1.准备FreeRTOS源文件
1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件
, C* |# }7 k+ O
2 t2 m4 ]7 f8 G4 e+ N2 X1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

0 N3 e4 s! _. f' ]需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。
$ [6 m1 a) m' J& X0 p0 p
' P& U! b7 X3 `/ j  @
- v: O$ J( v: ]2 I
0 W, S! k7 |* F+ |! ~2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
/ ?- p; x3 O) x! z! S
2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档

3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

) h* a8 r8 A" N# h8 g9 ]最后看起来目录结构是这样


' m- H" F/ p5 o, a% `: G
% Y) I% W; w% K( M+FreeRTOS
1 e; P" c/ U* F |+include
|+source
  p6 L8 t% b$ S" ?" n) U& C
( d! R5 V4 f  l4 j% Y& R. x5 x# \3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中
( I: K" x4 M3 M; P, o
' d1 j0 E: O, C! w1 e: U3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中
% H, l3 _9 T% c/ ~2 y3 [/ b; W; |. x
6 i6 Z- a0 m4 V' ^% J, i8 {3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去
4 ~( G# N6 ?9 T3 q! {: H
' d* k2 d2 l& Z+ a7 [1 q
9 y% @8 s- e% Q2 A& i( Y4 m: G8 V
3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"


1 ~, U5 \2 t4 k* D' c
7 O6 L$ P5 C+ j4 h4、修改代码
9 |: b( `2 \* D4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
$ K5 k) t' i/ X+ B# a0 Z: Y  Y( N
+ s, h' a3 l! @8 e5 s" M; [; V) x2 o- k4.2、在main.c添加代码，添加任务

2 h, h* K7 M8 w+ N" K; c, e( G

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   - d: u, O5 i. j
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   ; ]- h0 j5 h1 N( ?9 P
5. #include "semphr.h"
   2 v# r  r& e8 Z/ q+ G& P; Z
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   + R3 \( n+ G& v
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. *
    
11. *
    9 T# D- k, I1 J" j
12. *
    ) [- V& X5 G! }
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    + r0 b, `2 B; f1 v* e0 R6 o
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    ! O( \8 _) V3 l0 z3 g2 T
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    
19. 
    & p) P  q% b) X
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    7 T6 K9 a; R: R$ }" C  r+ _
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    - m" F+ x" c# X7 Z  |
23. 
    . t# `0 _- R% X  T
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    8 L  g9 v; o( B0 \
27. 
    : L( o* U  I; J# f  Z) t' a, R/ Q' P, X1 I
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    + W2 y5 y- h5 K/ C
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    0 O& s) X$ f, y4 C7 J4 @
31. 
    
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    3 b0 e  m, M! M. k  z( G6 ~
34. *
    ) x& `2 p; I1 }- @0 |
35. *
    - V$ u4 N8 g, @: y1 G( q6 e8 W+ h
36. *
    
37. int main(void)
    
38. {
      t6 U+ f2 u+ |; Y5 q
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    " A# H0 u* {$ x: K1 ^2 h
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    1 Q) R, _; q* _6 ~( E% K
43. *
    # Z2 E9 c5 S+ d. [  N
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    / S  ]7 p: r, V% M( B9 w/ A
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    ) ?* U2 `8 C! I: G* G
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    0 C6 _) v# R! g# s( w
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    1 l' b+ x. P, l2 L1 O* B
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    # ?0 _! ]8 g; B" b, n& L- {
53.     return -1;
    ) {! m! s( m% R" X- {
54.   while (1)
    * b/ Z4 T+ N4 O. c8 X
55.   {
    ' [" A! W5 t0 z, O& h, q
56.     /* USER CODE END WHILE */
    4 Z/ ^4 l. P; J, W9 J3 s. W
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
58.   }
    0 z, {: I: W0 J/ M- ^
59.   /* USER CODE END 3 */
    
60. }
    
61. 
    
62. *
    
63. *
    
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    / }* @9 ~4 N- e. l9 b/ v& v3 |- b
68. *@description:SEND_Task body
    4 f7 R9 W1 i1 |7 O
69. *@Parameter:None
    7 z! r" I7 l1 h
70. *@return:None
    7 m' f( i& N1 n1 e' o
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    
74. 
    # S2 @. B+ C+ ^; w) d2 ^% x
75.   while(1)
    
76.   {  
    % f% F9 a( F, k
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    9 y( C8 Q6 K1 {3 x0 p: ?
78.   }
    
79. }
    
80. 
    ' p$ Z' b5 L' J) g, t( ]. x& s
81. static void AppTaskCreate(void)
    9 `7 c3 ?  O" E6 d  a( H, f. m, O
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    / R" C. Z9 H; n, g3 |/ k
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    # \. |4 M" I2 U/ f; {
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    0 e# ]+ Y, e% {$ {* D1 z; e
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    4 A+ n  J) g  ^+ y
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    ! x- S* C$ [  F
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    7 Q6 c0 m$ T1 X, }
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    
98.   if(pdPASS==xReturn)
    
99.         {}
    
100. 
     5 A1 h" e, E; f5 g/ R! q
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     * s, F; i1 T. X* q% N
103. }
     
104. 
     8 A" R* M; l9 C1 k. u* |
105. /* USER CODE END 4 */

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) s' u1 d: o+ _" X+ `" h
/ T  U; L- l9 a6 [4.3、编译烧录。
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