这个帖子https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=616508的问题，没有人回答，我后来自己大概搞清楚了：

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, V( c+ Y: H, @8 F原来所谓时间触发模式，就是开启CAN硬件中的一个16位计数器，这计数器在每个 CAN 位时间递增，用来形成时间戳，这样接收到的每一帧都会有一个16字节的计数器值，存在CAN_RDTxR寄存器里面。而这里的位时间 ，就是CAN发送每位数据的时间，也就是波特率。比如CAN配置的波特率1Mbps,那么位时间就是1us，CAN计数器的时间元就是1us。所以时间触发模式并不是字面意思，用时间触发CAN收发，而是对时间进行计数、记录。


' R. ^$ v' p/ I  k* J9 _而开启这个模式的方式是，将 CAN_MCR 寄存器的 NART 位置 1。
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& m! I0 n3 t8 e0 b2 z1 X按照这个配置，目前测试发现，CAN启动后，该计数器就开始启动，到达65535就归零。实际如果跑1M波特率，65毫秒计数就复位了，这个时间戳能用的时间不长。另外启动一个TIM定时器，与CAN同步启动，记录时间戳的复位圈数，这样同时使用或许有实际应用效果。
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那么，请教，这个时间戳功能，应用在什么情况下？

TTC是CAN实时通信的一个重要功能，但遗憾的是STM32的之前的硬件的事件触发都有问题。你可以看一下相关系列的Errata sheet。以F072x8为例（其实之前的很多系列都是，除了最新的支持CAN-FD的除外）
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; V: ^4 ^* ?0 d" a8 f好消息是看介绍H7（如果记错了就是MP1或G0）的一些产品支持CAN-FD和一路TTC功能。
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any012 发表于 2019-3-15 17:08
7 Q. z+ r; h( j- W那么，请教，这个时间戳功能，应用在什么情况下？

有些应用需要知道每帧收发时的准确时间，比如我现在做一个CAN日志记录器，时间戳就很有用，比RTC要准，毕竟是CAN硬件层记录下来的时间。

watershade 发表于 2019-3-16 10:33
$ d& i  x  Z8 [8 M9 E1 LTTC是CAN实时通信的一个重要功能，但遗憾的是STM32的之前的硬件的事件触发都有问题。你可以看一下相关系列 ...

哦，还没用过H7TTC实时通讯听起来很厉害，大神介绍一下？

TTC的确很少用，不知道新款上面用起来怎么样

学习一下

还是没弄明白

作者您好，stm32有函数读取时间戳么？还是直接对寄存器读取？初学者，在帮助文档里没有找到。谢谢啊