一、什么是can总线？

can总线因为使用电压差表示逻辑1和0，所以抗干扰性强，传播距离远（500kbps 时130M），比特率越小越远

1.can有几根线？

　　2根，can_H ,can_L

2.can怎么表示1,0?

　　can_H - can_L > 0.9V ,为逻辑 0，也称为显性电平。

　　can_H - can_L < 0.5v ,为逻辑1，也称为隐性电平。

一般can_H为3.5V ， 2.5V

一般can_L为2.5V ,1.5V

二、stm32 怎么使用can总线

1.can接口在哪？

　　

, r; g4 b8 Z- @

; U% K& Y# a+ \: @, t& \3 A" p6 I

　　stm32有can总线控制器，以及有库函数stm32f10x_can.c可以驱动该控制器

　　但stm32只是有can总线控制器，要真正连接can总线，她还要外接can总线收发器，才能分出来can_H ,can_L,例如如下芯片：

　　这个芯片的主要作用是发送时根据TXD的电平来决定can_H 和can_L的电平，以及接收时根据can_H 和 can_L的电平差来决定RXD的电平。

, d$ _6 g, A) z) ^* j& l
# f$ ?& T1 j8 f  M

2.can概念入门比较好的文档

https://wenku.baidu.com/view/7701528a6529647d2728520f.html

这个文档比较详细的介绍了can帧的类型，以及各个帧每个字节，每个bit的含义，以及优先级仲裁机制。下面的例程是数据帧。

3.can例程。

1. #ifndef CAN_H_
   
2. #define CAN_H_
   
3. #include "stm32f10x.h"
   3 e2 e% I: B7 l' o
4. #define RCC_APBxPeriph_CAN_IO RCC_APB2Periph_GPIOA
   
5. #define CAN_RXD GPIO_Pin_11
   
6. #define CAN_TXD GPIO_Pin_12
   4 y; A2 Q  Z1 r  i' l6 U
7. #define CAN_IO  GPIOA
   
8. 
   $ N  j/ g, w0 v4 U
9. enum canrate_e
   , u& r5 b/ h* Z6 G+ `, F6 D6 J  m- }$ w
10. {
    : W1 r" b' Y- U& `4 P. }! e; U
11.     CANRATE125K=125,
    
12.     CANRATE250K=250,
    * U+ ~; L* K+ i' [/ |3 m$ S( v
13.     CANRATE500K=500,
    2 o/ I# f% s2 ^
14.     CANNOTLINK,
      s6 ]7 F$ \9 M! r  `- C
15. };
    8 i7 ?8 y8 s/ {  \. G
16. 
    
17. enum canStdExt_e
    7 e( S4 [% s/ d1 z* p. J  H8 p' b' Z
18. {
    
19.     CANSTD=0,
    
20.     CANEXT=1,
    
21. };
    " m, n# y( r, z% C& z5 P
22. struct canrxtx_s
    ) A. w' E+ |7 f
23. {
    8 ~. a4 Z9 A0 ~8 `# X( M# m9 t0 L
24.     CanRxMsg rxMessage[3];
    
25.     u8 rx_newflag;
    
26.     uint32_t f;
    - H/ p& u# i& K% t) Y( L
27.     CanTxMsg txMessage;
    3 |  N) q: l4 l9 H
28. 
    
29. };
    
30. 
    
31. /*std ID*/
    , S, I/ x; E& n* z  {8 s9 b
32. #define CAN1_TX_STD_ID 0x7DF //11 Bits ID,Functional
    * w9 K" E( m8 ?: Q
33. 
    ' i; e0 q- [. q1 i* Q; D
34. #define CAN1_TX_STD_ID_ECM 0x7E0 //11 Bits  ECM ID,physical
    ; ~* T3 g/ c7 ?+ z3 t
35. #define CAN1_RX_STD_ID_ECM 0x7E8 //11 Bits  ECM ID,physical
    % U& y3 d) w7 Q% q. J) I: w
36. #define CAN1_RX_STD_Filter 0x7FF //11 bits ECM Filter
    ( Z8 o9 R* `% r- U
37. 
    2 M) n  {% p$ F, F6 J
38. /*extend ID*/
    
