【实战经验】电机控制同步电角度测试说明

zero99 · 2017-04-01T07:07:23+00:00

电机控制同步电角度测试说明 ! @7 p1 `! {, U: M前言 % w, I& M( k5 m; R( @在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。 : r) O8 Y4 r% ^; R" F0 W- @# d g( \- g6 l; X) U ST FOC电机库电角度约定 2 o2 e6 J2 y; P( T% g默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度； 8 m0 B# B$ ]. e电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度； & }: v9 @2 S1 D) s! ~3 Y0 V ; b6 B+ ^2 P0 B% a, X: z; n / P7 X9 F6 w% J! C/ D. D测试准备3 _2 o1 z$ F* ]# p 如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；: M* F# m& K' B* h2 D " k8 M* r7 E) Z% S4 L5 j' c将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻； 7 t4 a% K: P+ m" i接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号；4 ]2 E- @, I% a5 Z * c; [: C9 I9 y5 H# F/ L+ G波形测试及计算结果: B0 e2 A3 K& c8 Q, j( q: c 下面是举例说明电机测试波形 4 b9 ^8 D7 }- `9 t- b测试一个电周期的时间，这个周期对应360 度；( w: w+ [0 | \! b9 @ , s1 K4 F5 Z0 c. S测试电机A 相反向电动势最高点到H1 的时间/ t4 W2 A1 n( n7 O% [ - `& S& q. ?; G. V! b* L 上图中粉色为电机A 相反向电动势，红色数字端口D0 为H1 信号； , ^( u# n' `" W" N. v8 k0 P该电机同步电角度： 4 ?" u1 r+ N) ~5 Yθ =(37.2−6.637.2)∗ 360°/37.2 = 296° # D. d- h0 m0 n- L& ~ |( B1 l' e g, Y! N+ j 3 U9 z! @( S. z. R/ R$ W6 J( P, M同步角度添加到代码 # n$ m5 d$ o5 k& f. s如果使用Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：; e7 O' S8 Q5 z: j" H* T$ ^ 8 Z3 @3 T3 U6 q+ A 如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h 文件参数中 7 e! i3 x+ a4 I 8 F+ v* O. c) ]4 N " c) A2 I5 C: {- z0 ?. }) w, q; o/ t7 y% u# e/ {2 f+ k çµæºæ§å¶åæ¥çµè§åº¦æµè¯è¯´æ.pdf (546.61 KB, 下载次数: 479) 2017-4-1 14:57 上传点击文件名下载附件 + S# _+ c0 J" k7 ^5 U5 ~( z3 w$ R& Z. L- m% a; Y& m ( u' a( u' [- @更多实战经验 , Z( v0 s; U( ^0 x& k

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zero99 发布时间：2017-4-1 15:07

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电机控制同步电角度测试说明

前言
在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。

ST FOC电机库电角度约定
默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度；
电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；