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STM32电机培训online，大佬带你玩电机 【开源】做了一个STLINK/V2-UART二合一编程器 【实战经验】UART应用异常案例分析 HAL库是比较全面的，封装比较彻底的，也是功能比较强大的。 使用HAL库，我们直接调用它的API函数，不用关心它的底层操作过程。 使用HAL库，省去了好多繁琐的处理过程，不再需要我们自己写如等待等过程。 HAL库也包含如Ethernet、USB等高级外设的驱动。 对于初接触它的人来说，尤其是用惯了标准库的人，总会有各种不适应和排斥感。 就拿UART来说，我们通过中断方式接受或发送数据。如果仿真调试的话，会发现UART有开关中断的现象，而不是中断一直开着。 下面，就讲解UART常用函数以及中断处理过程。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout); 串口发送，发送指定长度的数据。如果超时没发送完成，则不再发送，返回超时标志（HAL_TIMEOUT）。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout); 串口接收，接收指定长度的数据。如果超时没接收完成，则不再接收数据到指定缓冲区，返回超时标志（HAL_TIMEOUT）。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)； 串口中断发送，以中断方式发送指定长度的数据。 大致过程是，把 发送缓冲区指针 指向 要发送的数据，设置 发送长度，发送计数器初值，然后使能串口发送中断，触发串口中断。 再然后，串口中断函数处理，直到数据发送完成，而后关闭中断，不再发送数据，串口发送完成回调函数。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size); 串口中断接收，以中断方式接收指定长度数据。 大致过程是，把 接收缓冲区指针 指向 要存放接收数据的数组，设置 接收长度，接收计数器初值，然后使能串口接收中断。接收到数据时，会触发串口中断。 再然后，串口中断函数处理，直到接收到指定长度数据，而后关闭中断，不再触发接收中断，调用串口接收完成回调函数。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size); 串口DMA发送，以DMA方式发送指定长度的数据。 过程是，把 发送缓冲区指针 指向 要发送的数据，设置 发送长度，发送计数器初值，设置 DMA传输完成中断的回调函数，使能DMA控制器中断，使能DMA控制器传输，使能UART的DMA传输请求。 然后，UART便会发送数据，直到发送完成，触发DMA中断。 DMA中断处理，如果 DMA模式 是 循环模式，则 直接 调用 DMA传输完成中断的回调函数。 如果 DMA模式 是 正常模式，则 先 关闭DMA传输完成中断，不再触发DMA中断，再 调用 DMA传输完成中断的回调函数。 DMA传输完成中断的回调函数处理过程，如果 DMA模式 是 循环模式，则 直接 调用 串口发送完成回调函数。 如果 DMA模式 是 正常模式，则 先关闭 UART的DMA传输请求， 再 使能串口传输完成中断，直到传输完成，触发中断。 串口传输完成中断处理，关闭中断，调用串口发送完成回调函数。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size); 串口DMA接收，以DMA方式接收指定长度的数据。 过程是，把 接收缓冲区指针 指向 要存放接收数据的数组，设置 接收长度，接收计数器初值，设置 DMA传输完成中断的回调函数，使能DMA控制器中断，使能DMA控制器传输，使能UART的DMA传输请求。 然后，UART接收到数据，便会通过DMA把数据存到接收缓冲区，直到接收到指定长度数据，触发DMA中断。 DMA中断处理，如果 DMA模式 是 循环模式，则 直接 调用 DMA传输完成中断的回调函数。 如果 DMA模式 是 正常模式，则 先 关闭DMA传输完成中断，不再触发DMA中断，再 调用 DMA传输完成中断的回调函数。 DMA传输完成中断的回调函数处理过程，如果 DMA模式 是 循环模式，则 直接 调用 串口接收完成回调函数。 如果 DMA模式 是 正常模式，则 先关闭 UART的DMA传输请求， 再 调用 串口接收完成回调函数。 由于函数较多和过长的缘故，下面仅以HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)为例，分析源码： /** * @brief Sends an amount of data in non blocking mode. * @param huart: pointer to a UART_HandleTypeDef structure that contains * the configuration information for the specified UART module. * @param pData: Pointer to data buffer * @param Size: Amount of data to be sent * @retval HAL status */ 串口中断发送，以中断方式发送指定长度的数据。 HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size) { /* Check that a Tx process is not already ongoing */ if(huart->gState == HAL_UART_STATE_READY) 如果 串口空闲，则执行以下语句。 { if((pData == NULL ) || (Size == 0U)) 如果发送数据为空或者发送长度为0，则返回错误。 { return HAL_ERROR; } /* Process Locked */ __HAL_LOCK(huart); 上锁。 huart->pTxBuffPtr = pData; 结构体变量 huart 的 参数设置。发送缓冲区，发送长度，发送计数器。 huart->TxXferSize = Size; huart->TxXferCount = Size; huart->ErrorCode = HAL_UART_ERROR_NONE; huart->gState = HAL_UART_STATE_BUSY_TX; 状态设为 发送繁忙。 /* Process Unlocked */ __HAL_UNLOCK(huart); 解锁。 /* Enable the UART Transmit data register empty Interrupt */ SET_BIT(huart->Instance->CR1, USART_CR1_TXEIE); 使能UART发送数据寄存器空中断，则会触发串口中断（发送中断）。 return HAL_OK; } else 如果 串口忙，则返回 忙状态。 { return HAL_BUSY; } } |
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有时候其他设备发送过来的数据比较快，用HAL库的中断接受的话，会做很多的判断处理，等到回调函数执行的时候，有可能下个数据就快来了。
* @brief Sends an amount of data in non blocking mode.
