如题，送给自己做警醒。
* p" s2 @: Y! Q/ @4 r" V& X6 W5 n
$ _6 ]& n& I* |5 S# U" L8 e注意：

如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
( Y& f/ v" j  b& j$ p& i以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。
; u: t* b$ |2 G, I. R) ^
随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
! A% J% s8 L. F/ o7 l- u+ }4 Q5 B  L9 `, U这2个方式不选择，timer是不会有反应的
$ z* P! t8 Y& D& s& U
! O. q1 x# ~3 J" m' l/ d( M8 t本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

- d7 l; l, I. {- V5 Q以下贴代码：
4 ~+ I% \4 F) _# Y

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
     S& H+ E. E/ I
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
     m# d" T! C. {& r# K
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   
5. 
   $ v2 a2 l* J; |1 Z# }$ f% U
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   3 a6 c! |' D1 V. O3 e$ N! c' p" s/ R
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   ; z% A/ o+ Z, }% N
8. 
   3 `7 k8 m4 B" L' \9 d
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    
11. 
    9 q( U2 v+ v; t0 s3 F
12. 
    
13. 
    : b' I$ Q. ~9 e% a
14. *******************************************************************************
    ; v; _+ n- k' L  u) b! C
15. * Function Name  : ENC_Init
    
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    
17. *                  sensors
    3 X$ G7 |; [; U& x$ }
18. * Input          : None
    " X" q; B9 u' b  |2 X8 g
19. * Output         : None
    
20. * Return         : None
      e7 ?. E9 {: y# z" ]! H+ a4 @
21. *******************************************************************************/
    
22. void Encoder_Init(void)
    ! M! K5 ^! [6 x* C  Z
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    % y6 t  s: E, M
30. 
    
31.   /* TIM3 clock source enable */
    ! e4 x3 ?2 m# d  [% J( |
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    9 B* Q; I& E4 O6 M# H
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
35.   //GPIO_Init
    
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    7 s% S3 S! e. a- E. f5 Z$ o4 m
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    ) g" b& z7 J  F1 H8 W7 u
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    9 H, {# X1 W* I' z
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    ) z1 `) d- T: S9 w" z! W
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
43. 
    
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    + q- y. O8 X6 U
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    ) K/ s0 Y) q1 e2 j4 k( C% d
47. 
    
48. 
    ( Y3 e, x/ Q. S7 f1 e
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    & ?% o% ~+ v6 z; u
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
55. 
    
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
59. 
    
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    : \. t3 L7 v& l
65. 
    
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    7 C0 P" U5 O% u6 R7 m: j& f( h6 w7 [5 i
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    1 k6 l" k8 n" c+ {0 C/ {
71. 
    0 x+ q1 A, y& `1 P2 a) j
72. // Clear all pending interrupts
    
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    4 n3 a/ g% E9 w# K5 }: R9 N- a3 e
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    ! B* ]1 i# E0 `8 ~0 T+ }
75.   //Reset counter
    + D" P" @" c# G7 y9 V% g. R5 H
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    
77. 
    
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    + H: O/ b5 }3 l: M% `
79. 
    
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    & C- Z1 g4 G. X9 T1 y0 p
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    * j3 e" K# _0 S  l5 j! i
87. * Input          : None
      Y7 q, L$ k4 ]' \) {! B2 \
88. * Output         : None
    ( C1 c+ Z( [8 t  I' t- V( F
89. * Return         : None
    
90. *******************************************************************************/
    
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    8 j- [" q4 I1 l) s% l3 V' L
92. {  
    1 }: o! h! v! I
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    . D8 F/ a3 x5 q* w' y1 @6 b
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
95. 
    ' W- x& A$ a" _7 p
96. }
    7 v9 i7 {' w. U7 E
97. 
    3 O1 s! `: q. l3 W# L  K: y

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