Nucleo stm32f+cc2540f256蓝牙小四轴飞行器DIY设计

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大秦正声发布时间：2015-1-3 15:06

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Nucleo stm32f+cc2540f256蓝牙小四轴飞行器DIY设计

目前半导体数字芯片、传感器芯片和射频芯片发展很快,对四轴飞行器一直很感兴趣，我想做蓝牙BLE4.0四轴小飞行器, 蓝牙通信距离通常10米至20米，在空旷的地方据说可以达到100米，载波频率2.4G-2.48G，通信速率可以达到1Mb/s,属于近距离通信，低功耗，加密性好，可以传输数据和语音。通信协议目前采用4.0版本,应用领域广泛，智能手机，平板电脑，可穿戴设备，蓝牙耳机、音箱，遥控玩具。

现在的四轴飞行器多数采用stm32f103+nRF24l01+ MPU6050，

我打算用NUCLEO stm32f + CC2540f256做小四轴飞行器。

Stm32f072芯片资源介绍:

32 bit cortex M0, 64K/128kB flash，16kB sram,

Stm32f072=MCU+USB+I2C+UART+ADC+PWM+CAN+SPI;

CC2540f256芯片资源介绍：CC2540=mcu51+BT(BLE)+USB

高性能8051内核，256kB flash，8kB sram,

Two Powerful USARTs（可配置spi/uart）,

2.0 Full-Speed USB Interface,PowerfulFive-Channel DMA,

True Single-Chip BLE等.

MEMS传感器芯片MPU6050，功能测量陀螺仪转速，测量三轴加速度。

功能介绍：

cc2540f256蓝牙通信模块，接收蓝牙主机的遥控指令然后通过串口给飞控板，原理图可以由TI官方keyfob简化；

NUCLEO stm32f飞控模块：

MPU6050六轴模块，硬件i2c接口，测量陀螺仪转速，测量三轴加速度获得四轴小飞行器的运动姿态；

PWM小电机控制功能，四个单独控制通道，控制运动方向和姿态；

电池电压检测功能，通过电阻分压后内部adc采集转换，电池电压低时蜂鸣器响报警；

Led闪烁功能，主要在夜间飞行用；

串口接收功能，接收cc2540f256的指令；

SWD调试接口，用于烧写代码。

赞收藏评论92 发布时间：2015-1-3 15:06

92个回答

大秦正声最优答案回答时间：2015-1-3 15:22:05

I/O口直接寄存器操作编程！
点亮PA5引脚的LED。
软件用IAR 7.2
/*
stm32f072 nucleo  test program
m4 discovery最小系统测试程序
不需要头文件和库函数，很小巧实用！
用于I/o口翻转频率测试、跑马灯演示！
作者：大秦正声，小电子
日期： 2014.12.21
博客：  http://yang96381.blog.163.com
邮箱： yang96381@163.com
*/

#define DELAY_COUNT 0xfFFFF
unsigned long dat;
void Delay( long int Count)
{
for(; Count!= 0;Count--);
}
int main(void)
{
   *(long*)0x40021014=0x007e0014;//A i/0口使能
*(long*)0x48000000=0x28555555;//输出

*(long*)0x48000008=0x0cffffff;//high speed
*(long*)0x4800000c=0x24555555;//上拉

while(1)
{*(long*)0x48000014=0xffff;//高
Delay(DELAY_COUNT);///延时，翻转测试不用
  *(long*)0x48000014=0x0;//低
Delay(DELAY_COUNT);///延时，翻转测试不用
}
}