IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

资料下载见附件

% R' a: I$ R" D4 {& y. Y

配置工程WORKBENCH打开

2 |* c8 G6 z7 j0 ^9 |8 D; X

代码KEIL MDK打开

0 k0 |. l3 I* b

二、软件说明
( `; e$ d: ]+ M' d7 E6 c新建工程板子选择
+ M& G3 U4 J6 ?; E8 p  F文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
& Y! i) y: g$ X! v5 W8 X
驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
! a9 W& }* I- l8 u6 A! `

/ i  t, p; S% F. u  V
选择对应的电机参数并点击OK：
$ d) ]8 \9 o9 d3 H
' T$ w% ?% n' n8 D7 m" r- c保存工程到需要的文件夹：

MCU选择：
: O: `+ I* z5 ]( n
MCU选择为STM32F303VE：
0 a' g. j( m4 |  V" A8 s! Q
关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

5 F* _& K  g8 ODA功能选择设置未用到全部关闭：

用户接口设置：

关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：

  G7 H8 N' b& D4 `电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：

打开后如下图并修改电流放大倍数

AD采样电流放大倍数设置界面值修改：
  `' T$ j# s6 w: ?- x2 x/ F: C
" J- x- T: |+ W' I7 x4 i# uAD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：

* D* V# O/ H2 S' n- |% Z" ?7 r3 P母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:
" |' z( x" |5 n2 |+ p1 {+ B& I

/ z5 q- r0 w5 m1 t6 G# X. B电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：

/ w9 W7 R# X6 N" ]& {- J- {

+ y4 y/ d. v5 @+ s数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
. }1 P+ I/ Q; g, q! K刹车输入端口设置：
  i* B( B1 X0 U; b2 A( q1 K; iHALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
+ l* D& ~( h* t+ G按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：


电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：
6 v- M. D( G7 c% j
上下桥都改为高电平控制：
4 K. t+ C- K$ t8 L5 f+ l+ q0 Y

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：
) U$ H1 }6 Z, D% K0 p
有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

- e! f- P/ B  t" y! a2 ]电机1、2设置（双击打开电机图标）
# M/ K1 g0 @. v9 w, t
$ Y8 x1 m) X$ g# D" P+ e) m9 V" \如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
* @' T2 S& s% z) f4 v2 Z如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；
4 C  Q, x! o2 Z9 q
* J+ P/ o: T  z' Q% Z! @: c; v速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口
1 `3 [  y2 D, G' f3 m; Q
9 ?+ p( f& k3 ~- u. O- L如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：
. ], Q8 ?  w8 S
& C9 Y9 y8 u" H9 J+ J2 ~
等待生成工程完成
" n5 v) r4 W( t4 D% y: h
在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件
$ |% I& V( ?; O1 n- ?( P: L/ b
设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

$ A" r$ c. w- m, M& o8 w添加芯片FALSH的加载算法
- z/ ^0 \0 I+ _% o: W
' U9 i, R3 K+ j点击KEIL MDK的编译按钮编译程序
. |9 d+ Q; M5 X: _/ e
" K  q2 _# o, _$ f' u8 P点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
# S/ m  u9 O3 t, T$ u/ v点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

* ^0 j0 \, X$ d$ z9 t' O# o或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200
, A  h0 H4 W3 T
" i) b/ m* T# a5 A4 Y0 ^6 A如无问题点击start按钮可正常转：

: l" U4 C: |2 J" M正常转如下图所示

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-
$ z0 S8 z. G6 w$ t" t$ g
9 L% u0 O4 y  s0 p. Q1 Q7 f; B, s接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
  f. p9 x# M& j4 n接线端子5脚：接电机1 W或C
接线端子6脚：接电机2 U或A
4 V# `$ G8 ^5 p/ W& y& z* m& j5 _1 t接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C
5 b: M! l7 y9 u% f6 C  [
# D- X& m9 N  ^接插件J2:
9 S0 F0 c# c; F3 B. lHA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
( m: I, r) l2 k8 kGND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V
) t8 F5 @* v% r( d0 |, u
# e) M1 _. O/ k( m9 b5 C接插件J4:
A:接CAN总线接口A
' v! _2 S/ y9 ~+ K, o) O- U. tB:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND
) h6 z, E8 B0 Y6 \9 {; f" V! {  S
% A, l: }8 h. Q接插件J5:
- @( U  E# c- q. k* L, yTX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

实物参考：

  }1 w- i/ j, t  f- B
$ ~+ n& i+ v- l& Y4 X

PCB正面：
- G) i/ }" M. A8 I7 N' \5 Q" q
  F2 I  J) J, a9 K8 w

PCB反面

顶层镀锡处理：

/ {% y& r- q3 \: i  r% R) q5 R& k

底层镀锡处理：
0 L2 \) X1 k  s& I* n5 z# g; g2 J

3D正面
6 B; _' i! i3 ?8 }' b, F
4 T: j& X/ |  r+ v' S

3D反面

: h' V$ w1 j! u5 x2 {

MCU部分原理图：

驱动部分原理图：
, V& y5 A, k; u% L8 X$ }2 K# i
9 f! f2 v) N4 `: j, T0 r  n) j

电机图纸

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
2 w# s) U' ]6 e( S$ @9 m（主芯片：STM32F303VET6）
, L- t$ `; R2 `; _7 u/ b配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
& Y# k% b0 i; {; S! [* @   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
) n4 j/ q5 E; Z+ a   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
( c& D0 I; x/ _# F   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
, Y" y5 J$ V! L   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明