1、要移植FREERTOS，首先要去下个，我是去直接下了个最新版的FREERTOS
7 s- m/ c' M. C9 m下完包里有source源文件与demo工程 文件，如果有符合的型号，可以直接移植工程，也省了建立工程；当然就算型号不同也可以直接移植，我这里是自己建立，走一遍，加深印象；
: H. ^" E' n0 \3 F7 i! e1 r
需要的文件：
7 [" W, {) j9 C( {( ~) h    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。
    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c
+ {  L' @" P- ~1 V; G    该文件位于FreeRTOS\Source
1 y- O5 p2 k; D    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。
    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\MemMang
    3)与移植相关的代码包括 port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。
& E  g1 F$ h" \" E5 Y  O; K    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。
9 _' F: u+ h2 R9 ]. l    该文件 FreeRTOS\Source\include

当然我这里把所有的.C都包含进来了。
0 h' I8 H4 ?! s

- A1 k/ \: S  v0 O. Q0 K1 @1 h
) ~! h' l; S: h  k2、接下来修改启动代码
  ~+ f  {" I) L  D3 J: I3 U
由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。
0 [0 G' A) ?7 o7 Y, K
PendSV_Handler、SysTick_Handler、SVC_Handler这3个函数在startup_stm32f2xx.s启动文件中，启动中需要 使用到这3个，而
: i# Q. P9 q; e$ _8 J! l
3 d; u6 |; s0 |( Z9 H5 Y0 [xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler、vPortSVCHandler在portasm.s中，2者名称不一样，一般操作是在FREERTOSCONFIG.H里增加宏定义，如下 ：
; I6 i! k4 ]/ n6 C% A4 T
#define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler
# O9 C8 \6 v* a6 R  `* Z, x#define xPortSysTickHandler  SysTick_Handler
9 H# u7 K1 Q" G2 B5 h2 O, J- g
; b) @; R' M0 W3 D7 C) b#define vPortSVCHandler      SVC_Handler

当然在stm32f2xx.c中需要注释掉原来PendSV_Handler，xPortSysTickHandler；

3、设置IAR配置

9 r- g0 y9 _; m4 E1 Z0 O/ t! q2 q常规的我就不讲了，最主要的就是选择好型号，配置路径如下

常规不用设置汇编，但此处需要对汇编进行路径定义，要不然编译会出错
1 U! k* i$ Z1 s. ^5 @  i
$ {7 G3 J: g( U$ I

" W: t. q. _; b& s/ C* u其它按常规的来就行了。
+ W' s6 n$ d4 ]. `  P2 P
4、配置freertosconfig.h
5 g9 e2 J" l7 W
对于用户来讲，Freertos已经提供了一个窗口给用户配置文件，即freertosconfig.h

对于里面各项定义，自己可以查询百度下，其中：
2 D8 t& D9 ]5 C+ g: y. P4 z( o
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) SystemCoreClock )编译时需要声明，不然会出错；
3 D/ [  G( `. n6 z
+ ?9 _* j' O8 gfreertosV10.0.1此版本很多宏定义已经没有放置在freertosconfig.h，当用户需要用到哪个模块时，需要自己将宏定义放进来，如要用到系统软定时器组，需要自己添加 ：
" x9 q1 O1 |: u2 B/ A1 ^0 z: @

1. /* set soft timers para. */
   6 s' u6 k2 U% m! d# ~+ ~) A# e, J6 |
2. #define configUSE_TIMERS 1
   
3. #define configTIMER_TASK_PRIORITY  2
   
4. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH   3
   6 L6 y# F) a! g. w  @# o
5. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH    512
   
6. 
   
7. /*end of set soft timer para */

复制代码

5、建立完整工程，调试
4 w7 C+ L, z) D5 K5 F
( H6 H$ f: w1 L% R2 N# p- z: m4 T: {上面配置完毕后，添加自己的工程调试；
  z' r9 t. n. m& t8 A+ B
我自己添加工程如下：
& i5 i4 C, k8 B1 ?! v8 T
5 T6 j( V; A8 k* o: z8 o

& _* F( D. c  q9 T
接下来设置硬件初始化，添加任务，启动任务；
3 l  `% w( \& }4 O& Y! j0 t
特别需要注意的是，任务建立时，给任务分配的空间一定要足，刚开始尽量多分配一点，以免内存不足时，出现莫名其妙的问题，还不好找问题；我调试过程中，就出现了几次这样的问题，后来才发现 是空间不足；