现在在调一个智能车，但是一直有个困惑，不是很清楚应该如何实现PID调节正反转。目前的实现方式是如果是换向的话，就逐渐减速再反向，但是这样有一个缺点，反向响应比较慢，转弯的效果也不好。求思路

个人觉得直接用PID换向不靠谱，PID是刚开始时是两个极端，类似FPGA IO输出的时候的振铃现象。电流方向突然一正一反的切换，冲击会很大。

要做的话，也是同一方向PID，分两段，先让停下来，然后再换向。

可以通过加计辅助判断呀

其实对目标速度来说是不是就直接是PID调节问题？

Tcreat 发表于 2018-4-27 15:46
可以通过加计辅助判断呀

不知道这个准确度怎么样，有一个MPU6050，IIC，怕影响性能

z258121131 发表于 2018-4-27 17:22
其实对目标速度来说是不是就直接是PID调节问题？

关键是我这个不是AB相测速，速度检测，只能返回正的编码器数值

黑皮男 发表于 2018-4-27 17:27
关键是我这个不是AB相测速，速度检测，只能返回正的编码器数值

是直流电机吗？

黑皮男 发表于 2018-4-27 17:26
不知道这个准确度怎么样，有一个MPU6050，IIC，怕影响性能

只做个判断方向用而已  前后吗

Tcreat 发表于 2018-4-27 17:32
只做个判断方向用而已  前后吗

是啊，就是判断是向前，还是向后，还有转弯

z258121131 发表于 2018-4-27 17:31
是直流电机吗？

是啊，直流电机

建议换成ABZ脉冲输出的光电编码器，你用的不知道是不是那种模拟器件做的编码器，你的问题一个是编码器的问题，你用示波器测一下脉冲是不是稳定，另外就是你判断转向的算法没调好或者PID的参数问题

努力的人 发表于 2018-4-27 18:10
建议换成ABZ脉冲输出的光电编码器，你用的不知道是不是那种模拟器件做的编码器，你的问题一个是编码器的问 ...

换硬件稍微有点困难，脉冲是稳定的，主要就是方向判断的问题，我这个循环周期50ms，采用逐渐降低速度再切换方向，所以反应有点慢

黑皮男 发表于 2018-4-27 17:50
是啊，就是判断是向前，还是向后，还有转弯

这个加计应该可以实现的

Tcreat 发表于 2018-4-27 20:56
这个加计应该可以实现的

感觉转弯有点困难，毕竟转弯的过程中，会有一个轮是正向，一个轮是反向，如果突然换向，PID调节会出问题

toofree 发表于 2018-4-28 09:39
个人觉得直接用PID换向不靠谱，PID是刚开始时是两个极端，类似FPGA IO输出的时候的振铃现象。电流方向突然 ...

我现在考虑这样来做之前实现的效果不太好，再多试试吧