39. #define CAN1_TX_EXT_ID 0x18DB33F1 //29 Bits  ID,Functional
    
40. #define CAN_Id_Extended_HONDA 0x18DBEFF1 //29 Bits  ID,Functional   HONDA
    " R, m& q# {$ P- X1 j' U/ f, y7 O
41. #endif

复制代码

1. #include "can.h"
   ! \  ]! g' n0 [, w! w
2. #include <string.h>
   * k. s" n) a( G+ x4 z/ V
3. u8 std_or_ext;
   ( _# P* w/ X. A9 Y- E8 w0 w
4. struct canrxtx_s canrxtx;
   2 w1 H5 {! Z! f$ w7 A
5. void CAN1_init(enum canrate_e canrate)
   
6. {
   
7. 
   
8.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
9.     CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure;
   
10. 
    
11.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APBxPeriph_CAN_IO | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    3 y8 O; _! o" T) T% U: l
12.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
    $ [% y- L3 i2 c/ H/ o$ C
13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RXD;
    9 Z; W$ Y9 a) @& C# i% f
14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    + x2 I( c" P( |3 g% I- F
15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
16.     GPIO_Init(CAN_IO, &GPIO_InitStructure);
    * m8 H( h$ [; ~3 c4 Q" ~  s6 @
17. 
    ( u* v7 A$ m9 s2 r7 X
18.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TXD;
    + p, s' P; x- k) p$ n9 Z, N% `8 J
19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    4 ^) k. `- M7 t: q3 ]
20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    + m* N* k; H4 d
21.     GPIO_Init(CAN_IO, &GPIO_InitStructure);
    
22. 
    * j0 C! e$ u- U8 v) n
23.     CAN_DeInit(CAN1);
    
24.     CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    
25. 
    4 H% \1 N& N+ t, c$ a* I5 M
26.     CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    - d+ D5 _( E' P; h8 {$ h
27.     CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    6 i; f. A* x0 g$ a
28.     CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
29.     CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
30.     CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    
31.     CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    
32.     CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    + }/ V$ d, h6 \
33.     CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    3 ]. x* X9 T" g5 ?$ l. q
34.     CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
    2 _3 s( d% {" o! V, h3 ~  ]. S+ w
35.     CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
    
36.      //CAN BaudRate = 72MHz/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler
    
37.      if(canrate==CANRATE125K) /* 125KBps */
    ) p# ^: P& n3 M! d" d: Y& @: c
38.          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =96;
    4 S6 ~. p6 }$ L) T% @
39.      else if(canrate==CANRATE250K) /* 250KBps */
    
40.          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =48;
    
41.      else  /* 500KBps */
      T. u: x6 E6 K% l* U
42.          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;
    
43. 
    - K) n. t9 g7 Q! b! D
44.     CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
45. }
    
46. 
    ) f, C- @1 e" x- F2 m
47. void CAN1_ConfigFilter(u32 id1, u32 id2, u32 mask1, u32 mask2, u8 std_or_ext)
    ' E) t8 N; ]2 K( z4 x: t, Z( ]
48. {
    ' p3 V* ]$ U: x1 M. t1 l
49.     CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
50.     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
51. 
    " ^  l+ C3 U8 o5 ^6 e0 f
52.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; //use which filter,0~13
    
53.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    8 U# s5 E. X# Q$ S& C/ E. e. a
54.     if(std_or_ext == CANSTD)
    , i, q8 v: j4 Z6 j8 L
55.     {
    
56.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
    * K: X/ G1 _6 j7 U; O+ s/ U; p3 U% n+ n
57.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=id1<<5;
    
58.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=id2<<5;
    
