电机控制同步电角度测试说明

前言
在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
3 P% c) c& @9 A* d
, o% ?8 a! r1 R7 G8 e. f4 ~  mST FOC电机库电角度约定
默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度；
电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
5 s1 U6 F8 x1 ^& Y- ^
7 k+ F- D; P& m. X
2 e$ W  o) H1 n) k1 s9 K3 s, ?测试准备
2 |, N: W" K- w4 D0 t" ~6 B5 q5 ~如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；
/ W, Q' L/ ?( p
5 R9 g( E1 N# }, W6 H. ]( Z将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻；
接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号；

波形测试及计算结果
2 m# m4 b' P/ H下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应360 度；
) M8 M; E5 y( c0 k% N$ L8 v6 N8 s
测试电机A 相反向电动势最高点到H1 的时间

% g$ V5 q$ m( A! h/ j9 \  \/ q上图中粉色为电机A 相反向电动势，红色数字端口D0 为H1 信号；
该电机同步电角度：
1 ^* n- j; d1 K% l. \3 \θ =(37.2−6.637.2)∗ 360°/37.2 = 296°
) v3 e# ]# m* H" l8 x' M: O6 V1 |

8 _) _7 C$ ^# c* \同步角度添加到代码
如果使用Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

$ d; O) O6 W9 w( X5 `如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h 文件参数中
! {6 |  Y3 z2 |# Z
4 b3 S& U& y* o/ o7 p) S/ f6 B- N, b
+ s. Z( |2 V  [3 J. U' Q9 g3 Z
电机控制同步电角度测试说明.pdf (546.61 KB, 下载次数: 419)

2017-4-1 14:57 上传

点击文件名下载附件

0 m+ a1 ]2 D- u% X5 Y
更多实战经验

請問版大，H1從上升沿到電机A 相反向电动势最高点的間隔時間不是6.637.2，那這一段期間的角度
$ y7 ^# k# r& x' {5 ?* @, p+ N不是應該是 (6.637*360°)/37.2 = 64度嗎

说真的，我们都很懒的，懒得在改程序同步，直接相线两两互换，6次总有一次对的

你好，楼主。HALL与A相反电动势偏差为什么是296度，不是64度，可以解答下吗？？

这个挺好

早上好！谢谢楼主的分享！非常方便用。

赞赞赞

确实不错

强烈赞一个

中国四川加油！    九寨沟加油！  中国新疆加油！

这个说的不错

学些了，谢谢！

不错不错

谢谢

学些了，谢谢,赞一个