想用ST MC电机库进行BLDC开发，实际要求电机可以快速切换正反转，但实际实验过程中却无法实现，两方向切换过程中必须要延时一些时间，否则反向无法正常启动。感觉就像是要“缓一下”才行，但这缓
的时间也太长了，我测试时则需500ms或以上（如下程序红色语句所示），想请教下这是什么原因。
开发套件为NUCLEO-IHM01，电机库版本为5.3，测试代码如下：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
         int16_t Motor1Speed,Motor1SpeedAverage;
         int16_t Motor1Dir;
         uint16_t Motor1State,Motor1Faults;
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();
  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                         HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);
                               
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                         HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                 MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);                       
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

听了你的建议，我将STOPPERMANENCY_MS 宏的值由400改在了2，然后再将代码中红色字体的两句延时由“HAL_Delay(500);”改成“HAL_Delay(10);”，发现电机也是可以正常反转了，谢谢！
另外关于调用了MC_StartMotor1();语句后，电机延时约1秒才真正动起来的问题，我通过修改drive_parameter.h文件中宏PHASE1_DURATION  1000（改成200）和PHASE2_DURATION 1536（改成500）的值，大减小了由MC_StartMotor1();开始到电机真正动起来的时间。

ramtron 发表于 2019-8-19 09:59
你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等 ...

低速的话用磁编没问题，我猜想st的库应该是想做的比较安全点，防止瞬间启动烧毁吧，他那里面用到编码器的话还需要启动前定位，它里面的状态切换太麻烦了，我就是移植st库里那几个关键函数，剩下的自己做状态切换，可以做到瞬间启动正反转，但是瞬间反转带来的问题是会有很高的反电动势，不过你这低速的话不会有这问题

darkghool-16056 发表于 2019-8-16 17:21
数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生 ...

你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等待时间太长了！
如果这时间在30ms左右那都可以了，而且还没搞懂这500ms系统在做些什么，我发现调用MC_StartMotor1();函数后至少需要500ms以上电机才真正动起来！

可以先停止，再切换啊

正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些

mmuuss586 发表于 2019-8-15 09:19
正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些

正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解到这一部分。
接下来我是准备加编码器TLE5012B的，我应用是快速跟踪定位，不知用这套件上的方案加上自己修改代码能否实现？

没有人了解了吗？

ramtron 发表于 2019-8-15 09:27
正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解 ...

数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生

改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞不定，升速即便超调很多也感觉太慢了，我觉得我可能需要换TI的看看了。

ST这套程序就是一个demo，你们对它要求太高了，拿来入门可以好好研究一下，想要达到高性能，还得自己写代码

子曰好人 发表于 2019-8-19 14:17
ST这套程序就是一个demo，你们对它要求太高了，拿来入门可以好好研究一下，想要达到高性能，还得自己写代码 ...

我拆了一两个云台电机里面的板子，基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案，方式用的是6步PWM，测试用的时候看启动也挺快的了，启动时间远小于500ms，转速也是不高的，最高好像是720度/秒。
我也是往自己改代码的方向去的，根本没想到直接就用的

darkghool-16056 发表于 2019-8-19 11:29
低速的话用磁编没问题，我猜想st的库应该是想做的比较安全点，防止瞬间启动烧毁吧，他那里面用到编码器的 ...

听到你这么说的话我就放心多了，起码知道修改ST方案是可以实现的了，你移植的是FOC那个几关键函数吗？那几个函数代码在原理性应该是没问题的

ramtron 发表于 2019-8-19 15:28
我拆了一两个云台电机里面的板子，基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案，方式用的是6步PWM，测试用的 ...

恩，硬件方案是可行的，大同小异，分析一下workbench生成代码的状态机，应该还是能找到启动时间较长的原因

这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

谢谢，我试下修改这个值看看，一直用的STM32的单片机，TI的MCU我都没用过