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8 D8 w$ B0 @0 v7 G. L3 A: N/ l& bPS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
5 z" @+ g  W: @: ]/ r- f很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

/ j2 h; H" `  _8 H

+ n/ r  ?5 ]8 n1 h4 Z
$ [" S3 l. k! B8 n下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
一、开发工具使用与硬件搭建
2 C9 K- v) [+ n1、开发工具的使用
    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
" j, j9 m6 S% a; x: n F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 404)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
2、硬件环境搭建
关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
3 N6 q: r1 z$ Z. ~  a1）母线电压接线与U V W三相接线图
4 }- L# e: o1 `8 F( M. }
" h( z" O2 X1 `" b
1 i2 T. P8 D1 M% p5 Y2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图
! O) Q* T4 `% `8 E, Y; X* o, ^4 d$ {
( j+ _! I% o6 ^4 P9 L8 G
% u2 G7 w5 ?, j% m3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动
; u  d" A: ?6 H$ l$ \
4 J6 j, q& E$ ~8 z* c+ X4、我自己搭的平台


9 Z5 M# X7 ^$ `5 Y. g  v. {, `! e+ k
" N9 f+ ?7 i. @( n0 r

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
' _; ^7 K8 R# g1 p% e对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

母线电压是ADC采样的
+ z3 D9 S+ M; O* b. `5 ^0 l所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件
1 K% P5 [! l+ \1 K6 j

6 j9 n# ^1 r* ?+ I

( Y: _0 }" w0 i' k
TASK3
    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   7 G* F4 R+ `5 d/ h' ]
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   $ e% L5 d- ^* _# h4 \# p& x2 N
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   " u' t) w* d2 K, S  T' R  l* ^3 Z7 W, L
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   4 T# x5 K2 I3 B3 U) c6 p
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
     U# L4 i5 X2 r9 P- X. ~4 H
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    * C- n: G% l; }4 \/ T# q- a+ S2 G
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    0 t+ g% ~! T) ?- L! U
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    $ Y1 V" @4 h6 }3 q5 B& s/ {- W
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    4 @0 ^" H, @+ O/ J* Q
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面
# I" _6 j& Z) Y( u; l
然后我们将下面的代码下进板子中
" n% w, x( O/ `6 C1 K8 N- I9 r1 W" J) R

1. //TASK3 源码
   1 m6 f* Y) ~# `; F' W+ y
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   / K# Z9 w; o6 q) H
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   4 S9 b" G5 h( e* |. v
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   $ L7 u& C# s, J
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   ( |/ `7 V+ w( z
8.         while(1)
   1 _% j2 Q9 x' z$ J' F* w
9.           {
   
10.                
    7 V; {+ \: D, i3 I. ]
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    " \  N& J0 ]! _, |
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    ( o9 A: }8 S5 _3 J" g
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    3 T- B$ Z' B) h5 j" C" x
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
关于故障代码可以参考：
关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h
  G  B* U9 U3 p/ Z; v5 m; H/ a: ^

1. /**
   0 H+ P' ^3 z6 C% ]$ y( a4 o: J5 ]2 t
2.   ******************************************************************************
   ; \  \) _: q4 q5 ~0 E9 E  ?
3.   * @file    StateMachineClass.h
   
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   
5.   * @version 4.3.0
   
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   & o4 J" V  s+ h
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   % o+ P3 L9 M, T4 y2 s/ M. K
8.   ******************************************************************************
   
9.   * @attention
   
10.   *
    
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    
12.   *
    # G6 F7 G5 M4 e; ^' t, f' u! W
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    6 C. P3 Z( K" ]
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    ( R1 a$ O! e3 Q1 i3 _% b0 O- A* D
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    5 C1 z6 H, {2 V5 O0 Z4 o* [! c% K
16.   *
    4 {) U2 ]. L1 Y
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    
18.   *
    
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    : ]8 |: @7 G, q0 q& E! Q' V: \
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    
24.   *
    % `, I; P- [. r5 c6 G
25.   ******************************************************************************
    7 {$ q5 @4 ~3 y
26.   */
    * J- `! B$ G# v# Z* b
27. 
    
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    
31. 
    ! O$ W  ?+ P+ {- \  o9 ]3 S$ ]
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    " M7 ]$ v" K. L6 j  R
33. #include "MC_type.h"
      R3 n- d7 _# C
34. 
    9 F* H) {0 W2 \
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    
36.   * @{
    
37.   */
    
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    ' a1 K5 o& ^# t! r: }
41.   */
    5 |) r. d5 r- b. N9 M
42. 
    9 q4 }' \( A& W' z, i2 O
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    
44.   * @{
    
45.   */
    
46. 
    
47. 
    
48. /**
    
49. * @}
    ; M4 [+ `# I% E2 _4 g6 v& y
50. */
    ) c; D; n* |$ w) [( y% T: H' l
51. 
    & O% F& L6 `" t( K- S5 R) k( Z+ M+ [  r
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    
53. * @{
    
54. */
    $ G% C$ h8 t  r$ E3 N7 g
55. 
    
56. 
    - f& `" ]6 `+ P- M: J  f7 l. }6 M1 G
57. /**
    
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    
59.   */
    ! q3 v! Q; [7 M" W
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    
61. 
    7 Z0 x) Q# v/ w" L4 n4 E
62. /**
    5 Q$ N0 l6 g+ |4 V2 D3 E( g+ W
63. * @}
    
64. */
    
65. 
    
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    , k) C; R0 c' I" x
67.   * @{
    
68.   */
    $ ~8 c! O7 d2 H8 m- v
69. 
    
70. /**
    
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    
74.   */
    , f5 Z! l/ R) |2 ]7 K! _
75. CSTM STM_NewObject(void);
    : v3 L" I2 {" n  T, j1 C
76. 
    
