1.准备FreeRTOS源文件
+ D: i* p9 v" v% K# `5 l1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件

1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

( `8 Y& |+ Z1 S6 |  @3 R7 q. a需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。
0 f8 O- Q9 j" J( @
; ~3 [/ n, S5 X

" c/ l0 n/ m# [2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)

2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档

6 E1 ^3 r4 A: \3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
. `: K, {: h% i+ u& l; s* T3 J8 {3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

最后看起来目录结构是这样
! Y- E$ ?; Y6 r* I% f0 [4 f# y- A/ b
2 p# k% p& H! u
! |+ }( s# z- v; a- O0 Y7 m1 \
+FreeRTOS
8 I9 f, ?9 I0 s7 a2 W% Q |+include
|+source
, r+ W; i( q( a4 X' a8 v! l
6 v5 g) z7 B2 v5 c& ]  a( j4 c3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中
) f  ~  O' G# C7 J) L# F+ t
4 m. y. K4 ^. A( L8 E$ z$ i3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去
, V( Y. f% Q4 x
) l% z2 M* k5 ~: S2 _

8 m. w: d* T6 I% S. X3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"



7 p0 ]' P) ^6 g' E; d7 p6 k4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次

4.2、在main.c添加代码，添加任务

. n: T: b! r6 g6 Y0 z  k

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   % A. S4 x: @; |* v. w
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   , m* p  t' `0 b9 H; g
8. 
   ' ^) `" x) M& g
9. /* USER CODE END Includes */
   9 F; U, e8 t. n; Q7 u5 y( I
10. *
    / B3 W( T/ M  _* M" F9 \
11. *
    + b3 _! v% K7 _/ @. B
12. *
    4 b/ d3 s. B) r" j1 Z" s8 O  `4 h
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    8 x( ]) ^4 M0 }$ V5 `* z3 I7 Z
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    * |8 Y1 q4 A6 Z, y& B. _$ ^* d. H1 M
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    " P: J0 Q: |6 Z0 v0 A3 S& X0 t3 H
19. 
    : i0 M2 ]: R; [1 _* i
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    5 ?. ~8 ^- _$ U
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    7 O# p$ C% H% V* G
23. 
    / i  \8 H: ]0 O0 F1 Q* s3 g
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    
27. 
    ; J7 i( M1 A# J
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    ; a5 I" o1 r  K" ^( v2 n
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    ) r. ^& t: j- z: e. U/ U
31. 
    ( m  J& a" w" V) \2 n% h
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    + S& p9 D. L" ~- T
34. *
    . K+ z1 k6 B9 I
35. *
    
36. *
    * D6 p5 |! @# e
37. int main(void)
    
38. {
    + T. ~: r$ U9 f
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
      n' V6 ]; r% r% ~5 R9 q, ]. K
43. *
    
44.   /* Infinite loop */
    * {8 B! [/ {8 Z4 M
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    : k6 M/ a( ^* E4 n
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    8 }+ }) I( T0 Y7 Q+ `' n3 S/ k
53.     return -1;
    6 \4 T1 V1 R8 C6 M5 t1 h" N' ~8 V
54.   while (1)
    
55.   {
    7 L. }) L9 W% L6 ]* O8 x7 n. Z
56.     /* USER CODE END WHILE */
    * V; H9 Q9 ^3 b# l! F4 {  P! t
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
58.   }
    
59.   /* USER CODE END 3 */
    
60. }
    
61. 
    
62. *
    2 @# a9 p% Y. l* r6 n8 @
63. *
    ( `, T: `+ O" w7 W/ T
64. 
    ! K8 W" y. L; o  |
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    % d$ F  R8 s1 M* {
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    : f! \7 [! b# S  d& L4 C
68. *@description:SEND_Task body
    0 H: Y- I" ^. R
69. *@Parameter:None
    6 N, h% ]8 e1 A. J3 L# d
70. *@return:None
    
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    
74. 
    , @0 E( G- ^+ o# W
75.   while(1)
    
76.   {  
    + y- b. [* E( b3 p
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    . c4 O1 ]. n0 `+ ^; _
78.   }
    
79. }
    
80. 
    8 d- i4 r, R3 k, [' Q( a
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    9 f/ v2 V, i9 C* P" ~' A
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    8 y9 z. ^- Q- W5 L7 j8 ]2 `# U
89.   if(NULL!=Timer1)
    # v; @% ^: w- H/ Y
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    
92. 
    3 c: C2 B/ q4 C8 P( T8 u( b3 m% V
93.   /*SEND task*/
    7 ]" H8 Y+ x  d
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    ( w( @. v& p& M2 A& `
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    / M! ~; Z( m! i: L$ \3 b2 y
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    3 k: j" V. W5 s4 m2 @) R8 z& ]$ [
98.   if(pdPASS==xReturn)
    
99.         {}
    1 v" ?9 O5 ^. u1 s6 @
100. 
     7 W4 I0 b# a3 m7 W( t
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     & y" O! \. a& b" P4 i: |; O& t
105. /* USER CODE END 4 */

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3 @3 y! B+ F7 k3 B& U/ M/ W————————————————
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