分享一个MWC开源项目的基于STM32的飞控程序，工程包含了MPU6050，MS5611，HMC5883L等常用传感器代码，以及IIC，SPI等代码，对于学习STM32或者学习飞控程序有较高的帮助。
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, Q. `; o) E, o先贴个MWC简介：      MWC是Multiwii Copter的缩写，Multiwii是控制多旋翼航模的开源固件。Multiwii最初由法国航模爱好者Alex创立，用于控制他自己做的三轴飞行器。后经全世界各大高手改造扩展，现在Multiwii不仅仅支持三轴飞行器、四轴、六轴等多轴系列，还支持固定翼和直升机等航模。功能强大而且简单易用。我个人觉得，Multiwii支持的传感器类型极为丰富，而且支持十分广泛的外部设备和飞行模式，这让Multiwii飞控固件发展为国外最受欢迎的多轴开源固件之一。
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使用教程系列网址：
1、Multiwii官网      http://www.multiwii.com/
! u/ u' k1 w8 x) z' u- H2、Multiwii wiki 网址      http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Main_Page
: Q& L2 ]' w& T* {8 ~$ w3、Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持，需下载安装：http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN

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9 T( C. N% N7 s& b    这里分享的baseflight是MWC在STM32上的移植，包含了keil的工程文件。使用与原程序基本一样，原程序是基于Atmega328P（或Atmega2560）的，DIY MWC飞控还是很方便的，一个最小系统板加几个传感器模块就可以了，DIY教程百度下就有，这里不重复了。用STM32最小系统版加传感器模块也能实现飞控的DIY，另外传个FF飞控的原理图，与baseflight基本配套，可以做参考。上位机和原MWC的也是通用的，附件贴了个，打不开可能是因为没有装java环境。MWC的调参比APM的要麻烦些，APM的默认参数就可以飞了，MWC则需要折腾一番，不过也不算太难吧，调参主要调ROLL  PITH  YAW 和LEVEL。顺便贴个我的F450机架的大概参数，仅供参考，合适的参数都是自己摸索出来的。
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谢谢，收下了。
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末未本 发表于 2015-1-10 20:31
OK!已发送，有问题可以一起交流。

嗯，多谢。我去年做过四轴，从网上找的开源代码改的，感觉还是比较简单，其实主要就是pid和姿态解算，那时候不知道mpu6050的dmp，如果用dmp就不用那一串姿态融合算法了。今年想捣鼓捣鼓直升机。

灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:44
2 ]; x1 ~4 K* `/ p( U8 \9 f. @/ [嗯，多谢。我去年做过四轴，从网上找的开源代码改的，感觉还是比较简单，其实主要就是pid和姿态解算，那 ...

6 f5 D( T/ L/ S2 c  K) T- {收到你的邮件了，速率要求不高的话DMP比较方便吧。直升机还没玩过，有机会向你请教请教

好像不错的样子，不过更喜欢自已全套解决方案

Veiko 发表于 2015-1-10 19:20
好像不错的样子，不过更喜欢自已全套解决方案

多谢支持~还在学习阶段，有后续成果了会来继续分享~

我这边也搞了个飞控在学呢，STM32F103C8的，空了一个个控完，不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦，更不说那些资势了

Veiko 发表于 2015-1-10 19:26
我这边也搞了个飞控在学呢，STM32F103C8的，空了一个个控完，不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦，更不说那 ...

& ?7 T2 I) h$ w我是先用了MWC的程序平稳飞了，然后再来研究它的代码，整姿态整了有点久。

末未本 发表于 2015-1-10 19:29
我是先用了MWC的程序平稳飞了，然后再来研究它的代码，整姿态整了有点久。 ...

这东西的确好玩，以后搞通了多分享一下心得呀，什么常用算法，调试方法的

看起来不错 顶一个

有STM32的工程也是很不错的啊！！！！

几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？1119117534@qq.com，跪求。

楼主厉害，调试心得期望共享~~

灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
. _/ b9 @9 U  a2 {2 b3 `) ?! f! ?几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？，跪求。

OK!已发送，有问题可以一起交流。

顶一个

灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
/ \! q* p) C6 V; y- D, z2 p几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？，跪求。

7 C7 \3 n/ |1 m; [7 [+ g已发送，有问题可以一起交流

下了，可用

馒头弟 发表于 2015-1-10 20:31
5 w: g  d" x/ l9 z- B' n$ J楼主厉害，调试心得期望共享~~

哈，我只是个搬运工。调试可以把PID都清0，先调P看看效果，P越大感觉回力越大。网上也有调试的视频。