我们参加FRC里面是要遥控控制机器人的，但是购买的遥控器功能上拥有很大的局限性。因此从功能分析开始，自制一个遥控操作台才能够更好的驱动机器人。
之前看网上有说STM32的单片机可以做joystick。也找到了一些资料，但是无法连贯起来。
现有的资料：
1.STM32的官方例程，里面有joystickmouse的程序和DFU文件。
2.按照网上一些帖子说的下载了STM32cubeMX软件
问题是：
1.例程如何使用，没搞清楚。
2.STM32cubeMx和例程之间如何用也不清楚。
总之，就是云里雾里。
求高人指教。

1. void Joystick_Send(u8 Keys)
   
2. {
   
3.   //第一个字节表示按键，\
   
4.   第二个字节表示x轴（即鼠标左右移动，0表示不动，正值表示往右移，负值表示往左移），\
   
5.   第三个字节表示y轴（即鼠标上下移动，0表示不动，正值表示往下移动，负值表示往上移动），\
   
6.   第四个字节表示鼠标滚轮（正值为往上滚动，负值为往下滚动）.
   
7.   u8 Mouse_Buffer[4] = {0, 0, 0, 0};
   
8.   s8 X = 0, Y = 0;
   
9.   u8 Mouse_bit = 0;
   
10. 
    
11.   switch (Keys)
    
12.   {
    
13.   case JOY_LEFT:
    
14.     X -= 12;
    
15.     break;
    
16.   case JOY_RIGHT:
    
17.     X += 12;
    
18.     break;
    
19.   case JOY_UP:
    
20.     Y -= 12;
    
21.     break;
    
22.   case JOY_DOWN:
    
23.     Y += 12;
    
24.     break;
    
25.   case JOY_LeftUp:
    
26.     X -= 12;
    
27.     Y -= 12;
    
28.     break;
    
29.   case JOY_LeftDown:
    
30.     X -= 12;
    
31.     Y += 12;
    
32.     break;
    
33.   case JOY_RightUp:
    
34.     X += 12;
    
35.     Y -= 12;
    
36.     break;
    
37.   case JOY_RightDown:
    
38.     X += 12;
    
39.     Y += 12;
    
40.     break;
    
41.   case Mouse_LEFT_Down:
    
42.     Mouse_bit |= 0x1;
    
43.     break;
    
44.   case Mouse_RIGHT_Down:
    
45.     Mouse_bit |= 0x2;
    
46.     break;
    
47.   case Mouse_KEY_Up:
    
48.     Mouse_bit &= 0xC;
    
49.     break;
    
50.   default:
    
51.     return;
    
52.   }
    
53. 
    
54.   /* prepare buffer to send */
    
55.   Mouse_Buffer[1] = X;
    
56.   Mouse_Buffer[2] = Y;
    
57.   
    
58.   //0号字节代表左右中键3Bytes:Left,Right,Mid
    
59.   Mouse_Buffer[0] = Mouse_bit;
    
60.   
    
61.   //IN端点使能
    
62.   USB_SIL_Write(EP1_IN, Mouse_Buffer, EP1_PacketSize);
    
63.   SetEPTxValid(ENDP1);//端点发送有效
    
64. }

复制代码

其实就是很简单的USB HID模拟鼠标，发送鼠标的物理动作。
注：如果你要自定义USB协议，那工作量会几何增长，涉及的知识主要是USB 2.0协议（包括但不限于设备描述符、报告描述符等）
STM32CUBE的话，你直接生成一个USB-HID模板就可以了。
调用USBD_HID_SendReport(&hUsbDeviceFS, msg, 4);