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FREERTOS很不错，短小精悍。

; x' P# k% b/ Z+ ?6 o/ {9 V移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？

  @# G9 Q/ Q( n" V3 V% B; V这里有几个原因：

首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有……
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基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。
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; \8 N. L. h5 Y1 G) A5 b) p0 n1 }要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1
最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构

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; G. j8 z  h% f其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。
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SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。
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! r2 X- U8 r' X# }下面一张图显示了要移植的相关文件
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; h4 e+ L! C% \% a未完待续……

" Z' W% G/ E- _! e7 v6 J本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！
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源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。

" Q- {) b/ `% K8 V' Y* n本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。




( A( o. O# D' }. Z; |- h
注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。

下面正式开始移植。
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! [$ r7 K" z6 h  w在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图
2 Z" g/ h! i3 H/ r$ [7 F


% Y+ B, X9 K1 U7 @; i下面将需要的文件添加到工程之中，见下图
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; @7 N5 y% v8 l9 x& U4 ^

8 C2 g3 P' a, e  P" e如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。

在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。
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- Z& J* K9 g- y: h, O" F% T下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。
# |- u6 U; c4 Z

0 S1 _1 S/ g% U
" l- U$ ~, N9 L6 I) t
# d' K9 C5 D$ o! j- O+ H: @: D& e
注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。
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下面打开这个文件来看看
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/ E9 ]: D5 ?; j
, h  }7 l1 X) T1 w: ^4 H% v
% b2 `' k* c/ f) j& q. O! F注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！

) o0 H9 ^; {9 z, }) ~7 l好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下

; L1 l) \( h& D; I+ A如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：

/ O. @$ R5 I) b; {6 f- E, W
' M7 p$ N, ]! @+ w- Z  h
4 f1 i5 L! ?: l% I1 U0 _6 w8 \


5 A5 g/ D. R  _, [  \1 t1 I
+ ^* x% o' @) f; L) }# i# {) d# n- N
- w& ]) d( a/ o: t& q! s3 K! V- H再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！
2 j: q4 G' ]* D- L. }
3 j0 [3 v4 |- C, H, r不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。

+ S' n3 v+ p. D/ c) I; K: }打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改

! d3 Q/ D1 M7 w7 I. W

. v/ Q) w- g4 ]- z" c- x
为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。

再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！
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呼呼，大功告成！

完整的工程文件： rtosdemo.zip (5.94 MB, 下载次数: 178)

2015-7-3 07:37 上传

点击文件名下载附件
: [6 b1 _7 T7 K8 _

* z/ m2 c" g+ K
% c6 \% ~% D7 `- q5 P, e2 z& `% D
: ?  B5 A/ X- \4 C+ f6 @

支持一下。

楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢
8 u9 y" z* m- \4 l$ W7 Y

学习了，用的FreeRTOSV8.2.3移植成功了,不过还有些疑问:
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？
& m; q! t; h" C" b" d, L我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。

一楼是自己的

二楼是自己的

三楼还是自己的

坐等楼主更新

等更新看看

写的不错，CUBE是个很好的工具

好贴，

好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

759611 发表于 2015-7-3 08:53
好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余

沐紫 发表于 2015-7-3 08:42
好贴，

戏如人生 发表于 2015-7-3 08:15
) ~& N4 D/ L3 ^4 `5 m9 p写的不错，CUBE是个很好的工具

: B: Q! o" ~1 g4 r; I" O, m& V这个跟CUBE真没有关系

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
等更新看看

已更新

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
等更新看看

已更新