FREERTOS很不错，短小精悍。
0 Z6 F* O& y9 W4 q7 }$ S
/ g" `3 D  C1 P1 Z" Y; G移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？

这里有几个原因：

6 L' d5 f! S! A% t- L/ a! K# I首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有……

基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。
2 S' l+ z# x4 M9 ~3 E: b( ]% i& D
$ s- F) ^# i8 ~4 p+ i要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1
最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构

& n* j" x- u1 J6 U" O
0 M: T: ]& b/ L% \9 q
其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。

SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。

下面一张图显示了要移植的相关文件


# m5 F1 Y# `" m* l/ B; F2 M
未完待续……

7 g* s; i/ j- z" b本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！

源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。
9 t/ l( s' U4 j, E9 t# J* Y5 y
本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。





( l+ |1 i1 i! n/ W1 x注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。
6 c! `2 v: j" Y% E4 n3 ~2 t4 r- A
下面正式开始移植。
0 E* J/ z1 L* l& \
在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图


# M- q$ R9 M2 V" d  l
下面将需要的文件添加到工程之中，见下图
) e5 T7 a+ C- [6 X$ @8 c, c


如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。
$ V* e, y/ Z* o# c, q! M
0 G% k; M' w9 I; U; }1 M在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。
8 B* F+ Z/ Q' J# ^4 [: t4 \
3 e% T1 U. f9 s0 L下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。
2 i7 B. R7 ]4 Q( z% J8 S8 L1 @
/ K( O5 h- D6 u* M3 y

; `7 A6 I& l% W( r3 [- R
' g5 t" R- F) n: D3 X3 T- T
注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。
  }1 ^/ {0 o. ^
# A$ m1 V4 n+ i) p+ U下面打开这个文件来看看
. A' R$ _& b" k( |1 F1 f
: a% m+ f) ?3 g0 S

注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！
- ~, k& A* r8 H% B* @0 }2 q2 x4 R
4 x# B) y+ T/ F0 {  }( D好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下
/ @5 j) S; T9 U& O
如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：
! H0 _' ^6 N2 U; S& j9 m" m# O

" Y" T. u8 e7 b: j5 P% x


# y; I% l& t( I3 p- U: r1 O! b* T


再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！

不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。

$ d9 G( E+ f+ C! b打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改
# O- G8 R% ~% m0 L* ?3 j; H: o7 _, i/ s4 t

( R0 R, c3 r/ z( c

为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。

再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！
7 B7 h3 g  x- o) L: o
呼呼，大功告成！
, K. `! k; D5 ]6 C8 E5 @
完整的工程文件： rtosdemo.zip (5.94 MB, 下载次数: 178)

2015-7-3 07:37 上传

点击文件名下载附件
  k! f1 K7 X5 ]* O* G
# G* v: v( c0 W, L6 E% c


+ I. N! G: x- \

支持一下。

, S4 L6 d# S& v* E" [5 N# ^/ I  |+ S楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢

学习了，用的FreeRTOSV8.2.3移植成功了,不过还有些疑问:
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？
: p, D$ B" w. S) K我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。

一楼是自己的

二楼是自己的

三楼还是自己的

坐等楼主更新

等更新看看

写的不错，CUBE是个很好的工具
0 f% a( @6 r/ P4 X. l0 W. K

好贴，

好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

759611 发表于 2015-7-3 08:53
3 m# l& L8 r: t- O- P% K好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余

沐紫 发表于 2015-7-3 08:42
好贴，

9 U' T! C7 R. H: d

戏如人生 发表于 2015-7-3 08:15
$ S# T4 E/ [: M  }2 n6 s0 _写的不错，CUBE是个很好的工具

: v3 W8 ?  \1 C6 x& v$ K这个跟CUBE真没有关系

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
5 R% J, y; j- r0 ?. S6 Z3 w等更新看看

已更新

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
等更新看看

已更新