59.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=mask1<<5;
    * ]( |  I8 Q5 B4 L3 M
60.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask2<<5;
    * \7 O+ P  D9 P  o& {8 x9 j$ w  q& ]
61. 
    2 ~+ E/ a2 X) V  z5 j/ d/ w
62.     }
    + w6 V# z' m" `9 C1 z5 U& z
63.     else
    
64.     {
    4 x; Q' O3 z0 w
65.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
66.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(u16) (id1>>13);
    
67.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16) (((id1&0x00001FFF)<<3)|CAN_Id_Extended|CAN_RTR_DATA);
    6 G" K3 t! S! u2 D+ a
68.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(u16) (mask1>>13);
    
69.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=(u16) ((mask1&0x00001FFF)<<3);
    
70. 
    
71.     }
    0 j7 m3 j2 e6 U6 D8 F! Q1 O
72. 
    
73.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
    
74.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    
75.     CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
76. 
    ( N; G  {- Q0 O( p
77.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
    % F5 [: U* N5 ~1 y: `' \
78. 
    . a& N: B& h. O" p' k
79.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    
80.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
81.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    ; t, E# Q% Q7 }/ e# q; ~; W. b
82.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
83. 
    
84.     CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
    
85. }
    % p5 ~5 h' \" B. u" }: \* S4 x- b1 t' Z
86. /************************init******************************/
    
87. void init_demo()
    
88. {
    
89.     std_or_ext = CANEXT;
    9 }# V" F! s) v" ?# @
90.     CAN1_init(CANRATE500K);
    
91.     CAN1_ConfigFilter(0x18DAF110,0x18DAF110,0x1FFFF100,0x1FFFF100,std_or_ext);//extend ID
    
92. }
      G! s6 v/ h+ z
93. /************************tx******************************/
    ; \; c  [& _( s; ?0 T
94. /*datalen<=8*/
    $ @) z) j2 q7 H( m5 Y9 e
95. int CAN1_TransASerialData(u8* pdata,u8 datalen)
    
96. {
    
97.     u8 i=0;
    
98. 
    
99.     Delay_ms(20);
    
100. 
     * u. H9 Y/ ^0 e6 B. q4 H8 ]
101.     if(std_or_ext == CANEXT)
     # I: n; z9 a% N5 N! V, s* W
102.     {
     
103.         canrxtx.txMessage.StdId=0x00;
     
104.         canrxtx.txMessage.ExtId=CAN_Id_Extended_HONDA;//bentian
     4 _! W( w: M" j/ z* Q, u  f
105.         canrxtx.txMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
     : ]6 }" n2 b. e
106.         canrxtx.txMessage.IDE=CAN_Id_Extended;// 29 bits
     
107. 
     
108.     }
     
109.     if(std_or_ext== CANSTD)
     , j  N4 r4 s; r; N- n! v
110.     {
     
111.         canrxtx.txMessage.StdId=CAN1_TX_STD_ID;
     
112.         canrxtx.txMessage.ExtId=0x00;
     : s8 a/ V9 P5 @1 l. l
113.         canrxtx.txMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
     
114.         canrxtx.txMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//11 bits
     
115.     }
     + C" P. q9 {' E: K" g; S
116. 
     
117.     canrxtx.txMessage.DLC=0x08;
     
118.     canrxtx.txMessage.Data[0]=datalen;
     % K: U- n; h3 m( X2 P0 T  C
119.     memcpy(&(canrxtx.txMessage.Data[1]),pdata,datalen);
     
120. 
     
121. 
     - x% R& L( F- F
122.     while(((i++)<3)&&(CAN_TxStatus_NoMailBox==CAN_Transmit( CAN1,&canrxtx.txMessage)))
     , y; M* u2 X$ t) n! ^1 g; V1 d- b
123. 
     
