基于FOC5.3库IHM07自制板BLDC/PMSM电机驱动：原理图/器件库/参考程序/培训资料/交易教程及说明等全部汇总开源分享

软件：KIEL MDK打开

解压打不开的话，可以用高版本的解压软件试下

（资料下载见附件，电脑等）

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三、调试补充说明
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
" v5 Q' _, P$ x2 E  O* r+ o1 O参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
% `2 r/ X  z# c3 p6 a% f• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
" G' ?2 P) ^1 O  J1 w! W) \• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
( \# a+ P$ k- F! j• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
0 S3 `( @& }6 m9 b/ X3 p如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
. c; ]6 v& n- ^. M" J; V( G) L   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
3 K% ^; [7 F# G. g! v5 y1 l: W   • 如下的方法可以解决这样的问题：
/ L* p* Y9 ]' e+ @7 ~   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
$ s: e' A. O* t1 x如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
" ^9 P/ K: v) b& ~+ I0 `   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。

资料截图：

驱动板原理图
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底板原理图：
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实物图
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PCB及空板参考图

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IHM07三电阻FOC电机控制板调试补充说明

（主芯片：STM32F303RE或STM32F302R8）

一、硬件说明

1.1图纸说明

   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；

1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

6 U1 k& L& k4 k; i4 W9 |" @: g& N

1.3接线说明

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B

HC:接电机霍尔传感器W

GND或0V：接电机传感器接口GND

+5：接电机传感器接口5V

' c) B6 h2 Y( _4 p* U5 }

二、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

点击“Start Profiler”开始测试电机参数，对航模电机测试结果如下：

点击“Start Profiler”开始测试电机参数，对航模电机测试结果如下：

点击“Play”可以测试电机是否正常转

新建工程板子选择

) e% N' b1 v( C8 D* X5 _

选择对应的电机参数

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

等待生成工程完成