最近在用107的板子在调试CAN，参考了网上的代码，用CAN1通讯，板子上对应的IO为PD0,PD1,已经remap，中断接收，轮循发送，自发自收没有问题，NORMAL模式下就无法收到CAN盒的数据帧，CAN盒也收不到板子发送的数据帧（追踪到发送状态一直是CAN_TxStatus_Pending），用示波器量过，发送和接收时总线上都是有差分信号出来的，检查了代码，发现好像也没啥问题，求指正！


void  can_configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* GPIOB Periph clock enable */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |   RCC_APB2Periph_GPIOD ,  ENABLE);
/* Enable CAN1 clock  */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 , ENABLE);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


/* Configure CAN1  pin(PB5): RX */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);  
/* Configure  CAN1 pin(PB6): TX */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD,  &GPIO_InitStructure);

/* Enable the USART2 Pins Software  Remapping */
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1,  ENABLE);


/* CAN1 register init */
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM =  DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART =  DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;  
CAN_InitStructure.CAN_Mode =  CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;      
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;      
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;   
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9;     //500kHz

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);               

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

发送：
void  CanWriteData(void)
{
CanTxMsg TxMessage;

/* transmit  */
TxMessage.StdId = 0x55;  
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;  
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;   
TxMessage.DLC = 8;            
TxMessage.Data[0] = 0x55;   
TxMessage.Data[1] = 0x55;     
TxMessage.Data[2] = 0x55;   
TxMessage.Data[3] = 0x55;     
TxMessage.Data[4] = 0x55;   
TxMessage.Data[5] = 0x55;      
TxMessage.Data[6] = 0x55;   
TxMessage.Data[7] = 0x55;      
CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);  
}

接收：
void  CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;

CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);  
recv_frame.id =  RxMessage.StdId;
recv_frame.data_buff[0] = RxMessage.Data[0];
recv_frame.data_buff[1] = RxMessage.Data[1];
recv_frame.data_buff[2] = RxMessage.Data[2];
recv_frame.data_buff[3] = RxMessage.Data[3];
recv_frame.data_buff[4] = RxMessage.Data[4];
recv_frame.data_buff[5] = RxMessage.Data[5];
recv_frame.data_buff[6] = RxMessage.Data[6];
recv_frame.data_buff[7] = RxMessage.Data[7];
can_recv_flag =  ENABLE;
}

都没人回复啊。。。。

RxMessage.DLC 接收的数据长度是不是需要设置啊！

你调试CAN 是不是需要从设备啊，没有接收设备吗，还有你的波特率好像也没有设置啊

接收数据长度是按标准帧来的，应该不用设置吧，现在是接收中断都没有进。。。
我是107的板子和周立功的USBCAN-II作通讯
波特率在这几句中设置了的
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //500kHz
/* CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)  此处计算为  CANbps=36000000/(9*(4+3+1))=500kHz */

回复第 5 楼 于2012-07-20 11:57:26发表:
接收数据长度是按标准帧来的，应该不用设置吧，现在是接收中断都没有进。。。
我是107的板子和周立功的USBCAN-II作通讯
波特率在这几句中设置了的
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //500kHz
/* CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1) 此处计算为 CANbps=36000000/(9*(4+3+1))=500kHz */ 

你现在就是中断不能进去吗，那就是中断设置的问题，你看看看中断都使能了，中断入口正确吗
 

中断有使能了的，如果中断没使能的话，自闭环下，自发自收时，中断就收不到了

进一步追踪接收的问题，当CAN盒发送出数据帧时，107这边中断没触发，查询CAN_FLAG_LEC，发现返回0x01，位填充错误。。。
请教位填充错误是哪里设置错误？如何解决？

问题补充：现在出现位填充错误，不知道是不是跟我107板子上，CAN_H和CAN_L之间没有接120欧的终端电阻造成的？但我接上这个终端电阻，在传送数据帧时，总线上就没波形了。。。。求解！

问题补充：上面说错了，刚才又测了一下，接上终端电阻，总线及107的CAN控制器管脚都是有波形的，但检测到的还是位填充错误。。。。郁闷哪

sparkwxl 发表于 2012-7-20 16:39
问题补充：上面说错了，刚才又测了一下，接上终端电阻，总线及107的CAN控制器管脚都是有波形的，但检测到的 ...

有解决吗，我也碰到同样的问题

ttytyty 发表于 2017-2-23 08:30
有解决吗，我也碰到同样的问题

先LOOP BACK模式验证下基本软件配置，包括中断配置；

NORMAL模式下注意两边波特率、匹配电阻、硬件连接等。还以ST都有官方参考代码，多参考下，事半功倍。

我用F103也碰到了同样的问题，回环模式下一直是Pending，进不了中断。软件调试显示报文已经发送出去了，但是一直没有进入中断，也没有报文接受。