如题，送给自己做警醒。
2 |  Z4 g3 y, s2 P5 y
注意：
/ E7 n/ j* W" o9 o  _: A
; J, Y7 H  h- N2 o2 d2 I0 X如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
$ x2 R( c: Y3 h& a, |  F# ^, R以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。

随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
2 Z: T" ^, T2 Z7 d8 h; K4 }% c8 H! p这2个方式不选择，timer是不会有反应的
! C( I4 O8 h' W. B* \9 X
4 B1 v0 t) o5 @本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。

; Q4 n/ M# a0 Y2 J/ r% d5 _, P以下贴代码：
$ y/ G# L. d5 f5 ?6 p; `  @

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   2 n( s& l7 `  _! l
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   . S8 `+ B% T/ D% Z
5. 
   
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   ' R6 g. n) V& C, N3 Z+ p! ~5 g
8. 
   - l" h% x) [/ R7 g6 L  b
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   * c5 r, I3 L, [3 K% b
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    ( ]# W( U- j' K2 b$ N. Z1 j/ L
11. 
    1 X8 z6 s; B9 `1 |/ p
12. 
    
13. 
    " N: J5 o# W; z5 r5 B
14. *******************************************************************************
    $ r- c% f5 b+ s# F1 q
15. * Function Name  : ENC_Init
    
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    
17. *                  sensors
    
18. * Input          : None
    
19. * Output         : None
    
20. * Return         : None
    
21. *******************************************************************************/
    ! [, }% ^9 `4 q' G" I2 l9 m, X
22. void Encoder_Init(void)
    ( Y8 ]3 j; H* F- f6 v
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    ) n& m2 {8 A" F; D4 j% F  ]
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
      d7 O, K) _4 z4 u! `9 \
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    , W7 x& v& R% I. Q: X1 N) n
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    5 b- o& F  r, ]. g
30. 
    
31.   /* TIM3 clock source enable */
    
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    " a% G2 T# ~+ @% |
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
35.   //GPIO_Init
    : n4 x* n5 v6 x/ a2 u6 A
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    ' S4 m* s6 b9 p; {/ d$ N
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
      j, \: G0 Z; a" }
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    $ ?& U' E. b' o
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    ! x1 f2 w$ j2 x+ O
43. 
    / X- j: B3 w9 K" u: r/ g
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    - o9 y" J5 o  ^. e) A% ]
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    6 T) d- m  U  L/ p# S
47. 
    ! p9 T& Q0 e* y- O
48. 
    4 @, P  d+ c0 j7 [# J, e, M; V8 {
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    0 U8 G8 W9 `+ x$ u
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
    ( p* [* K, l, O- i
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
55. 
    7 a3 ^/ ^& ?# c$ @( c2 X
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    & N6 }* _0 `. W! n. K" h
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
59. 
    * T, e; n7 L& a$ Q0 ~5 z
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    6 J+ D" Y5 p" C/ e: O2 E1 V' J! d7 |7 y
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    * R! A0 {8 Q1 z7 X/ v3 `8 u# u+ B
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    4 F. H- D7 e: V# y
65. 
    6 K  _- ]$ T/ ]1 S/ J6 W
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    ) Q& n' }1 C/ n3 v
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    & A4 U% h* j% {- L, M) a# y
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    & R6 ^* x+ K; _! d+ {2 S" s1 ?
71. 
    
72. // Clear all pending interrupts
    " Y& U) f6 u) U0 Z1 \0 o) A
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
75.   //Reset counter
    2 H. l8 H- n4 N4 Y% R- q$ H
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    
77. 
    ( Q  H7 H& l% t
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    5 u, ^) v, \( V& T7 A$ J9 f4 z) m
79. 
    
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    
81. }
    
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    . X( |; m" U$ w8 N2 X+ r  v
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    . g+ S: j( A& H4 o& u5 A
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    * s3 R# G7 u6 S  \$ \7 l8 R+ f4 X
87. * Input          : None
    
88. * Output         : None
    ( r: h0 |' d1 }! u9 |/ W
89. * Return         : None
    4 i4 _! v9 `8 S2 F
90. *******************************************************************************/
    , ^7 J8 b8 o# `" q3 O2 F
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    9 Q# f7 \* p1 V& m
92. {  
    8 W( Y! s2 B8 o" ?, q
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    : c$ d: G  S; ?9 \9 r& s+ g
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    # g0 G9 d* s6 _/ [1 X* F
95. 
    6 x' i! \5 ]5 f* A. x$ J8 p
96. }
    
97. 
    

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