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$ O0 O+ `# ?# IPS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

+ x) \& z) J* F% i4 |
% y0 z( Z+ T/ K* n
" [, h5 d, Y2 W$ G5 o5 s
' e. z' a' u( N) p2 x8 S
  ?. d- _; j1 R- b( P. ^3 i下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
) N" \+ A; Y6 s7 w, K7 c一、开发工具使用与硬件搭建
! d. F. Y6 l, e' z1、开发工具的使用
" k6 U$ s" p- g- ~    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
) m6 p/ Z5 i/ _7 J! ]- r# ^9 G, c F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 404)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
. O" q" ~4 p# W7 M7 `2、硬件环境搭建
关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
7 _2 E+ ?  N( H6 g, `1）母线电压接线与U V W三相接线图
) f2 p; l& _8 I. x* k
' S5 a% Q- p8 W! ^; _
2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图

) Y& a, u+ N4 f1 n; `
5 m# U% b) E- S8 U" b, ~- Q3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动
1 m* E/ _9 L" m9 u( ^- D
4、我自己搭的平台
/ z7 h+ A6 T* J! c8 L

2 J" D! ~, \, J% G
! M7 Y! b. t3 |# p* j3 s

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
8 C( X* l" `6 R对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

5 m' ?; r9 Z# e' s; z! K% E
母线电压是ADC采样的
9 h1 o+ s) a% H0 V& r: y5 m所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件
! O) g+ a! J' D) G4 ]
; k7 ^( v8 ~3 I9 i

* g$ Z" l; M, [6 s+ _; fTASK3
    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   , }" @; q( N- t9 N$ l+ ^
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
     h  e* m7 ^( j- d1 A
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   8 ]( c1 Z0 c; S0 y3 _! C* Y: P
9.           {
   
10.                
    
11.                
    ! H, {: a& n# k' [, _3 D
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    0 V, H9 y+ i" y2 R4 a6 d5 g
14.         {
    - q2 y, O3 T# I% G
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    ) [, s2 L4 p6 \. u4 D7 ?
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面

0 j0 ]) q$ u- ?9 y然后我们将下面的代码下进板子中

1. //TASK3 源码
   4 S% {8 d, g8 v* |3 r( n  u. U( {
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   7 f/ [  V! g* q: ~. @- H- O
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   1 Y  Q* m1 Z9 m* F9 w% f
9.           {
   - \) ~3 T: D( Z' {0 H, ^
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    & M9 D; \6 `. L$ ~
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    : `# Q7 z% a- j% w0 c; P# W
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
关于故障代码可以参考：
关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h
1 s. y. j; N; {

1. /**
   2 j+ H7 e$ N# T3 ^
2.   ******************************************************************************
   . W" m) d3 N+ c
3.   * @file    StateMachineClass.h
   , r( ?5 @# r( D" N* R. J
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   
5.   * @version 4.3.0
   
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   
8.   ******************************************************************************
   - s* f6 d& I- P$ \- k' K0 ~) E
9.   * @attention
   - U/ [( U6 H. V) s2 K& U, U
10.   *
    1 s, k$ n; _7 H% ^/ ?& i, o  O
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    " M+ c+ l# t" O8 U- P
12.   *
    & r5 N$ W# P5 p" N+ ]
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    3 i% V" m: @2 l  x, l  V1 G4 k
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    
16.   *
    - v1 M2 n, M% w) ^
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    
18.   *
    : p, C0 C9 b% s1 q1 d6 z
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    8 E1 w7 M" P% {9 L
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    ( ?+ z# K; x2 t8 |/ x
24.   *
    * n" K- w; v: R( ~2 @
25.   ******************************************************************************
    " ~1 o6 z6 }" R  o! M
26.   */
    
27. 
    " G* X" L# B6 {7 Y# l) D
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    # v4 D( T; D4 W3 V$ O# ?0 k5 U6 D
31. 
    
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
33. #include "MC_type.h"
    / F( L6 v/ \9 m# P& i
34. 
    
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    4 U# f9 p3 x# Y1 w& Z1 ~
36.   * @{
    
37.   */
    
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    % X; V+ Y! V% c% d4 T3 z
40.   * @{
    
41.   */
    
42. 
    
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    6 s+ W& a5 U, g# a
44.   * @{
    
45.   */
    
46. 
    3 u3 q' n" `; J& k. Z% X! ~: B' k
47. 
    3 h# Q' `. z* y8 _
48. /**
    
49. * @}
    ! d! U' U# k$ M- D" I) H9 Q! S$ `
50. */
    ( J( g# J; B3 O9 y
51. 
    
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    
53. * @{
    
54. */
    
55. 
    
56. 
    
57. /**
    " O4 L; l$ q5 B, k) t9 _: _5 T8 N& G% T$ M
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    
59.   */
      Y3 S; F- r7 n9 ?3 S
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    % i" o- X) D  f2 j& N/ R
61. 
    $ @9 {, A% H6 ~& `
62. /**
    
63. * @}
    * y  X% r9 s  D, G9 L2 {! y, @. ^
64. */
    
65. 
    
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    
67.   * @{
    , V/ P! H8 R( ]; B
68.   */
    
69. 
    
