软件代码：

1.代码使用freertos,分4个线程 autotask manualtask sensortask
2.外设的端口放在BSP的文件夹里
3.外设的协议层里分别是 威纶通触摸屏的modbus协议 ，sbus串口通讯协议，自制的有刷驱动器的can总线协议
4.readme.txt记录版本更新的区别以及一些端口复用信息
代码下载

亮点：
1.它是一个独立的移动机器人平台，可以在上面加载不同的外设，例如，我这台车上机械臂
2.底层控制板是用的高性能的stm32H7,算力强悍，通信端口多，两个can口，6个串口，一个spi,一个iic,我的代码对这些端口进行了封装，可以对其进行自由的扩展
3.它有5轴机械臂能够对小物件进行自由的抓取
4.自动巡检机器人采用麦克纳姆轮，可以在狭窄的地方进行自由移动
5.加装了差分GPS和速腾的多线雷达，能够基于这些外设，进行室外的导航
6.加装两个d435解决多线雷达视觉盲区问题，可以在导航的时候观察四周的情况，人工巡检的时候，可以进行监督
底盘结构展示

项目点评：

不错不错十分厉害，我以前在学校时候也接触过一些移动机器人，我接触的是一个叫turtlebot的机器人，现在在淘宝还能搜索到，所以看到了你的标题，觉得十分亲切。我那个和楼主的控制系统不同，而且没有楼主的深入，我借助的是ros系统（机器人操作系统），然后成品也是买的，借助ros上的rviz还有，和激光雷达构图，也可以实现楼主的目的，（楼主这个比我的好，更加深入），我那个还把那个机器人拆解过，因为我当时对mcu了解不多，只用过st的芯片，所以里面的st芯片我一眼就认出来了，别的芯片没印象了，然后我的想法是搭载了系统的turtlebot，应该是有两个主控芯片，一个运行系统，构图，或者是双目视觉，另一个st芯片控制电机，我猜测是这样。而且现在st已经推出了mpu，一块芯片就可以跑系统和电机控制全部齐活，ros更像是种玩具，各种通信节点，比楼主的要浅，不过楼主可以参考一下，研发阶段用用那个玩具ros，还挺好玩的呢。

我有一个梦想，造一个这样的车坐在上面，在校园里转