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本帖最后由 netlhx 于 2015-7-3 07:37 编辑 % {9 V1 f* H. [! x8 M / ~7 q5 i" z6 J$ F9 O2 e* t FREERTOS很不错，短小精悍。$ d7 a1 ^9 H5 u/ \2 w9 R- x8 t : w9 ~2 k' l9 N7 y 移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？+ M. ?8 ]" H( { x& L; S 2 }: A& ]6 G$ K' x1 }# n 这里有几个原因： 首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有…… ' R( J% {, W9 m% i 基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。. ^' @5 W/ k D% b: t& L 要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1 最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构 
U8 V$ a3 ^. F3 ?% K/ S u 其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。 $ h# t2 w) S% _' u SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。 下面一张图显示了要移植的相关文件0 i, O$ a6 v( j 
未完待续…… ' H6 Z3 g7 B7 e$ \2 r. @ 本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！1 C* d9 I: G" }( t& X+ `/ l s 源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。 1 K5 A/ \+ @1 d8 C 本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。2 _, \ q/ Z0 K3 h 
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( O4 p7 e( _' D 注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。) ^/ ?9 y8 O! S/ Q0 V 下面正式开始移植。 在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图 c3 v& g+ G) } 
下面将需要的文件添加到工程之中，见下图 
如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。 4 G" }2 ]# w# e- _ 在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。 3 ~9 }' H9 a2 T8 H* _ 下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。 
6 N7 c& R, c9 ^( h6 i8 ~% Z3 M# o* c 注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。 4 r/ a# W4 b" J+ S0 L* D1 M r 下面打开这个文件来看看 : Y) a% M, E) f 
4 \7 v9 c* y3 D4 s* ]7 @7 b 注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！ g* X/ K$ V: T. |' h+ j 5 m+ M" i* m( a9 R& r( m! f 好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下. Y a3 U5 I6 L4 O6 ?: M 如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：8 d" m7 o( e# {$ w% J' z: j ) w& V3 r( z; ` 
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% v b6 ~3 @2 a% y+ n 再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！ 0 v B. e4 I7 I8 c 不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。 打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改6 W& j+ I3 q$ k/ g; [ * s4 m4 ?$ _9 B) O5 ?' T6 q: f 
( n* k# }# |& \ / ?: _. f# S1 s% k! V/ U! X 为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。% p2 v! a) h( \' A; R4 A ' u1 h& c1 u5 v 再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！0 Q$ v$ J0 v2 O v , l2 U2 a# B; |! f3 b 呼呼，大功告成！ 完整的工程文件： 
rtosdemo.zip
(5.94 MB, 下载次数: 178)
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楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢6 ]3 L- v; g5 i9 M; N$ {/ Q5 r/ p
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？
我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。
这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余
这个跟CUBE真没有关系
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