IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

资料下载见附件

) o6 t# l8 W! k

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

二、软件说明
; N2 I0 C+ L0 w新建工程板子选择
. ^* l0 G& C$ j/ v  r, t7 p! V文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：

驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
* [0 O& V) C) f, i1 |" z8 c
3 x& C  v9 G9 E: z# |$ J

选择对应的电机参数并点击OK：

保存工程到需要的文件夹：

, ]1 G# F  I& R% A+ u/ d1 Y+ ?1 \2 rMCU选择：

2 q. z3 s+ v6 u2 {" x1 ?MCU选择为STM32F303VE：

; U& ~3 I7 q+ j- D$ R/ J关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：
, D1 t4 H& O, c7 V
4 @9 U* J$ p& O8 wDA功能选择设置未用到全部关闭：

; K# s1 }/ e4 D( C  `1 k用户接口设置：

关闭按键接口：
& a9 f! @3 s( a2 k0 `
母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
0 A) ^5 v: N" B4 b+ _& e' H
电压检测放大倍数比例修改：

0 G+ x" p3 \5 X: t8 }0 M电流检测界面设置：

( V; y' g% z1 j8 H; f打开后如下图并修改电流放大倍数
! I- ^- ^/ H2 t" Z
" Y  V+ t4 b* v: m9 r/ K1 qAD采样电流放大倍数设置界面值修改：
$ a+ a7 O* N# t2 m" a
7 F* S; A+ M* m6 ]# F7 AAD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：
7 V; }# m9 _9 z7 Z* L9 e& N5 e
3 y5 o7 R% A) X8 O2 r母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:


电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：

* j! r. F$ j/ J8 H0 E6 c

% F; I) y2 q- ?3 M# N数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
% d- X2 E0 n8 q% Z4 ^) l- D  o& |刹车输入端口设置：
6 C' c- D1 F6 Z7 k! f, ]HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
' h3 N4 I6 A' n- F) @3 o' z串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
3 O) V. i: ?& c# U3 S# l+ I0 T串口端口引脚设置：
) D- t$ i! M- V$ W1 R+ x. F  F按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：


% V7 ~4 }' Z6 g电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：
9 ]& d  r" d7 Q& ?
) z8 k4 v, _3 y7 j/ N4 K' l2 x上下桥都改为高电平控制：
5 m7 G  X9 m5 k+ G! C- l

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

  ~/ @: v  x: \) [3 r6 s7 F有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）
8 M* C3 L$ X% p
5 b% }" J7 k9 J3 e, N: ]& X& ^5 w5 Y# h  ^电机1、2设置（双击打开电机图标）
4 Z4 H; _! {; P' M/ {5 h
. }; A$ l. B. f; ^5 o如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口
5 Z) K8 M' _( v3 |: u& B& N
- e. _% p3 i9 ]6 O0 r如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
& c2 Y* B3 _8 h5 U9 k3 x: _生成按钮：


等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件
3 S4 G: a7 Z9 f
设置仿真下载接口为st link
4 l8 m. z3 A& ]* z
* ]4 H$ b  A7 D! K5 G: g$ {选择仿真接口为SWD速率为4M

% ~0 k! P% z0 s$ P! f添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

% z5 h1 B8 P( t3 D0 V. m点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。
  [# _& ~1 e& O- G
正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试
7 U& j6 Z- D7 ?$ [5 w
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

如无问题点击start按钮可正常转：

正常转如下图所示

板子（从左到右）：
1 c& T/ T8 n  @接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-
0 w9 P. x+ v% s
& e9 ?( R3 |" M, M. n( n接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
接线端子5脚：接电机1 W或C
接线端子6脚：接电机2 U或A
  B  J9 {- j3 p4 Y& O接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C
" T: x9 R4 L" E1 z; j" W; V
1 m5 |+ I* D) i! ]接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
7 J$ U# L) \1 t8 e+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
: y' P" e/ y* t2 e# OHB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
+ U6 ^4 L- D8 e% i5 \HC:接电机2霍尔传感器W
; E: t: }$ p8 {* |GND或0V：接电机2传感器接口GND
5 Z! q' @% a- ]/ M" R/ P+5：接电机2传感器接口5V
& ?" m% x9 t; ^' V3 H5 d# Y
4 c$ O) ~: U& K: r$ F: |接插件J4:
$ r' r' m& F2 e3 e1 K# \* uA:接CAN总线接口A
2 u7 u3 B- \% I7 KB:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND

% [2 R5 x& Z' N: u( c' C接插件J5:
TX:接232接口RX
RX:接232接口TX
& W1 c5 s0 w& w# ~1 B' L( ]0V：接232接口GND

实物参考：

' \# f( n. e  `9 t3 [6 C
( c: c5 j- O# \; [/ r
- \. e6 Q5 A  L$ i: S

PCB正面：

  _/ x7 B$ g, u$ H$ g: h" A' K

PCB反面

顶层镀锡处理：
$ R- B$ h- S: |

底层镀锡处理：

; M7 b7 [, X% y; ^

3D正面

3D反面
, q5 D/ P2 e5 t! \$ P

MCU部分原理图：
4 ?0 A' @3 u. y1 e, T5 N

驱动部分原理图：
: {& r) X4 q# G# a+ ?) T: G
. D7 x# B; w7 ~% Q$ o+ q

电机图纸

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
3 ?1 [/ P* J) R$ `4 B4 b配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
1 a- x0 {! \9 x, P2 L: ]   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
. ^& A' x; y# k# i* e1.3接线说明