* @param huart: pointer to a UART_HandleTypeDef structure that contains
* the configuration information for the specified UART module.
* @param pData: Pointer to data buffer
* @param Size: Amount of data to be sent
* @retval HAL status
*/ 串口中断发送，以中断方式发送指定长度的数据。
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)
{
/* Check that a Tx process is not already ongoing */
if(huart->gState == HAL_UART_STATE_READY) 如果 串口空闲，则执行以下语句。
{
if((pData == NULL ) || (Size == 0U)) 如果发送数据为空或者发送长度为0，则返回错误。
{
return HAL_ERROR;
}
/* Process Locked */
__HAL_LOCK(huart); 上锁。
huart->pTxBuffPtr = pData; 结构体变量 huart 的 参数设置。发送缓冲区，发送长度，发送计数器。
huart->TxXferSize = Size;
huart->TxXferCount = Size;
huart->ErrorCode = HAL_UART_ERROR_NONE;
huart->gState = HAL_UART_STATE_BUSY_TX; 状态设为 发送繁忙。
/* Process Unlocked */
__HAL_UNLOCK(huart); 解锁。
/* Enable the UART Transmit data register empty Interrupt */
SET_BIT(huart->Instance->CR1, USART_CR1_TXEIE); 使能UART发送数据寄存器空中断，则会触发串口中断（发送中断）。
return HAL_OK;
}
else 如果 串口忙，则返回 忙状态。
{
return HAL_BUSY;
}
}
有个疑问，这个代码发送时，给整个串口上锁了（不是串口发送上锁），如果配置为全双工，这时中断接收数据怎么办？数据来时，串口一直处于忙的状态，数据量大时，数据会不会丢失？这种情况应该就不是全双工了。没找到同时收发数据的官方例程，都是一发一收的。
我的这里要求比较特殊。
stm32的spi作为从设备，中断接收。接收过来的帧信息是固定帧首固定长度，于是我再接收完成回调函数里判断帧首，然后再调用中断模式的接收函数，使设备不断处于接收状态。
结果，接收的数据不对，后来逐步排查，发现是接收完一个数据后，调用中断模式接收函数，但再次中断时，直接进入了overrun错误处理。应该是发送过来的数据太快，处理的太慢了。
主设备用的也是stm32，硬件spi，256分频。
除了接收部分，同时我也要发送数据。开始想在中断接收的回调函数里，调用普通的发送函数，可这个函数的第三个参数是超时判断用的，如果我接收的数据是帧尾，回调函数里我要发送下一个发送帧的帧首，但下一帧信息什么时候来，这个不确定。而一旦超时，就自动关断SPI中断及SPI了。
以上问题，我最后在工程里，按标准库的方式写，通过了。
另一个问题是串口中断接收，是作为modbus从设备的，这个不要求接收的同时再发送数据了。但来的每帧信息，里面各数据之间的间隔很短。
我之前从论坛找了个其他网友分享的标准库版modbus文件，挺好用的。改用HAL库没调成功，感觉还是接收到一个数据后，要判断处理的太多。
目前HAL库的教程，只找到了硬石科技的STM32F103的教程，正点原子的也有一般STM32F4的HAL教程。
但两个教程里，貌似都没有接收中断这类的例子。
原子的教程，sys文件夹下串口部分，貌似也是按类似标准库的方式处理的。
你可以测试一下，以 115200 波特率 或 更高 长时间测试，看看会不会出现这种情况。。。或者 使用 DMA 方式，应该 不会出现这种情况。。。感觉 HAL 库设计的初衷，是进行 大批量数据 吞吐。。。就是 函数参数 的 size 不是 1，而是相对比较大的值。。。
超时 值 可大可小。超时判断也是可以取消的，好像就是把 超时值 设为 0XFFFFFFFF 。
中断处理函数 中 的 各种判断 是很快的，就是 几个 if 语句而已。除非是 真的 出现 了 传输错误 或 溢出 错误。
中断回调函数 越短越好，切记 不要在 中断函数中 加延时。
具体 怎么实现各种功能，建议参考官方例程。
HAL库的各种判断，以及中断开关做的是比较好的，处理过程也是比较完整的。标准库仅是封装了操作寄存器的函数。你做低功耗，或者Flash比较小，代码又比较多时，寄存器编程更好。但通常情况下，这种情况的概率很小。。。用库可以把我们从编写大量寄存器中解放出来。。。