如题，送给自己做警醒。
, Y" C. }, r4 _( Z
注意：
) T* P0 l9 y+ b& i
如果stm32f2xx系列上面的网址的代码要做适当修改。
# s% t7 u$ f5 [9 k以下说重点：stm32f2xx系列，在调试中对GPIO的初始化，切记选择GPIO_Mode_AF模式，即端口复用。
, Z: Z$ N: B, Q1 V6 ^
+ T) Y; b6 Q" E随后，要做端口映射处理，即调用：GPIO_PinAFConfig（）函数。
$ S( D* u; r8 x这2个方式不选择，timer是不会有反应的
, Q) u% i* V! I$ `, U
本人是stm32f207,花了4天惨痛代价。
+ x( p5 V1 T; r0 @: x! y
以下贴代码：

1. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
2. #define ENCODER_TIMER                TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
   % A- X! O  K0 u5 I) @
3. #define ENCODER_PPR           (u16)(1000)   // number of pulses per revolution
   * a, Z- L& D- g' z0 ^2 R7 c
4. #define SPEED_BUFFER_SIZE               8
   2 m5 H7 t2 v. C" P  R
5. 
   ; o+ h  S6 o8 \3 j! s1 |
6. #define COUNTER_RESET   (u16)10
   
7. #define ICx_FILTER      (u8) 6 // 6<-> 670nsec
   ) g4 @3 j1 Z/ T
8. 
   0 I& c* p4 d8 X( f" Z! M
9. #define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 0x0F
   
10. #define TIMx_SUB_PRIORITY 0x0F
    3 p6 h( k& v; t9 ~. J7 [
11. 
    
12. 
    * h& U/ k: n0 x' G* ?
13. 
    
14. *******************************************************************************
    9 Q% J7 ?3 D- X, w% t9 S8 j2 R! w
15. * Function Name  : ENC_Init
    
16. * Description    : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position
    0 u& \; o0 [6 h) y" \: `
17. *                  sensors
    
18. * Input          : None
    ( g# T* t4 \8 j  _8 c. Z* n( E
19. * Output         : None
    8 k9 E1 W7 R+ V
20. * Return         : None
    
21. *******************************************************************************/
    
22. void Encoder_Init(void)
    
23. {
    
24.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    # i1 X7 c9 n9 C. j% q; h) w
25.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
26. 
    # Q" R+ M$ ~6 w8 N1 B
27. /* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */   
    
28.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
29.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    ; ^0 ~5 [* v- C3 i4 \. M+ O
30. 
    9 w! k0 T3 @, p
31.   /* TIM3 clock source enable */
    1 _( ^1 y" l6 s0 y& y7 Q: D( i
32.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
33.   /* Enable GPIOC, clock */
    8 E* X* s: g' @$ r3 X& `6 t0 Z0 V4 R
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    2 y; [$ G. W) i/ j( z* K
35.   //GPIO_Init
    / X7 I3 V: {  p0 K! s7 ]4 I1 ^# a
36.   GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
37.   /* Configure PC.06,07 as encoder input */
    
38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INTA_PIN | INTB_PIN;
    
39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;              //这个地方注意
    # z6 T! ^8 t" }# X; `; Z
40.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    & e* _: K* c/ [8 Q
42.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    ) d; X) {. c! }6 ~4 z
43. 
    
44.    /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
    
45.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
46.   GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);   //这个地方注意
    
47. 
    
48. 
    
49.   /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
    . P8 U8 f$ V  A. {% W
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
      I( i6 {7 R* n; a  [# u: N: Z  |
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
55. 
    ( @' U2 N% S, W( Z- ^$ T. o
56.   /* Timer configuration in Encoder mode */
    
57.   TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
    
58.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
59. 
    
60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
    8 h7 X* O- P; N
61.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0x0F;//(4*ENCODER_PPR)-1;  
    
62.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
63.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    
64.   TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
    
65. 
    / v9 V; V- \  b5 Q& \
66.   TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI1,
    8 X/ r; q/ @0 Q  C' `% G
67.                              TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
    
68.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
69.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                //--?--
    
70.   TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
    
71. 
    
72. // Clear all pending interrupts
    / d0 a. C' r) V3 D( n
73.   TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    5 X: T- z. J" a; I8 R  ]: b
74.   TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
    ' ]$ Q& a3 B2 G- E! p# [
75.   //Reset counter
    8 v8 y. [& A, C5 ?2 M8 M) h0 G2 b/ k
76.   //ENCODER_TIMER->CNT = COUNTER_RESET;
    
77. 
    
78.   ENC_Clear_Speed_Buffer();
    ; ]  H! X) A8 ~  a+ @$ w
79. 
      j% W4 Z! @* R# i' m& L
80.   TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
    - k- y3 z7 ?! Q, {1 |/ g+ e* V  u
81. }
    
82. 
    
83. /*******************************************************************************
    
84. * Function Name  : TIM3_IRQHandler
    4 `+ }. q$ U* p6 g  O0 U. F# u
85. * Description    : This function handles TIMx Update interrupt request.
    
86.                    Encoder unit connected to TIM3
    $ {8 A1 z5 I8 d  C; g7 M
87. * Input          : None
    
88. * Output         : None
    1 `: f$ i: Y7 {7 J
89. * Return         : None
    
90. *******************************************************************************/
    / [+ N* t) e- y
91. void TIM3_IRQHandler(void)
    
92. {  
    5 Q; S. {, M( s4 b- E) z3 Q
93.     /* Clear the interrupt pending flag */
    / f6 i0 q' M: u- z
94.     TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
    , f- J7 b2 g8 J
95. 
    ) g- I& @" }" Q* G
96. }
    
97. 
    

复制代码

* H) b* X5 ?* {+ Q