如题，送给自己做警醒。

注意：
- }8 M! U" o" W9 q! n% o5 h
如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。

随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
  r- E' @' ~5 t' f( K: m7 g, a3 u, v; u这2个方式不选择，timer是不会有反应的
) Z  ]$ `/ \! B3 m6 ^" ]
4 N1 K0 G; v+ t9 x本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

. [8 L8 M4 R* N5 D以下贴代码：
" ^( d8 e, u% e, [. Z

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   # z- {6 t( D2 B! i2 f
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   # ^0 t/ J7 `# C4 v2 ^" W
5. 
   
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   
8. 
   
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   9 P  w' T8 J' s
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    5 o9 Q- S8 f" a7 v( B/ h0 B
11. 
    7 l' q& O) W. i  P: ~
12. 
    . H  A; Q- P4 c4 D5 i
13. 
    + s" J' i6 r! Q
14. *******************************************************************************
    ) O. p6 P9 I9 m0 s2 t( S0 Z! Z# ?! C
15. * Function Name  : ENC_Init
      c( s) z: b& b; h# g
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    8 x" h# _$ o! R! G+ s( s: p
17. *                  sensors
    4 }7 x+ [0 O* Y4 h7 ^
18. * Input          : None
    
19. * Output         : None
    ( ?) ]) p% }0 m& i
20. * Return         : None
    
21. *******************************************************************************/
    
22. void Encoder_Init(void)
    
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    " Z. t. F  Q$ U' x
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    ! X# k$ H9 r  Z$ H# q
26. 
    
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    ( v. }3 n% @4 c" s* p  y1 ~; z% ~
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
30. 
    
31.   /* TIM3 clock source enable */
    2 Z5 J$ V& t9 k; w3 b! D5 e( z
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
      N; i0 M4 b$ p* {
35.   //GPIO_Init
    8 f& [* u1 a1 l& S# S
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    ' A# a2 n/ S; j! ?" E7 A( B
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    5 j  ^  c4 Y8 M3 a: v
43. 
    . t' T9 i1 t' D$ B
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    9 i" H+ m+ b0 b) i
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    * D' e/ O0 J: v
47. 
    
48. 
    
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    ' f; f7 Q2 k  I$ U1 O6 ~" E
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    4 R+ l  V8 U+ m7 Z% u
55. 
    # e& o, U; h* Y, x
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    + H8 o6 z5 X8 k+ U
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
59. 
    5 E7 p# [7 u) q5 r0 h
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    9 b$ B1 M* |+ L( o
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    : p+ E1 T2 c: G' c' m# ^8 O0 Q% K
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    5 n# e9 D3 R% p, M3 k
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    5 X; l0 G& M1 y- O/ j
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    
71. 
    - z$ O  J. e' ]/ t1 X% s
72. // Clear all pending interrupts
    * P3 Q8 u* H6 b* [/ @% o. `# T
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    8 w. e* f' G$ x; u
75.   //Reset counter
    
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    . \  D0 ~& H5 s3 l% X1 G: E4 P# R
77. 
    ( M  K0 v7 O. u+ t: E' v9 g6 k) x
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    
79. 
    0 o7 Q+ f8 l' |& ]$ R/ L% M& g
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    ) o: ]$ Y8 t8 m1 |# X* @
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    3 {* a( l0 V3 V+ A1 h
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    0 `: J( z' n$ H4 A* D7 \
87. * Input          : None
    
88. * Output         : None
    
89. * Return         : None
    
90. *******************************************************************************/
    3 h% t- L* S* L5 N; {6 u: n
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    + b  c  v, M' t4 J7 j
92. {  
    
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    # A, a' m' F& \. c2 G
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    ! G. w, K: Z  B: n, g" R
95. 
    9 }# h6 H3 W# l& ]/ V1 W0 o
96. }
    " c5 s3 t& y/ E
97. 
    * V  d* j( q& e, A3 _

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