里面的滤波器的任务

1.      指定输入滤波器时钟频率,首先是系统时钟分给定时器72Mhz,我们首先初始化定时器的时候指定了TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1; 没有分频，输入给滤波器的时钟频率还是72MHz,TIM_ClockDivision也可以指定为2分频或者4分频

2.      波形过滤(TIM_ICFilter),这里有一个指定过滤器的参数(参考芯片手册),例如我们设置参数为0101(二进制),采样频率(fsampling)为 滤波器频率/2 = 36Mhz,N=8.当检测到一个上升沿的时候,再以fsampling频率连续8次检测到高电平才确认是一个有效的上升沿，这样可以滤除那些高电平脉宽低于8个采样周期的脉冲信号，从而达到滤高频波的效果。

" }" Y% d$ `* ?& A- b+ T

3.      配置输入分频(TIM_ICPrescaler),如果我们设置不分频,一个边沿(上升沿或者下降沿)就触发一次捕获,二分频就是两次边沿触发捕获，这里这个分频可以为1,2,4,8

1. //定时器输入捕获初始化
   
2. void MY_TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc){
   * P+ ]' u  {' A0 e6 a6 J
3. 
   
4.   //初始化结构体
   ; e& C  N) a1 G& A+ O* O' S
5.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
   " B1 h. }1 \- Q$ o0 m
6.   
   / f5 B, k# `8 g* L0 r6 i& t
7.   //1.初始化定时器 和 相关的IO口
   . P9 U/ T" D% ~. ^) Z
8.   MY_TIM3_Init(arr,psc);
   
9. 
   . n3 a# t3 Z9 R( {
10.   //这里的IO口根据自己需求改成输入,我这改成下拉输入,具体代码就不展现了
    
11.   MY_TIM3_GPIO_Init();
    
12.   
    0 R% G. @3 S( W% O9 K4 T
13.   //2.初始化定时器输入捕获
    ( b- H  ?$ R9 w  o- T; y, z
14.   TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ; // 设置输入捕获的通道
    
15.   
    2 K2 L2 ^5 E; D: R. k; Q. O
16.   //不使用过滤器，假设我们想使用，例如上述举例使用0101
    " S% s0 C  ?7 y+ u; z
17.   //我们就给TIM_ICFilter  = 0x05 ,（0000 0101），根据上表可以知道这个值范围(0x00~0x0F)
    3 p7 O6 m5 T+ x  I  l
18.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;
    
19.   
    ; \& u3 B5 A5 `6 Z! C
20.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
    7 w" g: @! Y; f; k- u
21.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;    //配置输入分频,这里不分频,1次检测到边沿信号就发生捕获
    
22. 
    
23.   /*
    
24.     这里说一下定时器通道可以进行交叉捕获，通道1捕获通道2引脚上的边沿信号，通道2捕获通道1引脚，通道3可以捕获通道4对应引脚，...
    
25.     但是只能相邻一对可以相互捕获，例如通道2不能捕获通道3引脚边沿信号
    , D& _& o' A: ]3 ~
26.     TIM_ICSelection_DirectTI 表示直接捕获，通道1对应通道1引脚，通道2对应通道2引脚
    
27.     TIM_ICSelection_IndirectTI 表示进行交叉捕获
    
28.   */
    9 T6 J* P, C$ w& O  J& g+ D
29.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射捕获对应通道的引脚
    
30.   TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);                          
    
31.   
    
32. }
    
33. //****************主函数
    
34. int main(){
    3 F- l& c: l: Y4 `$ [% P
35.   //初始化输入捕获
    
36.   MY_TIM3_Cap_Init(1000,0);
    
37.   
    8 \8 w' _' I2 U* m/ S( @' _2 [
38.   while(1){
    
39.     //检测是否捕获到上升沿
    3 n1 g+ Z9 y2 l# u; U
40.     if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_IT_CC1)){
    
41.       TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_IT_CC1);
    & S+ L# X) R% m% P8 D
42.       //捕获到上升沿之后的任务...
    
43.       //一般测量高电平脉宽，我们可以先捕获上升沿再捕获下降沿
    + _2 i, U# P7 C; V8 s
44.       //TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); 修改为下降沿捕获
    3 S/ R1 {* E- d
45.     }
    : E8 g- t7 E5 Y/ X
46.    
    ' X' c9 g1 @3 x% Z
47.   }
    
48. }

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: U" I* o' r' `/ S* ]+ L  p: P
9 i; I  o$ [. H0 V

#6.定时器中断

1.谈及到中断,我们就必须涉及到NVIC,具体关于NVIC请参考我的另外一篇,这里是直接使用,我们使能定时器3中断并且配置完抢占优先级和响应优先级之后,再在主函数中使能其更新中断和输入捕获中断

1. //使能更新中断和输入捕获通道1的中断
   
2. TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);

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/ g; i, Z6 ], n

2.我们使用中断的一个主要目的就是能够及时处理信息,不用在主函数的while循环里面等待

; \: b- M( _. ^

1. //定时器3的中断处理函数
   0 i0 t# i- r1 ~
2. void TIM3_IRQHandler(void){
   - x" O# j& d, j
3.   
   9 E6 K" X. r0 @
4.   //1.判断是什么中断
   
5.   
   
6.   // 1.1定时器更新中断
   . s0 N) I$ a  `$ H: u/ ^4 t
7.   if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)){
   ! Z0 l7 \1 z0 P  {/ Y9 w) ?
8.     //...处理定时器更新之后任务
   
9.   }
   5 c& ?9 c4 @( d# Q% Q- V
10.   // 1.2如果是定时器 通道1的捕获中断
    ' i1 Y/ k- H9 S" G" g1 i4 u
11.   else if( TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1) ){
    2 E9 n+ c; z! b+ n1 ]7 _6 V5 S
12.       //处理输入捕获之后的任务
    
13.       //TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);更改为下降沿捕获
    % g. i0 h' T0 Q. a, P
14.   }
    ( P! d+ t) @% D* U2 C: q) k2 U
15.   
    
16.   //2.最后将中断标志位都清理掉
    
17.   TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1);
    2 U3 a8 K% L% q" Q1 M
18. }

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$ @) ~, T/ b. P, ~( \- L8 P

文章出处： 智能车杂谈