
工程师您好,我用MCSDK5.4.4的FOC库开发项目,使用的电机是带增量式编码器的永磁同步电机,在速度环开环电流闭环的情况下运行电机,我给定一个目标扭矩,执行完Encoder Alignment,启动电机,电机正常工作。如果我这时候强行堵转电机,把电机轴往相反的方向拖动一定角度后释放转子,正常情况下,电机会立马启动达到电机的最大转速,但实际情况是电机出力要么停转要么出力不够,我用STM32cubemonitor观测实际的Iq值是和我指令Iq值相等的,我需要重新执行一次Encoder Alignment后才恢复正常,想请教一下出现这种情况的可能原因是什么呢?谢谢 |
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1,定位时间或者力矩不够,导致没有定位到准确角度;
2,编码器输出波形存在干扰,导致角度计算有误,可以通过示波器观测下编码器输出。
建议用DAC输出观察下在堵转以及反转过程中的电角度输出情况。
奇怪的是我在速度环闭环的情况下是能正常运转的。在速度环开环电流闭环的情况下,我给一个小的电流指令,电机能正常跑,但加大电流指令,电机启动高速旋转一下就自动停下了,电机状态经历了从idle到run到stop再到idle的过程,不知道是什么原因