1.前言
' B9 F4 F4 ~5 Y- S    【1】其实说不上移植笔记，FreeRTOS已经移植至众多平台（MCU），包括MSP430，STM32等，这份笔记完全建立在官方代码的基础之上，简单的说就是修改一些设置从而完成一个呼吸灯实验。
    【2】虽然有官方移植代码，但是官方移植版本为STM32的V2.X库，与现在流行的V3.5有比较大的区别。本笔记也是总结网上几篇学习笔记，主要说明如果使用V3.5库，需要做哪些修改。
; _/ ?/ {4 z- u" I" e! y% |    【3】编译软件为IAR EWARM 6.5。
7 N5 i% x1 S* ~+ q) I
3 E& C% k" E% y  d7 @4 f' h/ n    【相关博文】
    【FreeRTOS学习笔记——任务间使用队列同步数据】——如何使用FreeRTOS队列。
. u* c9 N9 x, r/ @$ }3 ?( u    【如何在FreeRTOS下实现低功耗——MSP430F5438平台】——如何通过空任务实现系统低功耗。

4 m* p0 ~( v7 i
% @# V  ^8 ]' ~* Z
2.FreeRTOS需要哪些文件    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。
& ~  e0 h' c) O    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c
- @" c; W3 b  p    该文件位于FreeRTOS\Source
/ l, C4 W; r1 Y% U! |" |    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。
$ w3 n: l+ |  }; u+ _% g    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\MemMang
    3)与移植相关的代码包括port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。
    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
  i5 B* q3 @/ a* P) A    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。
    该文件FreeRTOS\Source\include

  O( s/ {  w' G/ P0 ]3.必要的工程设置    开始之前需要引入V3.5库相关头文件，启动代码和CMSIS库。
" f" t7 f' U/ x# ^, a5 r8 F9 U7 I    在IAR中设置相关头文件的路径（应根据实际情况修改）
    $PROJ_DIR$\CMSIS
    $PROJ_DIR$\StdPeriph_Driver\inc
    $PROJ_DIR$\User
    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\include
( o9 }. z- m, C5 x    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
! A- @3 J7 e+ b( [+ u0 Z8 A( x9 C    当然头文件的路径并不是绝对的，只要明确头文件在哪，设置正确路径即可。
. K& V. E! @1 l8 @    除了设置C代码的相关头文件之外，还需要设置汇编代码的头文件路径，由于很少设置汇编代码头文件路径，往往初次移植FreeRTOS会在此处遇到一些“困难”。（当然也包括我）
    由于portasm.s需要FreeRTOSConfig.h中的相关宏定义，所以要根据FreeRTOSConfig.h的位置来设置汇编代码的头文件路径，本例中FreeRTOSConfig.h位于User文件夹，所以设置如下图所示。
" n% F7 I6 c6 ]
4.修改启动代码    由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。具体修改如下所示。
, a( ^/ n8 ^  o: u
请注意，在汇编代码中";"代表注释。EXTERN和C语言的extern含义相同——意为外部函数(变量)。
    EXTERN  __iar_program_start
    EXTERN  SystemInit   
  O% k6 Y! G$ Q* D    EXTERN  vPortSVCHandler           ;@
    EXTERN  xPortPendSVHandler        ;@
    EXTERN  xPortSysTickHandler       ;@
; D/ C+ h- X: `. k# }  ]8 p$ D1 @    PUBLIC  __vector_table
    声明vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler和xPortSysTickHandler为外部函数。
( r4 ]2 a. B  n* B' x) o1 o% x5 v    vPortSVCHandler对应SVC_Handler
3 I, A# h2 e, }    xPortPendSVHandler对应PendSV_Handle
    xPortSysTickHandle对应SysTick_Handle

; X9 \' H7 G2 o+ R* ^7 H7 \+ h5.代码实现    经过了以上修改之后，就可以轻松实现基于FreeRTOS的呼吸灯了。代码如下：

" K7 q3 M5 w) J3 t( {3 ~

1. /* Standard includes. */
   
2. #include <stdio.h>
   
3. 
   8 X% x3 ]5 _6 b4 s$ e; ]9 A
4. /* Scheduler includes. */
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   1 l8 P9 e6 U$ L4 g1 G
6. #include "task.h"
   , H0 e  J( I, J. X: g
7. #include "queue.h"
   2 `0 O. Z$ u1 w3 |$ z3 z* f/ B, x
8. 
   * v0 y8 `: P2 s7 \/ ^* L& ]/ ^
9. /* Library includes. */
   
10. #include "stm32f10x.h"
    & n- \, }  j- P) t# R  e# c
11. 
    / {0 c0 a  @4 b1 U
12. #define LED0_ON()   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    
13. #define LED0_OFF()  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    $ e, z" w. B5 S' |3 X8 O
14. 
    
15. static void prvSetupHardware( void );
    / C# ^0 f! O. ^: c$ H) P
16. static void vLEDTask( void *pvParameters );
    
17. void vLedInit(void);
    
18. 
    
19. int main( void )
    $ n& F9 F; I9 |2 E- d4 }- i
20. {
    
21.   /* 初始化硬件平台 */
    1 p* v% c. V9 r2 r) y; `
22.   prvSetupHardware();
    
23.   /* 建立任务 */
    ( h! b+ M  Q. P( p0 N- U
24.   xTaskCreate( vLEDTask, ( signed portCHAR * ) "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+3, NULL );
    
25.   /* 启动OS */
    
26.   vTaskStartScheduler();
    
27.   
    
28.   return 0;
    
29. }
    
30. /*-----------------------------------------------------------*/
      N( J- B* S# C: h
31. void vLEDTask( void *pvParameters )
    
32. {
    
33.   for( ;; )
    ; [5 K  |( {' n
34.   {
    + y, ^1 x, A. ^# O4 H
35.     LED0_ON();
    7 s) T8 z& N0 J* ^/ |
36.     vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );
    
37.     LED0_OFF();
    
38.     vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );
    4 c) u7 }# L; d9 T8 V) ?/ b
39.   }
    % e1 d& K! {/ Y& n" O& r; n
40. }
    ; o5 r; \; \* P6 c' N
41. 
    1 u6 X. n, A# ]
42. /*-----------------------------------------------------------*/
    
43. static void prvSetupHardware( void )
    
44. {
    5 ^' }: z- |. C* `( ^2 s8 R( u' V3 z
45.   vLedInit();
    
46. }
    
47. /*-----------------------------------------------------------*/
    
48. void vLedInit( void )
    
49. {
    
50.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    % U6 J- s6 H8 ]2 U+ q& Z3 @' o
51.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
    
52.   /*LED0 @ GPIOB.0*/
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    9 f6 w7 m' @. G" ~
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    $ T! l; k: @9 t/ Y' r# B8 e3 ?
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    . t) H. W6 k* f2 x3 o
56.   GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );   
    
57. }

复制代码

1 _0 S1 j6 I) S; ~& g1 |' v

" F0 x  u  K) w
+ d1 Q6 |1 J5 ]" K5 z

我现在M3还不会呢，只记录一下吧

我有一篇写得很详细！ 在mdk中移植FreeRTOSV8.0.0.pdf (937.98 KB, 下载次数: 28)

2015-1-6 00:04 上传

点击文件名下载附件
4 F4 I( S, N, e) u% Z! |7 s4 ]7 G
5 c& n2 ~3 M+ ?# j

最好是自己写的笔记

很不错，谢谢。

谢谢，下载了

好文好经验。学习分享。

很有技术含量啊

不错，先下栽了

很不错，谢谢。很不错，谢谢。