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% u3 r0 M& S5 q& I* Z) d5 D* fPS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

" @6 B+ h0 ?' C


! |6 x0 b2 w; w* O8 \. ~& H
下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
2 z3 r: `4 I2 a/ ?" F一、开发工具使用与硬件搭建
2 R/ Q3 \3 Z! h4 Y: w1、开发工具的使用
  l, x0 P1 f9 f6 ~& @" t/ j; m    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
; I  J7 i3 \8 D1 Z. X F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 405)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
! P# e- w" C% ^% s/ L8 [3 H) R/ @( a2、硬件环境搭建
关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
* `( S/ c% T1 R  P# a* c  w1）母线电压接线与U V W三相接线图
5 J( a0 w- Y6 J( i1 F
, i" b  J- R3 k$ [! r
2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图

# t5 A2 m7 i7 D4 Q
" r1 N9 b5 c; N5 x: N1 P2 S3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动
: y; \: O9 S9 w9 t6 b6 M6 `
5 x) u7 h8 x  E: ^4 B4、我自己搭的平台
8 g. P' }& Z# m3 R! B' L( `



6 K" Q; B; G1 u0 ]. Y9 ?

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

7 V* y* I( j5 B& q2 [: @+ ~母线电压是ADC采样的
5 @3 r$ h8 `1 H! ]0 L4 |所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件

) a0 V/ A" o5 h, B9 p; G1 T5 T
2 C# b$ e% t. ]% v$ [7 w

# i8 l0 m# d: Q- q% u: M
# s! X7 l5 Y$ Y, T0 t5 v- PTASK3
) @, a& {' j) z- m  n. N. T    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   ; _- G  `. ~7 Z; ]8 I2 w
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   , ?' m5 V9 u1 \4 b
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   5 M) C. u( Y+ w  E
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    % b: `% c, B+ l" H6 p
14.         {
    
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    5 m$ W2 Z$ |' B* V  t' @' H
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    3 H# b$ R9 u; @+ `5 e
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面

$ E4 f3 ^3 w2 P3 P" G然后我们将下面的代码下进板子中
0 t6 ]- Q3 n7 S, _  f3 z

1. //TASK3 源码
   
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   % L8 W4 S0 \2 }% L
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
     I+ l8 q$ x2 ~
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    / l; T6 x. t9 Z5 B0 L- [, H! _
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    / w7 h4 W' l3 _4 |& ]
14.         {
    
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    " l" V2 w2 J3 C- C: @# ?
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    2 @- v9 U9 K- }1 A) q
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
4 E5 n8 y& u: _关于故障代码可以参考：
8 Q- x1 P9 G; b关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h

1. /**
   3 E. Y2 C* O1 E* V: Q! r- `
2.   ******************************************************************************
   + m6 s9 s4 b; a& W; \* n  G. d
3.   * @file    StateMachineClass.h
   
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   
5.   * @version 4.3.0
   
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   
8.   ******************************************************************************
   # e8 {4 Z" A6 c/ X, V2 F) X
9.   * @attention
   6 [. n/ n# y' N( D4 C# O
10.   *
    # q2 O& O( ~( ^- X
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    
12.   *
    
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    9 y  f! H) I! l* X
16.   *
    
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    , ^! x' ?+ R: s9 I/ ^% q  C& Q
18.   *
    , q4 ]3 b4 a6 ]% k
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    % c" x0 n3 q3 [- V% ^
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    ' ?  m9 I: z" a! e& G, D
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    
24.   *
    
25.   ******************************************************************************
    8 h+ ?( W. N2 C  `. b+ m
26.   */
    
27. 
    
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    / L- w7 a- O& ?; _3 `
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    
31. 
    + F8 c0 w' }* O2 S8 D9 f3 J5 h1 V0 H
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
33. #include "MC_type.h"
    
34. 
    
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    2 D6 B# N' {6 h% M, G8 H, ]) }# i& s
36.   * @{
    : {9 \: M4 I, _. d' P% V/ M
37.   */
    
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    
41.   */
    - G2 u) n5 c" V5 Z3 ~
42. 
    : Y& E2 S0 Z! b" J+ ^! l- p" `
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    
44.   * @{
    # q1 S$ ^& L5 [5 g2 e0 G
45.   */
    ! Z* x3 [2 ^  f7 S$ r
46. 
    
47. 
    
48. /**
    " u. k$ D4 G$ V- S# _
49. * @}
    
50. */
    7 _$ ^8 R: ~8 X1 P
51. 
    
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    
53. * @{
    ) d. c4 {$ n1 J- M. V* i1 r
54. */
    
55. 
    
56. 
    
57. /**
    " ]) g& z9 c9 ]% r* k' _7 _5 z6 i
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    
59.   */
    9 T  X/ W! P4 Y, `
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    
61. 
    1 g5 a; J0 H( }0 q
62. /**
    5 y4 L4 u& e  B( O
63. * @}
    : m! r, N" E0 n9 |
64. */
    1 q5 Y! W4 G# n0 T, Y7 N
65. 
    " v1 ^" l+ ]8 l% C/ {% R
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    
67.   * @{
    
68.   */
    ( x6 K% o2 c4 y' M; e8 a" ?
69. 
    ! K2 {2 U- b. E+ o, e
70. /**
    # b2 Z9 [2 l# R+ ]2 a3 E' L" k4 s
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    ) a) ~: r4 j% ?: Q- S
74.   */
    ; D! k, I4 R) B8 T2 v
75. CSTM STM_NewObject(void);
    
76. 
    2 z1 L9 g( t! p- N; s
77. /**
    # I) d8 Q  T! ?9 v* P9 K) H4 Z& V( h
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    
81.   * @retval none.
    
