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自动巡检机器人

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作者:低调的智 2022-07-28 14:18:25 3 1108

项目名称

自动巡检机器人

项目主题

物联网 机器人 

项目简介

1.它是一个独立的移动机器人平台,可以在上面加载不同的外设,例如,我这台车上机械臂 2.底层控制板是用的高性能的stm32H7,算力强悍,通信端口多,两个can口,6个串口,一个spi,一个iic,我的代码对这些端口进行了封装,可以对其进行自由的扩展 3.它有5轴机械臂能够对小物件进行自由的抓取 4.自动巡检机器人采用麦克纳姆轮,可以在狭窄的地方进行自由移动 5.加装了差分GPS和速腾的多线雷达,能够基于这些外设,进行室外的导航 6.加装两个d435解决多线雷达视觉盲区问题,可以在导航的时候观察四周的情况,人工巡检的时候,可以进行监督

项目图片

项目图片描述

我是AGV嵌入式工程师,2020突如起来的疫情,把我关自闭了,朋友圈看到消杀机器人,想着自己能不能做一个通用的移动机器人底盘,之后想要加什么,直接加就行,后来,就开始了漫长的积攒设备之旅。

软硬件框图

演示视频

项目代码仓库

软件代码:
13.png

1.代码使用freertos,分4个线程 autotask manualtask sensortask
2.外设的端口放在BSP的文件夹里
3.外设的协议层里分别是 威纶通触摸屏的modbus协议 ,sbus串口通讯协议,自制的有刷驱动器的can总线协议
4.readme.txt记录版本更新的区别以及一些端口复用信息
代码下载

亮点:
1.它是一个独立的移动机器人平台,可以在上面加载不同的外设,例如,我这台车上机械臂
2.底层控制板是用的高性能的stm32H7,算力强悍,通信端口多,两个can口,6个串口,一个spi,一个iic,我的代码对这些端口进行了封装,可以对其进行自由的扩展
3.它有5轴机械臂能够对小物件进行自由的抓取
4.自动巡检机器人采用麦克纳姆轮,可以在狭窄的地方进行自由移动
5.加装了差分GPS和速腾的多线雷达,能够基于这些外设,进行室外的导航
6.加装两个d435解决多线雷达视觉盲区问题,可以在导航的时候观察四周的情况,人工巡检的时候,可以进行监督

底盘结构展示
14.jpg


项目点评:




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3 收藏 评论1 发布时间:2022-7-28 14:18

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1个回答
sealoong 回答时间:2022-8-11 09:29:19
不错不错十分厉害,我以前在学校时候也接触过一些移动机器人,我接触的是一个叫turtlebot的机器人,现在在淘宝还能搜索到,所以看到了你的标题,觉得十分亲切。我那个和楼主的控制系统不同,而且没有楼主的深入,我借助的是ros系统(机器人操作系统),然后成品也是买的,借助ros上的rviz还有,和激光雷达构图,也可以实现楼主的目的,(楼主这个比我的好,更加深入),我那个还把那个机器人拆解过,因为我当时对mcu了解不多,只用过st的芯片,所以里面的st芯片我一眼就认出来了,别的芯片没印象了,然后我的想法是搭载了系统的turtlebot,应该是有两个主控芯片,一个运行系统,构图,或者是双目视觉,另一个st芯片控制电机,我猜测是这样。而且现在st已经推出了mpu,一块芯片就可以跑系统和电机控制全部齐活,ros更像是种玩具,各种通信节点,比楼主的要浅,不过楼主可以参考一下,研发阶段用用那个玩具ros,还挺好玩的呢。
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