前言
STM32 NUCLEO 开发平台是 ST 最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有 mbed 功能支持 Arduino 接口，同时还提供 ST Morpho 扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用 Arduino 巨大生态系统优势，便于快速实现STM32 学习和评估! 这儿我们评估它的 CAN 外设功能。
& e. j5 c! i9 ~# k( m5 W! I7 x4 |& q一、环境搭建
; T7 l$ h) N5 R8 U1 X7 o1、软件：
STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM
" L: w! V1 |7 ?& N4 b- I$ V2、硬件：
. N/ N, ]! F; i8 Y3 `# J: d% UNUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)
* Y: F% h% l8 V1 A8 W3、原理图如下：


. ^' o; p  M8 |& J) O
上面原理图是针对 SN65HVD230 的，
4 s+ \+ S4 ^6 i9 p# e6 W: h% n, q因为 PB8 是 CAN_TX，是 MCU 端的发送，需要到 CAN transfer 的输入引脚，即引脚 D（Driverinput）;
  @8 v% }3 d- Z) }" b! t- c因为 PB9 是 CAN_RX，是 MCU 端的接收，是 CAN transfer 的输出引脚，即引脚 R（Recv output）;
. T# {( N7 T0 B3 A' [3 K  J


二、Porting
由于参考的是 STM3210E_EVAL 的示例程序，在用到 STM32F103RBT6 的 Nucleo 板子上的时候，需要做一些 porting 的工
; _  o2 d# q& Q- ^2 w, ?& {! ^3 ]作。
1、系统时钟
在 10E 的 EVAL 板子上，使用的是 HSE，而 Nucelo 上默认的是没有焊接 HSE，所以使用到的是 HIS;利用 CubeMX 生成代码：系统时钟为 36MHz;
. z1 N9 H& U2 s( m0 n  M

8 ^$ |1 P8 c$ Y2 N. _  e6 Y/ ~0 C1 I7 Z
供给 CAN 外设的时钟：是 APB1 的时钟 18MHz;
$ D1 i2 O1 M5 `% ]2 r

1. void SystemClock_Config(void)
   
2. {
   
3. RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
   ! \, I2 i: s+ a7 w1 R
4. RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
   
5. RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
   
6. RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
   4 K/ v  Z+ V8 Z* p" j. K* |, s: s
7. RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
   ) z. M3 O3 h6 J$ R6 a
8. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
   
9. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
   : H" ^) P8 m7 r! n8 `: z
10. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
    - h1 [8 c2 m( s) k3 e/ r1 h1 z
11. HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    
12. RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    # ~  N  n3 S; X" r% ^3 `/ F' @
13. |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    : `9 R2 E6 P- Q+ @' l
14. RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    
15. RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    1 `' M# [! ^3 w. ^, X
16. RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    
17. RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    
18. HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1);
    
19. HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
    
20. HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    1 P7 m& c9 \. |# O" w9 X
21. /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
    " u4 b1 L, b4 n. ^' L% ]& \
22. HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    
23. }

复制代码

6 C& p. U$ Z% m2、CAN 的接收/发送引脚
9 g) C+ M" @& ?' n% w- R仍然可以都为 PB8 (TX) 和 PB9 (RX) ，不需要改变；
3、CAN 的波特率
（自己想设置的是 500K）：

" P: B5 D' d$ v1 H3 y

( j( r# G" G% H) q, {. z5 c

1. CanHandle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   
2. CanHandle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
   
3. CanHandle.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ; // TS1[3:0] + 1
   
4. CanHandle.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ; // TS2[2:0] + 1
   + h" j" E7 n# y- y
5. CanHandle.Init.Prescaler = 4; // BRP[9:0] + 1
   $ y1 o  E. `0 Y& w& |
6. CanHandle.Init.NART = ENABLE;

复制代码

- G5 u2 N- K5 `* W1 P  O( ^, }8 w所以，理论上，根据计算公式，
6 g. ?; Y% S* w( h$ u- N9 XNominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1 + TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK;
0 c2 q! B7 j# P, k6 a9 Q( z所以，NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; = Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K;
0 W) {5 J3 }) E6 O. l3 E4、User 部分
) h6 h& o5 S8 B& }2 @2 m. ^+ o+ }; N1 X程序中设计到：

1. while (BSP_PB_GetState(BUTTON_KEY) != KEY_NOT_PRESSED)

复制代码

在 10E-EVAL 板子上，用到的是 PG.08，而在 nucleo 上使用到的是 PC.13

1. #if 0
   * P" B( _# T6 h
2. #define KEY_BUTTON_PIN GPIO_PIN_8 /* PG.08*/
   
3. #define KEY_BUTTON_GPIO_PORT GPIOG
   9 t7 \$ X- W7 g
4. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE()
   
5. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_GPIOG_CLK_DISABLE()
   # n& D3 D2 k  R. z  I6 I  |  Q
6. #define KEY_BUTTON_EXTI_IRQn EXTI9_5_IRQn
   
7. #endif
   # M" u; N7 \% n- Z6 m9 T
8. #if 1
   ) i3 d! E. f; t' a. b5 h9 y
9. #define KEY_BUTTON_PIN GPIO_PIN_13 /* PC.13*/
   5 @) z( j! \1 c  U( \
10. #define KEY_BUTTON_GPIO_PORT GPIOC
    
11. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE()
    
12. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE()
    6 s% _' L9 `/ k! C! s% p* |  I
13. #define KEY_BUTTON_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
    1 _0 h, M, \" i9 X) w
14. #endif

复制代码

7 s9 P5 S# J" ~. M$ i8 G! a  R至此，移植好了；

三、全速运行
* b4 u; }: I4 P+ O, e- A: [1、按下 USER Button，会发出 CAN 报文，CAN 的 PC 端软件能够收到。
( H' T0 k' @" N7 {) S& J
6 q) H7 b  |& p5 |% }& `

2、CAN 的 PC 端软件发送报文，软件中的中断函数也会进入中断。
. j$ }3 ~" z, d5 f, t5 v0 S5 P) k
7 a4 z( V! k9 c: z+ k9 I; n6 I$ ]
/ J) Z4 @& D1 R3 ~
说明，CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点，可以在该基础上进一步衍生。
附录：
! @& X. t2 z  k; \6 u1、针对现有的 CAN 的总线协议：在数据区域只有固定的 8Byte；也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个，我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器，符合当前的 CAN 的协议；如果客户想发送多个>8 的数据，需要在其上层协议中，用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中，会对这一特点进行改变。
1 R3 b, u% ^# H' ~


2、CanHandle.Init.NART = ENABLE 的说明;
在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0
5 U5 O- X* [4 x  _5 a2 E1 U$ o* }\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking" , 如果只用一块 STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据， 这是因为在我们提供的示例中，是需要两块板子互联的，在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收，它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledged by the receiver ,而正我们的环境中，只有一块板子，而没有 receiver。
( N4 d( H( E9 ~  \. B! Q* \; W
) o3 I! |2 ^" a, W$ q) p0 t" Z; J3 D