77. /**
    % p" ^/ }; m, ?6 L
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    , ^* {6 j. n7 \7 B& G0 o
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    
81.   * @retval none.
    
82.   */
    9 ?( j9 j3 r# J5 v& g
83. void STM_Init(CSTM this);
    
84. 
    : @$ M: _4 K3 n8 q0 p
85. /**
    - ?7 t* x* ^. f5 J5 L0 N& c4 Y$ t
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    ; Z: v0 E9 M3 F6 Q" ]- V( r
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    / ?7 A2 C( t: j; ?/ _
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    
90.   *        state changes)
    9 ?. q5 Q2 G1 c
91.   * @param this related object of class CSTM.
    
92.   * @param bState New requested state
    
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    
95.   */
    & f; f5 [; b3 L% `( O
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    
97. 
    
98. /**
    
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     8 z1 B$ x: M- J6 g, _& O4 t
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     1 P9 J( N: m- r) T' g
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     / P) F" I& c" s* [: z4 m
106.   */
     
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     ' |! T* y) F# m
108.                                                                   hResetErrors);
     
109. 
     + O( i' J7 `' ?' {
110. /**
     
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     
112.   * @param  this object of class CSTM
       x+ H. w& j; @2 K) E
113.   * @retval State_t Current state machine state
     : {2 D" Y# w6 ^+ o; |* Y$ ~
114.   */
     
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     ' _% N, r. |8 H* w* s% H
116. 
     4 b0 I6 V- Z  u; y) w, T# N
117. /**
     4 \% I7 v3 V4 f: v( i% ~
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     & q1 p3 R+ r) M- h
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     3 \/ Y' O! q7 `" [$ u5 n; e
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     & `; o9 j$ D, g) J# }, r
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     3 X5 ~7 [6 f4 N5 w1 B  @
128. 
     
129. /**
     
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     * D6 |$ n. ]8 ^) E+ J5 b1 c9 I* \3 C
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     
132.   *        machine has been moved into state
     
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
134.   * @param this object of class CSTM.
     
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     ' f' G2 r# X' S! x5 h$ l/ H( k
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     6 `! N5 C& j  k) Q2 X/ h
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     + u( @2 j5 p  b. r. O+ z
139.   *         FAULT_NOW state
     
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
141.   */
     
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     / k, i( Q! ~' m
143. 
     
144. /**
     
145.   * @}
     9 x5 w2 c% P3 i7 f" }  p  x! F
146.   */
       m4 h) G7 z9 H* E
147.   
     0 j- l& E* y) j7 P1 N6 U
148. /**
     
149.   * @}
     9 [5 I4 o1 {' b
150.   */
     
151. 
     
152. /**
     & b/ Z- R' W  ~3 o% _# k8 w
153.   * @}
     5 [6 B/ u, H; s3 ]( c
154.   */
     
155. 
     
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     
157. 
     . Q8 x$ v7 }" l
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     - B2 q, L& V# y  m/ a  u

复制代码

  c8 G) N# D& T; h状态机看这个图：


0 [9 b% e7 }; j) _& Z5 c% A( o

. N& g1 j2 k, u7 ]+ y4 X
. q" L/ h) W- ]: A1 k# z/ @二、TASK1 5s转动、5s停止       

# X8 @8 K+ s: u) P+ d8 u  C' {/ U    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
) H2 z1 w2 H; ?/ |8 W$ e说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了
, K( l# s2 H  i& d6 `, \5 g

1. //TASK1 源码
   
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   
4.   while(1)
   0 j9 A) c; P* l
5.   {
   
6.                 if(mytime==0)
   3 K! f) ?0 N# r9 A$ S; n5 F0 U$ ^
7.                 {
   
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
10.                 }
    3 O$ j4 H6 ]" R( I* u4 C
11.                 if(mytime==10000)
    
12.                 {
    2 l" t! K" m8 e0 K) t. f
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    
14.                 }
    
15. 
    
16.    
    & F1 `6 g- ]& ~
17.   }
    
18. //stm32f30x_it.c
    * w/ T& G* R. X' Z% U2 j4 K! Q. q
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    / M: O8 T- r: S3 n
21. {
    3 P  e; t! w& {+ q; ]8 m3 I
22.   TB_Scheduler();
    
23.         mytime++;
    - L& d4 Z; Y& Z3 ]; Z
24.         if(mytime == 20000)
    1 B8 X9 o& L6 A4 f- Q5 ?3 B8 A
25.         {mytime=0;}
    
26. }

复制代码

视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

: d) L( _. `6 V( B+ E
三、TASK2 PID参数的调试
( C8 y, C$ f6 i! Z0 z5 m+ X6 o5 U    任务2的代码如下：
0 O9 @' ^* t; |

1. //TASK2源码
   
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   " n0 c) [7 T/ x, |  W8 a! u
3.         static CPI oPItuning;
   . [0 w3 w, C) `: u7 y
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   . s' V' u: I" a; @& L
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   6 m9 g/ h3 h9 U  _
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   5 A8 D7 d0 l9 i* I: _0 l7 i/ J" s
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
  
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
, K; D' ]5 Z% [9 D& N$ v) e   
; C% Z# C. j; j" V1 g5 {从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图
( s7 n7 ^% H( s, b
: k: R# x, B8 `1 z! _7 i
! @6 c0 e0 [+ }9 A& Q( B  z, u
我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
  
, A! ^  |. G* V9 D7 A! ^1 z  E; L: U

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
9 n* a" W- n6 g9 c6 ^% R" H& X看了楼主的帖子学到了不少东西

/ W* N8 G* J! X6 v2 W$ F( U& J) S) C这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
这就是互相分享的意义呀

对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang