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电机控制同步电角度测试说明 1 ?; a: [1 M, O& r2 I+ _前言 \5 p( }7 s" s( \9 P5 w 在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。 2 B3 q( ]; t, a9 e# q' V, m ST FOC电机库电角度约定, s0 A6 S! d- F4 \$ R5 o1 a( L$ ?8 T 默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度； 电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；4 ~$ `6 |% F# N 
: I9 a6 o/ w# I0 O& N5 V 测试准备 如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点； 
将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻；, b( m. ^3 ?9 M0 h4 f1 F% F# t) { 接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号；! j2 r8 J( E' J5 |0 z 波形测试及计算结果$ t' |) C: B9 n+ _ h! p 下面是举例说明电机测试波形 ^$ ~+ C2 U3 v2 U7 D6 o0 [ 测试一个电周期的时间，这个周期对应360 度；& _( Q5 l6 V- \+ M# o, B% a 
测试电机A 相反向电动势最高点到H1 的时间 
上图中粉色为电机A 相反向电动势，红色数字端口D0 为H1 信号；3 `5 B! u1 N3 `1 |) [) B- K 该电机同步电角度：9 }! h. Y% g( k5 `$ ?* b θ =(37.2−6.637.2)∗ 360°/37.2 = 296° 同步角度添加到代码 如果使用Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：8 N' [. Y$ | u- \0 X( l 
如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h 文件参数中 
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不是應該是 (6.637*360°)/37.2 = 64度嗎