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配置CAN以FIFO模式发送，单片机周期发送不同ID的CAN报文，同时使用软件ZCANPRO周期发送不同ID的报文到CAN总线上来模拟总线上的负载。尝试了延时或等待有空闲邮箱时再将报文添加进去。最终发现都有丢帧的情况。 调试如下：固定发送报文数量，并仿真，对将要发送的数据添加到邮箱的成功状态进行计数。 第一种情况：等待所有发送邮箱都为空，再添加报文，出现丢帧。发20000帧，成功添加进邮箱的有20000帧，收到的有19971帧。
第二种情况：延时一段时间，再添加报文，出现丢帧。发20000帧，成功添加进邮箱的有18682帧，收到的有18605帧。
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STM32G474RBT6芯片，hal库默认设置为双bank模式，怎样修改为单bnak模式？使用STM32CubeMX工具生成工程时，只能选双bank模式，不能选单bank模式！
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可以看到，通过等待FIFIO空闲时放入数据可以减少丢帧，但即使能将数据都成功添加到FIFO中，在发送时依然会丢帧。这是硬件的问题吗？还是是软件配置上的问题？
最终发生丢帧会不会跟你添加的干扰有关？ 你可以尝试将测试干扰信号逐渐减弱比较下。
尽管CAN支持失败重发，我相信CAN总线的负载能力也是有限的。
谢谢提醒，我意识到了是CAN重发机制导致的，先前调试功能时将自动重发功能失能了，将其使能问题就解决了。
[md]呵呵 原来还没开出错重发功能哦。