使用无感FOC控制电机，单独测试电流环，Idref=0，Iqref=定值，发现q轴电流环控制器的输出Vq波动较大，导致速度波动较大。观察计算得到的Iq和观测器输出的角度好像没有特别大的波动，不知道为何会这样。下图绿色线是电机转速、红色线是q轴电流PI控制器的输出Vq，紫色线是采样电流经计算得到Iq值。

好像没有特别大的波动，emmm，每个周期有一点波动累积起来就会有很大的波动。你的电机转速是怎么得到的？如果也是从观测器得到的，加上你没有闭环，速度有波动是很正常的。

子曰好人 发表于 2020-12-18 14:18
好像没有特别大的波动，emmm，每个周期有一点波动累积起来就会有很大的波动。你的电机转速是怎么得到的？如 ...

谢谢回复！速度值也是通过观测器得到的。单独测电流环，速度有波动应该是正常的，但感觉这个波动值比较大，所以不知道是什么原因。

lx625307 发表于 2020-12-18 14:27
谢谢回复！速度值也是通过观测器得到的。单独测电流环，速度有波动应该是正常的，但感觉这个波动值比较大 ...

波动大有可能就是观测器本身的问题，无感测速不是百分之百准确，可以尝试用编码器读取速度，看是否波动很大。