1. 材料介绍
STM32F103VET6开发板，此处我使用的是野火的指南者，不过F103系列的应该都是可以通用的，具体大家可以自行参考相对应开发板的用户手册。
SG90舵机一个。我使用的是180°旋转的，实际上在某宝购买的时候360°、180°、90°的SG90都叫这个名字，如果你真的不懂的话，选购之前最好是问问客服可以旋转多少度。
杜邦线若干。


2.接线方法
主要是SG90舵机的三根线，我使用的这款舵机红线接5V（3.3V带不动舵机），棕色接GND，黄色线接开发板的PC6.




3.舵机控制原理
控制信号
舵机的控制信号为PC6输出的PWM信号，周期为20ms，其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，对应舵盘的0°到180°，呈线性变化。
也就是说，给舵机提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上，直到下一个不同的脉宽出现，转到新的对应角度。


反馈信号
舵机接收来自信号线的控制信号，电机在转动时，会带动反馈电位计的转动，电位计将输出一个电压信号到舵机控制板，进行反馈，该信号与控制信号进行比较，从而调整转动方向与速度，直到反馈信号与控制信号相同。


代码部分

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "stm32f10x.h"   
   
2. void pwm_init(void);
   
3. void delay(uint32_t x);
   
4. int main()
   
5. {         
   
6.         pwm_init();         //PWM初始化
   
7.         while(1)
   
8.         {
   
9.                 TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度
   
10.                 delay(10000000);
    
11.                 TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度
    
12.                 delay(10000000);
    
13.                 TIM_SetCompare1(TIM3, 185);//90度
    
14.                 delay(10000000);
    
15.                 TIM_SetCompare1(TIM3, 180);//135度
    
16.                 delay(10000000);
    
17.     TIM_SetCompare1(TIM3, 177);//比180度旋转的稍微小一点，因为舵机旋转到180度之后可能会卡一下，详细原因可以自行查找
    
18.                 delay(10000000);        
    
19. //                TIM_SetCompare1(TIM3, 175);//180度
    
20. //                delay(10000000);        
    
21.         }
    
22. }
    
23. 
    
24. 
    
25. void pwm_init()
    
26. {
    
27.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明初始化GPIO的结构体变量
    
28. 
    
29.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明初始化定时器的结构体变量
    
30. 
    
31.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
32. 
    
33.         //开启时钟
    
34.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
    
35.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
37. 
    
38.         //  配置GPIO的模式和IO口
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
    
42.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
    
43.         
    
44.         //TIM3定时器初始化
    
45.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
    
46.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
    
47.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
48.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM向上计数模式
    
49.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    
50. 
    
51.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 规则在F103参考手册里。
    
52. 
    
53.         //PWM初始化
    
54.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
55.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
    
56.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
    
57. 
    
58.         TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
    
59.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
    
60.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
    
61. }
    
62. 
    
63. void delay(uint32_t x)
    
64. {
    
65.   while(x--);
    
66. }
    
67. </font>

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