前言
; |- z- Y  G# P5 X1 U3 pSTM32 NUCLEO 开发平台是 ST 最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有 mbed 功能支持 Arduino 接口，同时还提供 ST Morpho 扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用 Arduino 巨大生态系统优势，便于快速实现STM32 学习和评估! 这儿我们评估它的 CAN 外设功能。
# k! n" c( [# T! Y一、环境搭建
0 o; D2 _. C, a% I4 R. |1、软件：
' R5 Z, f, w- W8 PSTM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM
2 [7 ?, V) r9 y, {) t/ |& o2、硬件：
NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)
9 e& s9 t) b' Y( m3、原理图如下：
8 E+ b, _+ Q, q0 m6 D
2 ?4 S/ G) b4 t2 y% g4 q9 q! v

% E( |& f; ?0 X) D  W上面原理图是针对 SN65HVD230 的，
' i: ~$ B7 C% z因为 PB8 是 CAN_TX，是 MCU 端的发送，需要到 CAN transfer 的输入引脚，即引脚 D（Driverinput）;
! x9 z1 L; B" G- P* m* Q因为 PB9 是 CAN_RX，是 MCU 端的接收，是 CAN transfer 的输出引脚，即引脚 R（Recv output）;

: c! ]: ~: K3 j5 L) h

+ N! P# M5 ]& |! g' L' I; @0 @二、Porting
" o. ~$ w) z% \- @6 ]由于参考的是 STM3210E_EVAL 的示例程序，在用到 STM32F103RBT6 的 Nucleo 板子上的时候，需要做一些 porting 的工
作。
1 f  U9 F3 N8 [) `1 w7 [* u1、系统时钟
# O5 I6 l3 h0 u3 o4 d在 10E 的 EVAL 板子上，使用的是 HSE，而 Nucelo 上默认的是没有焊接 HSE，所以使用到的是 HIS;利用 CubeMX 生成代码：系统时钟为 36MHz;

) V2 }' b0 i! F/ L

  F5 d* M1 ?& x  M% [供给 CAN 外设的时钟：是 APB1 的时钟 18MHz;
7 ]4 h: k1 e7 d4 B; C4 ^

1. void SystemClock_Config(void)
   
2. {
   
3. RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
   
4. RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
   
5. RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
   : I: T$ b$ t# ~9 J6 E' y! h( {
6. RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
   9 B; ]& f* ]# K. t, ?6 F7 ~9 q
7. RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
   / ~  e! _  D! r
8. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
   
9. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
   
10. RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
    7 D5 W! C8 S; H7 E$ c' ]( i
11. HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    
12. RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    : w. P9 i# T! \/ l' F
13. |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    - e* w+ ?4 h) l/ T& i/ t
14. RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    
15. RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    
16. RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    + a% e1 J4 K" ?1 y2 S( \. O
17. RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    
18. HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1);
    
19. HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
    8 I3 t4 D; l1 C. R4 L0 W
20. HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    9 b0 y# Z7 }% Z. U1 p+ g. \
21. /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
    . ?# W$ s( Y% }6 S" @' x# M
22. HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    
23. }

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2、CAN 的接收/发送引脚
' Q. s8 c6 J3 P; F5 b仍然可以都为 PB8 (TX) 和 PB9 (RX) ，不需要改变；
3、CAN 的波特率
3 o) O1 R! @, Z# J4 c9 z（自己想设置的是 500K）：

# H6 z0 r0 d5 @2 C$ [: Q$ U


$ s0 t7 z& b8 w. l
- H8 R) v8 H8 b; }) ~0 _

1. CanHandle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   / ~0 z9 u; g" _; m; o/ _+ J7 @
2. CanHandle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
   
3. CanHandle.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ; // TS1[3:0] + 1
   : L# }" ^$ u6 D: R$ P4 _% f0 [' Z: W
4. CanHandle.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ; // TS2[2:0] + 1
   " n/ K: m+ {- J- }. Q9 m
5. CanHandle.Init.Prescaler = 4; // BRP[9:0] + 1
   ; `3 @  b$ I, [/ G
6. CanHandle.Init.NART = ENABLE;

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所以，理论上，根据计算公式，
; X0 W0 @* ~3 lNominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1 + TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK;
所以，NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; = Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K;
4、User 部分
# j/ R2 L  q8 }8 x' r6 {: I  h' {程序中设计到：
' }5 r8 i9 m8 `5 T/ u

1. while (BSP_PB_GetState(BUTTON_KEY) != KEY_NOT_PRESSED)

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9 ]# }; C: }/ o7 l8 \. m在 10E-EVAL 板子上，用到的是 PG.08，而在 nucleo 上使用到的是 PC.13

1. #if 0
   
2. #define KEY_BUTTON_PIN GPIO_PIN_8 /* PG.08*/
   
3. #define KEY_BUTTON_GPIO_PORT GPIOG
   + C0 A- Q$ z$ {* G; i( r+ t$ V
4. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE()
   % e+ n- V, c; N0 n
5. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_GPIOG_CLK_DISABLE()
   4 C. P0 ?7 f( t) \: U9 M! d! ^
6. #define KEY_BUTTON_EXTI_IRQn EXTI9_5_IRQn
   
7. #endif
   3 S8 o4 O$ _8 K" t6 s# w. v; J
8. #if 1
   % r# S4 J# ]6 Y% v
9. #define KEY_BUTTON_PIN GPIO_PIN_13 /* PC.13*/
   
10. #define KEY_BUTTON_GPIO_PORT GPIOC
    
11. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE()
    : g& X* n6 D. E- o
12. #define KEY_BUTTON_GPIO_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE()
    . J# B7 {, R; I
13. #define KEY_BUTTON_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
    3 r9 K, L+ ~- H
14. #endif

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* W8 a( G7 c) v. s1 v, G9 ^4 F/ t
* G0 z( X$ ]7 X% I; }: b! p  Q
  s- S  m. y+ b' X" v至此，移植好了；
$ }0 j# b+ p, M
4 `. e7 I% ?6 j* Q1 }三、全速运行
1、按下 USER Button，会发出 CAN 报文，CAN 的 PC 端软件能够收到。

, Z! q' i7 w+ z  Y7 T7 b. F

$ Y# L! @; ?0 E0 e" F* y& G2、CAN 的 PC 端软件发送报文，软件中的中断函数也会进入中断。

$ w3 I3 s, l# A; d2 V$ M

说明，CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点，可以在该基础上进一步衍生。
附录：
1、针对现有的 CAN 的总线协议：在数据区域只有固定的 8Byte；也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个，我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器，符合当前的 CAN 的协议；如果客户想发送多个>8 的数据，需要在其上层协议中，用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中，会对这一特点进行改变。
3 @( t% S7 `8 R' S& G, T3 A- Z


2、CanHandle.Init.NART = ENABLE 的说明;
在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0
+ k& ]0 d6 h0 G; {4 o$ l\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking" , 如果只用一块 STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据， 这是因为在我们提供的示例中，是需要两块板子互联的，在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收，它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledged by the receiver ,而正我们的环境中，只有一块板子，而没有 receiver。

& @: ~1 |7 T) ]) B