124.     if(i>=3)    //timeout
     " P, h1 U: Z! B; s3 y7 L3 N: j
125.     {
     7 \' C6 v5 P& A1 a
126.         return (-1);
     9 _! y  D7 u4 X
127.     }
     9 a* R" G4 H$ \" p0 g9 G6 t/ E
128. 
     9 g5 S, ]- u6 l- x3 U
129.     canrxtx.rx_newflag=0;
     7 E$ l5 v7 {# @# z$ p
130.     return (0);
     
131. 
     - J8 {* \. u/ i6 [- x: J
132. }
     + {& q7 ]4 W9 S+ H
133. /************************rx******************************/
     
134. void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
     , |$ Y" n5 y  S" S  d. I
135. {
     
136.     memset(&canrxtx.rxMessage,0,sizeof(CanRxMsg));
     
137.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0))
     
138.         {
     
139.             CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&canrxtx.rxMessage[0]);
     
140.         }
     
141.     canrxtx.rx_newflag=1;
     " B; T8 b+ E) J
142. }

复制代码

三、标识符过滤器的解释

过滤器只是用于接收，判断某个报文是否能通过过滤器，过滤器初始化如下：   

1. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;      

复制代码

1. <font face="Tahoma" color="#000000">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;          </font><div><font face="Tahoma" color="#000000">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=id1<<5;                                                                        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=id2<<5;                                                                            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=mask1<<5;                                                                  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask2<<5;  </font></div>

复制代码

# e7 c: E3 D& s; x9 Z) a9 Wstm32有0~13个过滤器组，每个过滤器组有两个32位的寄存器，通过设置下面两个结构体成员的值可以有四种组合：CAN_FilterMode 和 CAN_FilterScale

四、关于邮箱

如下图，发送3个邮箱，接收每个FIFO 3个邮箱，这是硬件自动管理的，软件不用管，只要判断发送成不成功，中断接收哪个FIFO就行了（要接收过滤器初始化时绑定的那个FIFO）。

每个邮箱都可以存储一个独立的报文，发送调度器（下图红圈）会根据标识符(ID)的优先级来决定先发送哪个报文（比如发送时3个邮箱都有报文，标识符不一样），PS：标识符数值越小，优先级越高，这是由CAN总线仲裁机制决定的（线与，0可以与掉1）。

+ }) N+ \- S) z% K+ G) m+ E

5 ^/ Z7 H' y6 O- F/ o4 ~$ |

五、can中容易理解错的概念

1.CAN总线中是没有地址这个概念的，每个报文都是群发。

所有节点都可以发送和接收，先发送的有优先权，此时其它节点处于监听模式，看是否有能通过自己过滤器的报文。

当同时有多个节点需要同时发送时，can总线将实行仲裁，标识符小的优先发送，被仲裁下去想要发送的节点立即转入监听状态，等待下次机会。

标识符是报文的一部分，如下图所示：

2.不管是标准帧或者扩展帧，最多只能携带8字节数据，用户可以根据这8个字节私立协议。

SOF：帧起始信号，显性电平，即can_H和can_L相差很小，小于0.5V，库函数做了赋值，不管。

标识符：11bit或者29bits，代表着本条报文的优先级

RTR：帧类型，是远程帧还是数据帧

IDE：标准帧还是扩展帧

R0：保留位，库函数做了，不管

DLC：数据域长度

数据域：具体携带的数据，最长8字节

CRC：对CRC前所有字节进行校验，得到的结果，库函数进行了这一步，不需要我们自己计算，不管。

CRC分隔符：1个隐性电平，库函数做了，不管

ACK Field:库函数做了，

EOF：帧结束标志，至少连续7位的隐性电平。不管。

0 g; z" c( @. [( P6 G

% d, }9 A. `! w( u

3.位填充的概念

在CAN消息帧中，帧起始，仲裁场。控制场，数据场和CRC段，均以位填充方法进行编码。当发送器在发送流中检测到5个极性相同的连续位时，自动插入一个部补位码。

我觉得这个只要了解就行了，实际编程中库函数已经帮我们做了。

4 z/ g* }3 w2 k' v: F