82.   */
    0 B+ Y5 `( F  m4 ^/ `. U
83. void STM_Init(CSTM this);
    $ j$ }7 K3 u: k0 J4 E/ k' q1 t
84. 
    ) U; b7 I5 }1 w2 i% L
85. /**
    : h+ t2 Y2 o% J- d
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    : ^) V4 o  @* {% @, e0 L6 P
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    . u7 m$ q+ \: O9 a' y
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    ) |9 B$ d# G/ k! `
90.   *        state changes)
    2 D  O) q: u8 T
91.   * @param this related object of class CSTM.
    
92.   * @param bState New requested state
    
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    
95.   */
    * t* |! u9 ~8 d/ O
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    . ~. g: |& n% T8 m7 q' \
97. 
      {9 i, M" {* J  L' T) G' b
98. /**
    3 `) l$ y. B2 \1 L2 E# w9 L
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     1 Z. n1 p# S" T/ u, I/ [
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     * y5 m- x' n: J5 d
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     ) r; ?) f& }0 j- ]6 Z
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     
106.   */
     7 n+ D: Y6 e" I9 |
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     
108.                                                                   hResetErrors);
     
109. 
     
110. /**
     
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     
112.   * @param  this object of class CSTM
     - \7 q" r! V5 m- B, x
113.   * @retval State_t Current state machine state
     + v2 Z7 b$ v  E% ~0 m" x4 b) o
114.   */
     ) g) R+ l1 A5 s( Z+ n
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     ; ^' {* X, I+ E
116. 
     / C5 D) P0 ], O  D
117. /**
     
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     " J" s3 L4 K! g
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     ' q, g, v% b1 x3 _! a, a
128. 
     
129. /**
     $ ]! D' z. l4 @1 E* H  N  N2 N
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     6 A0 q' {! n5 t3 I& o, S
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     
132.   *        machine has been moved into state
     " G+ M9 k' Y+ j# |8 `  D" k% H
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     $ J4 T5 h9 C5 C6 u8 y
134.   * @param this object of class CSTM.
       F' X/ s( H* Q2 |5 Y% g* s
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     2 n/ }+ U, b3 Y" I) s- V, m
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     - w  J  Q: f& h" H, g: j* M
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     
139.   *         FAULT_NOW state
     6 }2 O* O- E" G" L& ^* n
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
141.   */
     
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     
143. 
     " s! o3 U1 z) R- b
144. /**
     ! v; P7 C0 X. z. L
145.   * @}
     ; }% L7 S7 R6 ~8 ?. U% b
146.   */
     
147.   
     2 {1 T- O# t( N/ G- q# L( K
148. /**
     
149.   * @}
     7 e+ @6 z, c% Z' r$ z; ?1 i
150.   */
     & K& p  p1 ^' I
151. 
     " K/ w  K; b; e- t  W" B
152. /**
     2 Z* @) |3 ?- q
153.   * @}
       E0 X! m* J+ M, T$ f
154.   */
     
155. 
     ) y; M# @: {/ d% S, y8 g; {
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     
157. 
     8 y6 D$ F  [) K/ }) t- P
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

状态机看这个图：


1 Z1 x# X, D2 h( L* u
& r( s! B  R/ r  A$ ^' f

  o8 S8 \2 ^8 \; g% Q
1 n+ Y3 H8 L6 |; S! j0 B: ]' i2 Z8 i二、TASK1 5s转动、5s停止       
/ K; n7 T; v/ }$ D) J  b
    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
1 ]" C' n& q3 x( H: U* X# j  I4 U说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了

1. //TASK1 源码
   
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   
4.   while(1)
   
5.   {
   6 J% }/ k8 @! h' U: m. M" A
6.                 if(mytime==0)
   
7.                 {
   
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   - }2 u0 A6 k# N
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   / c' S6 {0 D. B6 t
10.                 }
    $ Y3 j  Z+ ~" G1 w9 Z
11.                 if(mytime==10000)
    % T2 K; C9 o* |5 k$ I+ h
12.                 {
    " x' Y( u# J. G  F# a
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    
14.                 }
    
15. 
    . k+ O5 a* ]! M1 t  M7 X
16.    
    
17.   }
    / v' {* v2 J7 H+ `/ X' S
18. //stm32f30x_it.c
    6 C1 h% n, W/ z
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    
21. {
    
22.   TB_Scheduler();
    7 r7 F$ Z+ s* f8 ]' K
23.         mytime++;
    
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    7 ~7 F! h3 ~3 t1 u/ A! H
26. }

复制代码

7 h# ]' ?0 ?' r视频：
$ }; T- }# m4 H2 \6 I

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

* \  |- Y9 `. s
+ C( U/ K) i5 k+ P

: U1 x# n+ p! J2 W( G! A$ f
( G0 U- v5 P1 g0 V- `+ Y三、TASK2 PID参数的调试
6 R3 `3 R6 D7 u0 R- h" T* S6 S    任务2的代码如下：

1. //TASK2源码
   
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   8 B- i( w# w7 e; @" C0 P  S6 d
3.         static CPI oPItuning;
   " i+ g& @% g' M' W3 M
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   1 {$ x0 T5 O! \$ a: L
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   ! c( J0 o: H; i# p
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   ! G1 y) s* z8 O2 p" A$ |2 y7 Y$ T
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   ' L1 e6 Y( ~& }% `; N
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
  
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
+ v& k* T8 s8 h4 a& R# ~   
从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图


" Z. M$ G) @/ q' O) m% w/ S
我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
* V# v( B6 D4 T# a+ ?/ w& v   

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
看了楼主的帖子学到了不少东西

这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
这就是互相分享的意义呀

8 ?4 p6 {. Y. H: m3 z1 Q6 `; V" U对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang