1、要移植FREERTOS，首先要去下个，我是去直接下了个最新版的FREERTOS
下完包里有source源文件与demo工程 文件，如果有符合的型号，可以直接移植工程，也省了建立工程；当然就算型号不同也可以直接移植，我这里是自己建立，走一遍，加深印象；

需要的文件：
    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。
- e6 X8 a( b: i    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c
    该文件位于FreeRTOS\Source
    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。
    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\MemMang
6 j5 o! S/ k1 j$ ]& N    3)与移植相关的代码包括 port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。
2 f7 i( U2 q5 _' R& I- ]; x    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。
1 E+ ^' u% I  i& Q    该文件 FreeRTOS\Source\include
% v) l3 t# }* h  X( s( O0 G- X
当然我这里把所有的.C都包含进来了。

2、接下来修改启动代码
' [4 ], c7 R- ]
由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。
, l+ j( U+ @  k3 n" ?$ j* L
  a! {8 e# L6 I9 S& D2 MPendSV_Handler、SysTick_Handler、SVC_Handler这3个函数在startup_stm32f2xx.s启动文件中，启动中需要 使用到这3个，而

xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler、vPortSVCHandler在portasm.s中，2者名称不一样，一般操作是在FREERTOSCONFIG.H里增加宏定义，如下 ：

#define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler  SysTick_Handler

#define vPortSVCHandler      SVC_Handler
8 q1 b- u2 H! k. ~) N
当然在stm32f2xx.c中需要注释掉原来PendSV_Handler，xPortSysTickHandler；
  y7 r8 C; R; [+ z. v
" ~' r$ Y6 q8 m1 l3、设置IAR配置

% _4 q0 A/ q/ C4 ~  N1 m9 o! s常规的我就不讲了，最主要的就是选择好型号，配置路径如下
: q) X* n% h' ?6 q+ s
4 f" U. e9 E8 |" Q

' H7 j9 K" c$ O. ]2 L常规不用设置汇编，但此处需要对汇编进行路径定义，要不然编译会出错

其它按常规的来就行了。

" Q  t7 x- b' d+ k3 X" ~" G4、配置freertosconfig.h

对于用户来讲，Freertos已经提供了一个窗口给用户配置文件，即freertosconfig.h

对于里面各项定义，自己可以查询百度下，其中：
- Z* @% Q& @$ w+ {
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) SystemCoreClock )编译时需要声明，不然会出错；
. F+ E8 b/ j1 r3 |2 p* B! i8 x$ ]
: p; V6 n5 w2 [4 ~' s% I5 m% t* YfreertosV10.0.1此版本很多宏定义已经没有放置在freertosconfig.h，当用户需要用到哪个模块时，需要自己将宏定义放进来，如要用到系统软定时器组，需要自己添加 ：
+ d3 [- }2 ^* ?: w+ ]; r

1. /* set soft timers para. */
   ( Q  f7 g' F8 C
2. #define configUSE_TIMERS 1
   7 w5 \5 G( r8 V/ Z% [0 M
3. #define configTIMER_TASK_PRIORITY  2
   
4. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH   3
   
5. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH    512
   
6. 
   ) g- C" u! E  q( B9 j4 I" j8 [
7. /*end of set soft timer para */

复制代码

5、建立完整工程，调试

上面配置完毕后，添加自己的工程调试；
: H7 I2 y* k( l
- y; |. p+ T2 S- c$ N$ d# _; f  V我自己添加工程如下：

. R. o) n* t$ J% O: Q+ L& a. v

9 l, F+ O4 M1 U4 `" V9 Y% P" q
( f) k# f, m7 L- l3 N接下来设置硬件初始化，添加任务，启动任务；

6 G2 b6 F" c! B2 U; k5 G特别需要注意的是，任务建立时，给任务分配的空间一定要足，刚开始尽量多分配一点，以免内存不足时，出现莫名其妙的问题，还不好找问题；我调试过程中，就出现了几次这样的问题，后来才发现 是空间不足；

) g( F1 u0 }% X