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Nucleo stm32f+cc2540f256蓝牙小四轴飞行器DIY设计  

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大秦正声 发布时间:2015-1-3 15:06
                                       Nucleo stm32f+cc2540f256蓝牙小四轴飞行器DIY设计
     目前半导体数字芯片、传感器芯片和射频芯片发展很快,对四轴飞行器一直很感兴趣,我想做蓝牙BLE4.0四轴小飞行器, 蓝牙通信距离通常10米至20米,在空旷的地方据说可以达到100米,载波频率2.4G-2.48G,通信速率可以达到1Mb/s,属于近距离通信,低功耗,加密性好,可以传输数据和语音。通信协议目前采用4.0版本,应用领域广泛,智能手机,平板电脑,可穿戴设备,蓝牙耳机、音箱,遥控玩具。
现在的四轴飞行器多数采用stm32f103+nRF24l01+ MPU6050
   我打算用NUCLEO stm32f + CC2540f256做小四轴飞行器。
  Stm32f072芯片资源介绍:
32 bit cortex M0, 64K/128kB flash16kB sram,
Stm32f072=MCU+USB+I2C+UART+ADC+PWM+CAN+SPI;
  CC2540f256芯片资源介绍:CC2540=mcu51+BT(BLE)+USB
高性能8051内核,256kB flash8kB sram,
Two Powerful USARTs(可配置spi/uart,
2.0 Full-Speed USB Interface,PowerfulFive-Channel DMA,
True Single-Chip BLE.
MEMS传感器芯片MPU6050,功能测量陀螺仪转速,测量三轴加速度。
功能介绍:
cc2540f256蓝牙通信模块,接收蓝牙主机的遥控指令然后通过串口给飞控板,原理图可以由TI官方keyfob简化;
NUCLEO stm32f飞控模块:
MPU6050六轴模块,硬件i2c接口,测量陀螺仪转速,测量三轴加速度获得四轴小飞行器的运动姿态;
PWM小电机控制功能,四个单独控制通道,控制运动方向和姿态;
电池电压检测功能,通过电阻分压后内部adc采集转换,电池电压低时蜂鸣器响报警;
Led闪烁功能,主要在夜间飞行用;
串口接收功能,接收cc2540f256的指令;
SWD调试接口,用于烧写代码。
bt_air.JPG
收藏 评论92 发布时间:2015-1-3 15:06

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92个回答
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-3 15:22:05
I/O口直接寄存器操作编程!
点亮PA5引脚的LED。
软件用IAR 7.2
/*
stm32f072 nucleo  test program
m4 discovery最小系统测试程序
不需要头文件和库函数,很小巧实用!
用于I/o口翻转频率测试、跑马灯演示!
作者: 大秦正声,小电子
日期: 2014.12.21
博客:  http://yang96381.blog.163.com
邮箱:    yang96381@163.com
*/


#define DELAY_COUNT    0xfFFFF
unsigned long dat;
void Delay( long int Count)
{
   for(; Count!= 0;Count--);
}
int main(void)
{
      *(long*)0x40021014=0x007e0014;//A i/0口使能
    *(long*)0x48000000=0x28555555;//输出
  
   *(long*)0x48000008=0x0cffffff;//high speed
   *(long*)0x4800000c=0x24555555;//上拉

   
   while(1)
   {*(long*)0x48000014=0xffff;//高
   Delay(DELAY_COUNT);///延时,翻转测试不用
  *(long*)0x48000014=0x0;//低
Delay(DELAY_COUNT);///延时,翻转测试不用
   }
}
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-3 15:27:13
提示一下:
由于PA口的PA13,PA12为SWD调试接口,参数初始化请保留为复位值!!!
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-4 12:47:07
stm32f072资料

DM00090510.pdf

下载

1.7 MB, 下载次数: 5

大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-4 12:49:57
cc2540f256资料

cc2540.pdf

下载

1.18 MB, 下载次数: 86

大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-4 12:54:15
MEMS传感器芯片MPU6050,功能测量陀螺仪转速,测量三轴加速度。

RM-MPU-6000A-00v4.2.pdf

下载

899.87 KB, 下载次数: 67

PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf

下载

1.56 MB, 下载次数: 66

大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-4 13:02:53
电机驱动芯片资料,型号nmos,通过pwm控制高低电平占空比来改变漏极电流大小,进而控制电机的转速!

PMV31XN.pdf

下载

330.68 KB, 下载次数: 76

大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-5 14:53:16
pwm驱动小空心杯照片!
2015-01-05 11.42.06.jpg
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-7 10:42:59
测试uart成功!用usb to com芯片PL2303!
2015-01-06 10.42.46.jpg
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-7 10:44:35
继续上传照片
2015-01-06 10.43.16.jpg
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-7 10:51:05
pwm视频,播放mp4格式!效果可能不太好。

pwm.rar

下载

2.14 MB, 下载次数: 15

大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-18 14:47:27
stm32f072 nucleo+mpu6050模块+pwm空心杯+pl2303
2015-01-17 16.42.05.jpg
大秦正声 最优答案 回答时间:2015-1-21 18:40:41
新购买的720电机
2015-01-20 15.46.52.jpg
大秦正声 回答时间:2015-1-4 12:42:08
奔跑小蜗牛 发表于 2015-1-4 10:20
高大上的飞行器。。。好期待实物

谢谢关注
党国特派员 回答时间:2015-2-8 20:44:58
我也要努力了。    nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png nothing.png
大秦正声 回答时间:2015-1-3 18:21:46
待续欢迎大家指正
沐紫 回答时间:2015-1-4 09:02:33
大秦正声 发表于 2015-1-3 18:21
待续欢迎大家指正

楼主能否放个图片在主贴中?这样参赛列表页才能显示出来https://www.stmcu.org.cn/module/ ... ity_cm:list&a=1
大秦正声 回答时间:2015-1-4 10:11:36
沐紫 发表于 2015-1-4 09:02
楼主能否放个图片在主贴中?这样参赛列表页才能显示出来https://www.stmcu.org.cn/module/forum/plugin.php?i ...

好的稍后加上
奔跑小蜗牛 回答时间:2015-1-4 10:20:27
高大上的飞行器。。。好期待实物
时光碎了天 回答时间:2015-1-4 13:26:08
四轴飞行器,强
大秦正声 回答时间:2015-1-4 13:59:23

谢谢关注

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