第6章      RTX操作系统源码方式移植

    本章教程为大家将介绍RTX操作系统源码方式移植，移植工作比较简单，只需要用户添加需要的源码文件即可，不需要做任何的底层工作，也不需要用户做任何修改。

    本章教程含Cortex-M3内核的STM32F103的移植和Cortex-M4内核的STM32F407移植。

    6.1    移植前准备工作说明

    6.2    STM32F103源码方式移植RTX系统

    6.3    STM32F407源码方式移植RTX系统

    6.4         总结

6.1  移植前准备工作说明

1.  RTX系统软件开发平台仅支持MDK，建议使用MDK4.74，因为后面的例子都是以MDK4.74为平台。

1.     找一个简单的工程，最好是跑马灯之类的，越简单越好，我们就在这个简单的工程上面移植即可。

2.     大家使用的简单工程里面不能有SysTick，PendSV和SVC三个系统中断的使用，因为RTX系统要使用这三个中断。

6.2   STM32F103源码方式移植RTX系统

6.2.1      RTX操作系统移植

    首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植RTX系统。准备好的工程模板如下图6.1所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：

                              

图6.1 工程模板

    准备好工程模板后，就可以开始移植了。首先要做的就是将所有需要的源码文件放到工程模板里面。下面分五步跟大家进行说明，当然，不限制必须使用下面的方法添加源码到工程，只要将需要的文件添加到工程模板即可。

第1步：在工程模板创建RTX文件夹

     再在RTX文件夹中创建如下三个文件夹

     inc文件夹用于存放头文件。

     portable文件夹用于存放移植接口文件。

     src文件夹用于存放源码文件。

第2步：添加源码文件到相应文件夹

1.  文件夹inc中需要添加的文件如下：

    文件RTL.h和RTX_Config.h在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RV31\INC

    其余文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM

2.  文件夹portable中需要添加的文件如下：

    这5个文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM，其实HAL_CM1和HAL_CM4可以不必添加，因为这两个文件是分别用于CM1内核和CM4内核的芯片。

3.   文件夹src中需要添加的文件如下：

    这11个文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM

4.   文件夹User中还需要添加如下两个文件：

    文件RTX_Conf_CM.c在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\Config

    文件RTX_Lib.c在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RV31\INC

第3步：将源码文件添加到MDK的工程项目中

    添加后的效果如下：

第4步：新创建一个includes.h文件，将所有的头文件都集中到这个头文件下。

    这样做的好处是引用头文件的时候，只添加这个头文件就可以了。includes.h文件放在了User文件夹中。然后再将这个文件也添加到MDK工程项目中

    Includes.h文件中的内容如下：

1. /*
     Q0 b/ \$ H% z8 |/ C6 ^
2. *********************************************************************************************************
   
3. *
   9 D5 n8 R0 p) Y) H* ^2 H
4. *    模块名称 : 头文件汇总
   ! W( |# g+ d7 y7 _$ \  V/ t
5. *    文件名称 : includes.h
   * g- g! l* I' ^3 Y# O7 Z
6. *    版    本 : V1.0
   
7. *    说    明 : 当前使用头文件汇总
   $ ~. p1 h+ T3 x$ v9 `0 k
8. *
   - ?, D% I1 X  v# m7 u
9. *    修改记录 :
   
10. *        版本号    日期        作者     说明
    : I$ ~6 {: X5 J( Y9 N5 K8 ?
11. *        V1.0    2015-08-02  Eric2013   首次发布
    
12. *
    
13. *    Copyright (C), 2015-2020, 安富莱电子 www.armfly.com
    ; ~7 h- h9 ^0 n4 }) m4 \) l9 R
14. *
    : U; N9 t0 n  H3 \2 Z
15. *********************************************************************************************************
    
16. */
    ' q/ ?- q/ c3 o7 }  f  d" |: \
17. 
    
18. #ifndef  __INCLUDES_H__
    
19. #define  __INCLUDES_H__
    3 n6 ~8 P. n0 m9 d" ]- Z: K
20. 
    . Q" [; y  |- {6 f
21. /*
    
22. *********************************************************************************************************
    ' P  O8 T# S% r$ ?- ?
23. *                                         标准库
    
24. *********************************************************************************************************
    . K# w0 k0 l2 S, B7 u* ~5 v8 ]
25. */
    
26. #include  <stdarg.h>
    ( M# ~' @* J* R& h
27. #include  <stdio.h>
    7 i' A4 ?; c9 a4 d- t) I- @3 A
28. #include  <stdlib.h>
    & ~' ?: l5 N6 D4 v* w+ K$ @4 L9 ]3 K
29. #include  <math.h>
    1 n8 d+ V% X! y5 s/ U8 k# U
30. 
    
