1、要移植FREERTOS，首先要去下个，我是去直接下了个最新版的FREERTOS
下完包里有source源文件与demo工程 文件，如果有符合的型号，可以直接移植工程，也省了建立工程；当然就算型号不同也可以直接移植，我这里是自己建立，走一遍，加深印象；
6 B7 _7 z( p' `
需要的文件：
) w: |* F! ^8 y" e2 }6 a    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。
    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c
    该文件位于FreeRTOS\Source
, n) R7 M# R2 B/ S  d- V  g/ j    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。
    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\MemMang
+ T7 D" h3 _& f& h    3)与移植相关的代码包括 port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。
    该文件位于 FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。
    该文件 FreeRTOS\Source\include

3 e% t' m" ^7 C$ k. j当然我这里把所有的.C都包含进来了。
' W* |3 {5 i- y! }) U

  E: i6 Z  S9 N3 B6 k2、接下来修改启动代码
6 z0 S9 O+ a+ V3 S! u: Y( h
( `, |5 q5 q8 S9 y2 f& E$ J由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。

' e- K! A5 l' n# T6 x5 hPendSV_Handler、SysTick_Handler、SVC_Handler这3个函数在startup_stm32f2xx.s启动文件中，启动中需要 使用到这3个，而

7 _, B( u8 Y5 D* {  ExPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler、vPortSVCHandler在portasm.s中，2者名称不一样，一般操作是在FREERTOSCONFIG.H里增加宏定义，如下 ：
; P$ r8 a+ M9 n# U
#define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler
/ E$ c, P4 x0 v) E1 @' a9 L#define xPortSysTickHandler  SysTick_Handler

; g. F# Q: H: c' w& f#define vPortSVCHandler      SVC_Handler

当然在stm32f2xx.c中需要注释掉原来PendSV_Handler，xPortSysTickHandler；

5 ~) \8 d4 ?/ z3、设置IAR配置
/ u: C( D, Q! [& V+ R7 ~; M6 p
常规的我就不讲了，最主要的就是选择好型号，配置路径如下

5 a0 S% E1 {$ g5 U2 ^' q0 D: x9 l

8 b; ^* ~  _  E3 @& ]常规不用设置汇编，但此处需要对汇编进行路径定义，要不然编译会出错

其它按常规的来就行了。

* F& H$ K5 [) m3 Q4、配置freertosconfig.h
4 t5 V, y; R, T! J- u  A* G
; s0 {, n! M% ?8 \4 [! W对于用户来讲，Freertos已经提供了一个窗口给用户配置文件，即freertosconfig.h
1 g6 D3 K/ I! h
对于里面各项定义，自己可以查询百度下，其中：
4 ]* C; f8 ~2 ]  c" A5 o
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) SystemCoreClock )编译时需要声明，不然会出错；

( Q. {* ^; ~7 B  w( dfreertosV10.0.1此版本很多宏定义已经没有放置在freertosconfig.h，当用户需要用到哪个模块时，需要自己将宏定义放进来，如要用到系统软定时器组，需要自己添加 ：
6 o0 N- t/ @2 a- u! c8 I

1. /* set soft timers para. */
   . t0 @# `0 }) n. V
2. #define configUSE_TIMERS 1
   & Y9 F3 q& Q( G1 h7 I8 |
3. #define configTIMER_TASK_PRIORITY  2
   " t. B! P8 U. [! e) S  h) y
4. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH   3
   
5. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH    512
   
6. 
   , I: X! p) W2 b7 ^
7. /*end of set soft timer para */

复制代码

! C9 u& I" i% T5、建立完整工程，调试
( Y# z9 K$ R$ u" A
上面配置完毕后，添加自己的工程调试；
( B2 P6 C6 X$ @
3 e+ d3 B! M' ]我自己添加工程如下：

$ j9 P% Y' \0 Y/ w% i& C% O
( u9 G8 x$ x! N5 v接下来设置硬件初始化，添加任务，启动任务；
3 U# d- E; O% e5 J! W7 u5 m( z8 [
特别需要注意的是，任务建立时，给任务分配的空间一定要足，刚开始尽量多分配一点，以免内存不足时，出现莫名其妙的问题，还不好找问题；我调试过程中，就出现了几次这样的问题，后来才发现 是空间不足；
3 R  N7 m; I6 w% V3 U+ _$ m

+ E# T" |3 U" y0 G% m/ G