如题，送给自己做警醒。

注意：
; Q0 y4 G- P1 Q% R/ B9 ]+ x
如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。
; N& c, O& v1 A' \1 A  }; v
随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
这2个方式不选择，timer是不会有反应的
( A, u- C+ M6 k
  q7 T  e) q) s" l+ F6 S. c7 n本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

: _" H; ]" ?/ S" X8 G% E) r. f以下贴代码：
- r% y2 T% t$ v( |

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   
5. 
   & Q+ T" d5 U% m& e) O5 R
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   2 A8 v! v4 F& f& p( ^% U' |9 E
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   ' W, ]7 `5 W1 @6 s: a
8. 
   4 \) r0 k; g: X3 s' l6 n( _' I
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   , x: F; f0 P" @# k& B# ^7 \6 K9 o
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    ! M6 j* w; _) v; i& [0 ~
11. 
    ) L. I& P1 J% @; [! N, J) B" ?/ R
12. 
    : A. k* V7 R$ W* F, A/ s
13. 
    
14. *******************************************************************************
    % |1 ~3 j3 F4 l
15. * Function Name  : ENC_Init
    0 `  K# u: q% \6 h
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    ' A8 ?2 ?/ v3 w( N" c  @7 c; }
17. *                  sensors
    
18. * Input          : None
    
19. * Output         : None
    
20. * Return         : None
    
21. *******************************************************************************/
    - l6 P! w* v6 l9 i
22. void Encoder_Init(void)
    7 p+ y* g* L; J; i2 P$ J
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    0 }" E& n  S; m1 f
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    8 a5 }' p4 l% r( U! H' w) U  M
30. 
    / P: c4 x  O. @
31.   /* TIM3 clock source enable */
    
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    * m1 f/ F/ z* s3 w# K
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    6 o( r) j2 L6 g& d  J* S, @
35.   //GPIO_Init
    
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    ) @, @- T0 T* T. G+ y# ?3 k- Y
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    5 y& z5 v; N) J
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    7 o. S; O' c9 U/ m6 a4 M: [
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
43. 
    - _, F; |) C4 t( v* r& X* f; }
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
47. 
    
48. 
    3 J# Z" C+ S% F/ N: ~
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    $ t9 u% d, m/ ^* C' K
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    . d) G3 [' I2 z& i
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    ) S$ Y* s/ ^! A/ V' C% s& C
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
55. 
    
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    , V/ p  t4 s' ^* Q4 m3 `" t7 t
59. 
    
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    " y; w) B' P* p3 N( V: @: T! x
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    / m' T9 e; l" h) _3 F  g# `  f
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    # U% p& ^1 ]* W+ e5 R. s* t' o7 o
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    ( ~, {2 Y' ]/ H- }9 K% a: W4 c
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    ! J4 d5 @) U) W: x' W. L
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    8 q& s! Q9 G9 J* [+ `
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    7 F" Q0 Y' p3 q; \
71. 
    0 ]4 j/ S; G& L) B  f" Y; t
72. // Clear all pending interrupts
    
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    ( g$ i! ~" Y# j  ?. r8 Q9 q
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
75.   //Reset counter
    
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    
77. 
    
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    6 a+ O3 k1 @0 U/ s
79. 
    ( W2 C7 T" ~% n8 P0 V% b
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    ( E+ z/ ^( G8 k' M0 }5 j! |
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    " Z( t0 r& Y; f8 m
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
      t* ]" ]; u* E8 H3 Z( a+ p* O- ^
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    5 S3 @: f6 [/ M4 G4 I  g
87. * Input          : None
    8 f$ D8 j* r5 X% \4 S) O1 I7 i
88. * Output         : None
    3 `3 K& I: V+ X& A5 b1 m* v9 ?
89. * Return         : None
    ; D. l3 f+ q7 _6 w
90. *******************************************************************************/
    : z" [# s" a/ U' T. U. f% i. V6 Y$ h
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    
92. {  
    
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    1 z3 o  \' }7 J' n% H
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
95. 
    5 b9 X% v) z. L7 A8 W0 c, E
96. }
    
97. 
    , \* Z6 T# M- ~1 [" k; a8 X

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! y: q1 a( q0 b) b' ~