分享一个MWC开源项目的基于STM32的飞控程序，工程包含了MPU6050，MS5611，HMC5883L等常用传感器代码，以及IIC，SPI等代码，对于学习STM32或者学习飞控程序有较高的帮助。
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  Y: e' V8 S+ {8 Y先贴个MWC简介：      MWC是Multiwii Copter的缩写，Multiwii是控制多旋翼航模的开源固件。Multiwii最初由法国航模爱好者Alex创立，用于控制他自己做的三轴飞行器。后经全世界各大高手改造扩展，现在Multiwii不仅仅支持三轴飞行器、四轴、六轴等多轴系列，还支持固定翼和直升机等航模。功能强大而且简单易用。我个人觉得，Multiwii支持的传感器类型极为丰富，而且支持十分广泛的外部设备和飞行模式，这让Multiwii飞控固件发展为国外最受欢迎的多轴开源固件之一。
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& \, L. E% D( d% L. f使用教程系列网址：
+ i4 M9 |3 o0 \% {- _( J  Z1、Multiwii官网      http://www.multiwii.com/
2、Multiwii wiki 网址      http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Main_Page
( D+ e* t5 H! f1 V3、Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持，需下载安装：http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN
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8 {7 [1 U) \+ E5 w1 O' _    这里分享的baseflight是MWC在STM32上的移植，包含了keil的工程文件。使用与原程序基本一样，原程序是基于Atmega328P（或Atmega2560）的，DIY MWC飞控还是很方便的，一个最小系统板加几个传感器模块就可以了，DIY教程百度下就有，这里不重复了。用STM32最小系统版加传感器模块也能实现飞控的DIY，另外传个FF飞控的原理图，与baseflight基本配套，可以做参考。上位机和原MWC的也是通用的，附件贴了个，打不开可能是因为没有装java环境。MWC的调参比APM的要麻烦些，APM的默认参数就可以飞了，MWC则需要折腾一番，不过也不算太难吧，调参主要调ROLL  PITH  YAW 和LEVEL。顺便贴个我的F450机架的大概参数，仅供参考，合适的参数都是自己摸索出来的。

谢谢，收下了。
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末未本 发表于 2015-1-10 20:31
OK!已发送，有问题可以一起交流。

嗯，多谢。我去年做过四轴，从网上找的开源代码改的，感觉还是比较简单，其实主要就是pid和姿态解算，那时候不知道mpu6050的dmp，如果用dmp就不用那一串姿态融合算法了。今年想捣鼓捣鼓直升机。

灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:44
1 m0 q2 r, d, O' ]( e1 }+ N9 @嗯，多谢。我去年做过四轴，从网上找的开源代码改的，感觉还是比较简单，其实主要就是pid和姿态解算，那 ...

. [1 M6 X: e- T$ Z收到你的邮件了，速率要求不高的话DMP比较方便吧。直升机还没玩过，有机会向你请教请教

好像不错的样子，不过更喜欢自已全套解决方案

Veiko 发表于 2015-1-10 19:20
8 a" ], x5 d: O6 Y好像不错的样子，不过更喜欢自已全套解决方案

, f1 g. y- M* E2 B/ O7 T多谢支持~还在学习阶段，有后续成果了会来继续分享~

我这边也搞了个飞控在学呢，STM32F103C8的，空了一个个控完，不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦，更不说那些资势了

Veiko 发表于 2015-1-10 19:26
2 T3 N3 @: q% W我这边也搞了个飞控在学呢，STM32F103C8的，空了一个个控完，不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦，更不说那 ...

我是先用了MWC的程序平稳飞了，然后再来研究它的代码，整姿态整了有点久。

末未本 发表于 2015-1-10 19:29
我是先用了MWC的程序平稳飞了，然后再来研究它的代码，整姿态整了有点久。 ...

) v' z$ W1 M8 y这东西的确好玩，以后搞通了多分享一下心得呀，什么常用算法，调试方法的

看起来不错 顶一个

有STM32的工程也是很不错的啊！！！！

几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？1119117534@qq.com，跪求。

楼主厉害，调试心得期望共享~~

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灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
! R8 @: s2 e4 W4 t几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？，跪求。

OK!已发送，有问题可以一起交流。

顶一个

灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
8 P3 F: ]7 A2 L6 @2 ]  M- X3 ~7 x几K几K的蹦，下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份？，跪求。

0 l; R- {# U/ o" B5 o$ a已发送，有问题可以一起交流

下了，可用

馒头弟 发表于 2015-1-10 20:31
, p3 \6 k: h8 N$ I+ E) G( z" H楼主厉害，调试心得期望共享~~

3 ]+ x9 v+ b8 @, F哈，我只是个搬运工。调试可以把PID都清0，先调P看看效果，P越大感觉回力越大。网上也有调试的视频。