如题，送给自己做警醒。
, l4 f2 e8 u( @
. h5 h0 E; W% l# D( u* `2 N注意：
! l; Y+ @9 g6 L" _! Y5 w. j8 Q
如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
" y2 e( v! v; `8 J: v  A以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。

' \7 k/ U' F. S' C: f- `4 p随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
' `1 q  B, B1 C4 N: ?, p' C( x, l这2个方式不选择，timer是不会有反应的
& _6 x  \0 h" Z! v8 ]' \6 y& S7 C
6 _+ o' ^  [7 q8 G3 ]/ U- q' w+ @本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。
' o7 P0 I4 ?$ [0 B" K  V
以下贴代码：
8 d2 n3 ?1 Y; H% [

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   7 f% H+ q# W. A
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   ' J) L4 L1 Q" G* P
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   * S, d% k: d  K, Q0 v9 ]
5. 
   * }# _3 O5 A! H1 r
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   # _# E5 c0 }# X2 y& V
8. 
   . D+ @* i% q9 S! q
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    
11. 
    
12. 
    # y5 P; ?& D& p, u, H
13. 
    . C; ]1 k5 @' `$ K% S" Y( D
14. *******************************************************************************
    
15. * Function Name  : ENC_Init
    
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    
17. *                  sensors
    
18. * Input          : None
    2 _* M7 @; w/ f" {' a1 M5 w
19. * Output         : None
    
20. * Return         : None
    $ t8 X+ C: T$ O( M% Z  l4 L- l# n
21. *******************************************************************************/
    / M1 k% i6 `! x1 _% Y
22. void Encoder_Init(void)
    
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    0 }2 c- B6 M9 T$ a
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    ' C8 n% U7 Z% B
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      M. @+ Y+ r& B+ e/ d3 ~
30. 
    . \- c; O& e- h3 Y# t
31.   /* TIM3 clock source enable */
    / x, T3 r7 C0 k! {1 n0 n
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    5 A1 O4 Q& @! C* f
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    9 o0 S/ K; o/ n2 O' W* P
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
35.   //GPIO_Init
    
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    , t8 z8 I/ [, T0 c! j
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    - j+ _% q0 _! n- O
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    ) W2 k3 c( V4 Q
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
43. 
    9 T% ~7 B+ M  z8 Y% x
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    ; v9 z5 O( ^9 d) d- I3 ]/ n
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    # f0 ~* p' b3 N& {: O/ p' a
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
47. 
    
48. 
    " Q+ C/ z" s& I. W- z! q
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    7 I) P7 t& G0 v" b- k6 u" C* q
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    ( C; A8 c* ]4 m: X8 M
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
      m- H# e$ M( o
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    4 ]+ o8 u! |& H4 N; E
55. 
    
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    ' i" D& y, s2 j+ i8 i0 g
59. 
    " Y7 h0 Y# S& I& P3 K# K
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    0 f' m3 f5 v5 R' A4 b. V
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    6 C9 [. W( U5 s5 Y- t+ @1 o
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    1 f0 Y" y* y! o2 D
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    ; ?- {/ W7 A& u+ v* C% F" l
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    3 e; [6 T" i# ^
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    3 L# u1 Y- A& P5 z# h6 A1 Z
71. 
    ' ?: n7 K+ U8 o6 R; T
72. // Clear all pending interrupts
    
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    ( b: |' r$ e! F* t
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
75.   //Reset counter
    , ~- v% k# a8 Y& w+ _1 T, q
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    $ U; w2 a) ], N' B' |1 f4 k# E
77. 
    
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    
79. 
    : i/ k2 a( F6 ?9 f" N7 A1 q" g& z2 s. h
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    - k. _6 y  W; [* w+ P
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    " t; @! ]4 k& ?  Y
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    1 @' h$ E! x; K5 {' J8 q
87. * Input          : None
    - F9 b" a' U( ^* P, Y
88. * Output         : None
    / E+ b& P4 a. w5 H" C
89. * Return         : None
    ; b* U  `$ [. a% y
90. *******************************************************************************/
    
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    % ~8 O( I' }# r/ h0 A
92. {  
    
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    " _9 k( t- T  p* a2 a; j
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
95. 
      [+ l4 R, E& [. E+ [5 C* Q
96. }
    * G" J. g! J4 N6 Q9 t- R
97. 
    

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