如题，送给自己做警醒。
7 A+ e" A5 C; N; ~, [' ?2 _7 n, {, u
注意：
7 E3 _- K2 U7 X! W7 R  O7 ^- _' F* c
/ V/ t% ^+ x0 ?5 K- [如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
5 F9 W/ |/ @: u以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。
8 Q* b! @; ^+ j3 T3 @
随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
6 C9 i- z. d6 k9 R" `# U' }3 o' n这2个方式不选择，timer是不会有反应的
- g2 w7 h  t1 J6 h4 q7 j$ \3 `
2 L; P* _9 \" `1 t) q! G+ v本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

以下贴代码：
) ^+ S8 d: M3 \% _! k; a" Q

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   6 S# ~. y  \% b3 m" S: @9 ?9 F
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   3 I* e; d9 j( a
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   
5. 
   
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   0 i- n8 m6 G2 [. z6 z
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   , y  n# M1 T: X" K* D, v
8. 
   8 c1 |: h# i% W. S; r' ~$ E
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   $ I+ @6 w" B  N
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    
11. 
    
12. 
    
13. 
    
14. *******************************************************************************
    
15. * Function Name  : ENC_Init
    ) H5 e3 z% T* a' x, L+ A3 U
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    
17. *                  sensors
    ) E' \, t# s6 r3 [
18. * Input          : None
    & \8 i7 f) |6 U0 N: u
19. * Output         : None
    
20. * Return         : None
    0 [7 H4 A4 [* L/ g9 @
21. *******************************************************************************/
    
22. void Encoder_Init(void)
    : x4 j  I( Z4 {% U! {, _2 d
23. {
    + ?& N0 Y% J' p1 u7 I# S2 H; v7 u
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    & h- c' n) [, ~# Y, U5 L' M9 g
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    / h8 ~0 x# s% d3 G
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    ( \5 q) ]3 ~4 z3 l' g9 o) [
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    ! X# P& G& Z' r8 l: m
30. 
    
31.   /* TIM3 clock source enable */
    % Y* `1 J4 Z5 K
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    6 v1 p; j; Z7 y9 `7 A' K. y4 q
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    2 b8 f9 h/ Y% W3 Y6 v, G
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    1 R9 C# N/ J2 Z6 d3 e
35.   //GPIO_Init
    0 s' D+ \; I3 P; S
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    ! f: k% ]* [% h- U
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
43. 
    & E& w% W) w( E2 g# p8 Z, N5 F; s& `4 e
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    1 R) Y1 O; U. b8 r- r
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    " i1 U7 |4 L7 j! ~1 ], P
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
47. 
    + G. N, I) I4 z7 _" a+ L) b) t
48. 
    ' ~! E" {8 ]2 M0 f, j- ?
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    + H/ r) I6 e* W" t$ S& ]
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    9 z$ d, ?8 W9 ^  K  E2 A8 R+ a
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    1 i) M3 W: O; O* P1 c
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    ' W  ?5 }  l+ M
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
55. 
    
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    . y" v' S+ J8 i/ a8 O' }% |# c1 E4 |
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    : {% W5 q, h, F6 \6 y4 ]+ \
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    $ O0 s- W7 m6 e/ _3 M2 f
59. 
    
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    + F3 L; [/ J) P
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    ( k9 f* ]& ^! N
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    $ v3 r% S# T* g" A: C, Q2 F
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    8 P2 @9 t1 b" @
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    ' w1 u! x" W3 J
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    + V. s: N  ]( Q
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    , }. U8 s, n/ [1 q) e1 }$ l- v
71. 
    ( _# [" b. R' x2 T* W4 \
72. // Clear all pending interrupts
    
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    0 B' ?' N3 ?, y: M
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
75.   //Reset counter
    
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    
77. 
    3 S8 @$ Y: C: \, W
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    5 V. |( o: J4 I. q& C
79. 
    
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    7 v! q6 T. V, i' j) Q, D" c2 J
81. }
    4 s# p+ X5 q, W  R
82. 
    # Q, c3 j0 C& b+ N6 J" L9 q& U5 d0 g
83. /*******************************************************************************
    & a4 g+ C# H  b% n3 c& B& J4 b% K
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    1 [- G, x9 ^( j! d% y9 [5 I
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    ! ~$ S; F- i( W0 W2 U
87. * Input          : None
    
88. * Output         : None
      z9 b3 r1 \$ }6 H7 [
89. * Return         : None
    2 Y8 e+ \4 i- J0 S. m4 x6 v$ d1 }
90. *******************************************************************************/
    . z, m4 d( ~" G5 Q/ F1 e; O
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    
92. {  
    4 }9 Z$ T4 g  c# U3 a% Y" u/ `. l; ]1 J
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
95. 
    4 k1 N. B+ u) z$ `4 G) d$ _
96. }
    . g# ]; r+ J! ]. f
97. 
    

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