70. /**
    
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    ! i3 _7 x0 |0 P& D$ Y( A
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    % k! n1 U# C' ?, C
74.   */
    
75. CSTM STM_NewObject(void);
    2 a% T# l& m: e+ n+ W5 h
76. 
    ' m6 W5 |4 ]. @! Q( T6 F
77. /**
    7 L9 u2 [" u+ |1 ]  h# O6 m
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    , T3 s! c: H9 N: o% s# j; W
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    7 E0 N8 J0 F9 K: w2 C
81.   * @retval none.
    
82.   */
    
83. void STM_Init(CSTM this);
    
84. 
    2 y; G+ ~( B) W4 A+ ]* f, {/ ]
85. /**
    ' _5 G* u+ G" v7 C5 y  W
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    4 Z# U* N- N) N: u& f8 N3 O
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    ( [0 q" B1 ]# s4 W. m- K1 B! n
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    
90.   *        state changes)
    
91.   * @param this related object of class CSTM.
    
92.   * @param bState New requested state
      R! F8 t( `. Y
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    2 n) q- l8 M& s2 v! B4 I3 p9 H8 `5 ]
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    
95.   */
    3 t+ m9 `3 ~) t" V
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    
97. 
    
98. /**
    
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    ( i( e2 r; a1 ?8 o+ U; j
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     0 J0 a# }: a  U8 g9 u: M
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     9 h# M  U3 o. t6 y: K
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     
106.   */
     9 @- s; J+ S$ t$ Q
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     
108.                                                                   hResetErrors);
     
109. 
     
110. /**
     
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     
112.   * @param  this object of class CSTM
     / C/ \3 u  U7 z$ Q
113.   * @retval State_t Current state machine state
     ! H" |2 E; {# U) S
114.   */
     
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     ) m: C$ R5 ]1 q; i* y6 m) k
116. 
     
117. /**
     0 J" i6 C' Y  t4 X* s
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     + T- T  Z: Y" Z# G: [$ u) i8 H5 C
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     . l$ q5 E' }! l5 g# s" i
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     
128. 
     9 t6 S" o! S# J. G+ Y4 o
129. /**
     
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     
132.   *        machine has been moved into state
     * o2 f5 R3 E* D' c6 F4 B" N
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     9 X- T) I  \, P0 d7 I
134.   * @param this object of class CSTM.
     
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     1 H. p* F8 `2 Q% T/ G
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     ) b8 j8 O3 F, F5 z; ?) D" p
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     " M2 ?! T% b1 f' C. e
139.   *         FAULT_NOW state
     . P, K+ L5 O8 X3 p$ }6 r- X( ?3 p, B# r
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     5 N) h: s: B; l
141.   */
     0 c, ?8 O# c, w1 r5 i3 e
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     7 \% C# P2 ~- n2 C( `3 v
143. 
     - @: b' f6 g+ q6 a1 u" I  U+ O# Y
144. /**
     
145.   * @}
     
146.   */
     # S( t" ?! v' H, @+ c7 F
147.   
       v# `" w) W, X$ |/ w
148. /**
     $ V- M7 k- {7 j  ^( |
149.   * @}
     
150.   */
     
151. 
     , ^, d% k* ^7 i
152. /**
     
153.   * @}
     & X- X- V+ M4 H3 A& |, \; E
154.   */
     
155. 
     . ^& j% {+ _, V! L& o- Q+ ?' o. t
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     
157. 
     9 ~+ ~: v# ~; \! u. D
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

: |. g" ^) K0 Z  ]状态机看这个图：
: ^' H2 M9 q8 ^' L1 C; \. H; ?

3 A4 |5 j6 P9 x0 O- P% O二、TASK1 5s转动、5s停止       
, k! _$ j& h: i' P: i1 _5 h2 o/ \
& P: T7 G& z  b' z. R    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了
& A- r) N) }4 q# V$ V) u% y" @

1. //TASK1 源码
   
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   3 k: j. y1 h0 \. }+ E
4.   while(1)
   
5.   {
   ; c: ^$ q* K5 {+ w  r
6.                 if(mytime==0)
   
7.                 {
   
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   $ X7 W* Q: v5 ^" ~2 e9 H6 n
10.                 }
    
11.                 if(mytime==10000)
    1 P1 P6 y/ e' ]$ Q0 q0 k  f5 @
12.                 {
    % K+ C6 @, d, |
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    
14.                 }
    
15. 
    
16.    
    . O# X. t$ j" n; E: e, F3 i7 n
17.   }
    
18. //stm32f30x_it.c
    4 e' f0 j: S# [
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    
21. {
    
22.   TB_Scheduler();
    
23.         mytime++;
    
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    
26. }

复制代码

; J1 c& B  Z; h! ]6 ?视频：
3 U/ g8 [( C9 g8 z

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

# a7 v- }% B7 i- E8 F* _三、TASK2 PID参数的调试
    任务2的代码如下：

1. //TASK2源码
   3 }9 l! Z9 |: ~! k+ |
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.         static CPI oPItuning;
   
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   ) b* E7 D- m) H8 ^4 O: m7 y
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   ) J1 K  [& O( k3 e3 v
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   $ V1 `7 \- a( m! w5 ?
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   - c8 s" O- b$ c) `/ G& w8 y, g
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
# o8 @, N! U5 D  l' y! Y% t/ d   
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
2 ]. X$ T9 K9 p. d   
, K. Y- T8 E$ T$ _: ]从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图
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我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
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开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
看了楼主的帖子学到了不少东西

这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
这就是互相分享的意义呀

对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang