如题，送给自己做警醒。

5 u& o0 u+ p/ {9 m2 D! I- n注意：
6 L4 a1 C/ {4 }: c
如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
: V9 F. M6 r% Y% g! B6 Q  V) ~以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。

随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
5 r: a" W' _' @% V( H这2个方式不选择，timer是不会有反应的

. I" D0 ^& @) g6 `1 s- w本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

( g8 a+ q2 [- o以下贴代码：
9 Z% j+ }6 b: d" n% C

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   4 L- N/ r# E4 V# ~' }
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   % [# `) H! D3 `! N$ ^2 {3 k* c3 R
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   
5. 
   9 t+ ?; [2 F* \1 N
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   ) u, |  ^3 y* B+ \) x
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   " E  a% N& u5 V4 x
8. 
   
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    : y; I0 k; d0 h/ ?, J+ S' z
11. 
      [' D: h6 U' L
12. 
    0 V' U* I( I( {) h# C! e/ S
13. 
    : x0 Y$ m- p! j/ ^4 z4 l% ]
14. *******************************************************************************
    
15. * Function Name  : ENC_Init
    # L# }/ a3 I! V# u+ ^! b. p9 D. @
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    ; l8 ^7 K6 K1 p' y- j# b% {
17. *                  sensors
    + f* q* V. g7 j% K  Q  F
18. * Input          : None
    . |! Y& X. ^% k2 d8 Q# [% S
19. * Output         : None
    % a6 c2 ~- X* ]. i; N
20. * Return         : None
    
21. *******************************************************************************/
    
22. void Encoder_Init(void)
    ! l+ d+ G/ z2 Z% I! f
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    0 f6 S9 \5 ?+ V9 o; E
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
      o2 ~1 r0 m. U1 p  E
26. 
    
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
30. 
    
31.   /* TIM3 clock source enable */
    
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
35.   //GPIO_Init
    . A1 M" Y% o+ o' C
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    ) ^  k- d! J2 U
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    # ^$ W! b+ A" S% i
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
43. 
    
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    1 L9 x2 |  H  A9 j9 J
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    - O' R% m' c9 L5 n
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
47. 
    
48. 
    5 w! ?1 W; A# V  k# n; y6 h" O
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    * d7 s) ]- x3 j4 `1 |
55. 
    " o1 j1 J' l# F* a7 q- F5 c1 C
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    4 O1 C! c2 `; ^
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
59. 
    1 F" t6 y2 p% C& M8 ?# F
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    - `  Q1 W$ V2 J1 u# X3 {
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    ) l4 i) o1 u, j( H; {
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    4 R+ w) n+ ]! A2 O2 ?3 n
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    . I; _4 _% s1 ^# ]% P5 P  `  a
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    
71. 
    
72. // Clear all pending interrupts
    " f5 j* L% C  i; ?. v, b! o7 Q- E& \
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
75.   //Reset counter
    
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    9 w3 v+ f2 E; \; c- `! f& g/ _
77. 
    
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    ; p8 t6 E3 S( y
79. 
    * |1 K# A6 Z' u& m' f1 K
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    - W# \8 V0 J( y
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    # Q* k. G8 b: o- s* P3 i5 _$ Z: Z
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    0 C3 ?  B" T8 N8 e1 S
87. * Input          : None
    
88. * Output         : None
    & u+ u+ M4 A. K7 X
89. * Return         : None
    
90. *******************************************************************************/
    + y+ i# A* H' W! D/ b% H6 Q
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    
92. {  
    ( M  N! R5 \1 u* r$ Y  l
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    # v% W/ ]3 s) T' n' ?- d( r7 W
95. 
    
96. }
    
97. 
    

复制代码

9 n6 d8 C4 I0 \& t