31. 
    
32. /*
    ( @5 S# @, v! F: z. z0 b
33. *********************************************************************************************************
    9 x. N* V5 M7 x: ~) x
34. *                                         其它库
    
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    
37. 
    , y, b3 m& a  u1 C
38. 
    9 a: h6 V" T3 @% \1 _; Z! [( ?$ w* P
39. /*
    
40. *********************************************************************************************************
    . a: \  K2 Z; R$ D$ G: _1 Y) Z  m5 R
41. *                                           OS
    
42. *********************************************************************************************************
    
43. */
    
44. #include "RTL.h"
    3 y" N" L$ H6 t" J2 V' q' E
45. 
    
46. 
    / m: ]0 @" z5 k: R
47. /*
    
48. *********************************************************************************************************
    4 Z8 D4 {; d4 q& _% h% S5 ?+ T
49. *                                           宏定义
    / j4 t) b" ]9 v. w
50. *********************************************************************************************************
    ' H+ o  M) A9 l/ f* u
51. */
    2 W; g& W2 d) _! p- d
52. 
    6 L( I) x0 x2 l: r% C! h
53. 
    % X. A! f3 S  b( v% m
54. 
    
55. 
    0 `5 I+ }$ J4 h+ x6 l
56. /*
    & s8 t# E4 j, y: V6 `, @
57. *********************************************************************************************************
    
58. *                                        APP / BSP
    ( ]( q% N% Z$ [! Z
59. *********************************************************************************************************
    1 [) z; r/ ~0 [; W( d
60. */
    
61. 
    3 X6 u# F/ u8 C" ^! F& y
62. #include  <bsp.h>
    
63. 
    . ^6 r4 K0 ^5 G( K& y" m( B! U& H
64. 
    
65. #endif
    # h4 M. r- f/ O
66. 
    
67. /***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/

复制代码

第5步：也是最后一步，添加相应的头文件路径：

在原来工程模板的基础上面新添加的两个路径：

至此，RTX的移植工作就完成了，剩下就是系统配置和应用了

  a5 h4 Y% `$ u" I2 c! q2 k3 S
6.2.2     RTX操作系统配置说明

    RTX操作系统的配置工作是通过配置文件RTX_Conf_CM.c实现。在MDK工程中打开文件RTX_Conf_CM.c，可以看到如下图6.2所示的工程配置向导：

图6.2 RTX配置向导

1.  Task Configuration

1.   Number of concurrent running tasks

       参数范围0 – 250

       表示同时运行的最大任务数，这个数值一定要大于等于用户实际创建的任务数，空闲任务不包含在这个里面。比如当前的数值是6，就表示用户最多可以创建6个任务。

2.   Number of tasks with user-provided stack

      参数范围0 – 250

       表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为0的话，表示所有的任务都是使用的配置向导里面第三个参数Task statck size大小。比如：

            Numberof concurrent running tasks = 6

            Numberof tasks with user-provided stack = 0

        表示允许用户创建6个任务，所有的6个任务都是分配第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。

            Numberof concurrent running tasks = 6

            Numberof tasks with user-provided stack = 3

         表示允许用户创建6个任务，其中3个任务是用户自定义任务堆栈大小，另外3个任务是用的第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。

3.   Task statck size

      表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。

4.   Check for the stack overflow

      选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。

5.   Run in privileged mode

      选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工作在非特权级模式。特权级和非特权级在第九章有详细讲解。

2.  Tick Timer Configuration

1.  Hardware timer

      CoreSysTick 表示选择系统滴答定时器，因为M3/M4内核带有滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。

      PeripheralTimer 表示使用外设定时器。

2.   Timer clock value

      表示定时器主频，单位Hz。

3.   Timer tick value

      表示系统时钟节拍周期，单位us。

3.  System Configuration

1.  Round-Robin Task switching

      选择是否使能时间片调度，选上单选框表示使能时间片调度，取消单选框表示不使用时间片调度。

2.  Round-Robin Timeout [ticks]

      范围1 – 1000。

      表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。

3.   Number of user timers

      范围1 – 250。

      表示用户定时器个数，即软定时器个数。

4.   ISR FIFO Queue size

      表示ISR FIFO队列大小。中断服务程序中调用以isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲中。

* n/ w& F; t- H1 G* a  H, L0 Y6.2.3     RTX操作系统应用实例

    通过上面对RTX操作系统的配置讲解，这里将其修改为如下图6.3所示配置：

图6.3 RTX配置向导

相对默认配置，修改了上图红色箭头所示的三个地方：

1.     任务运行在特权级模式。

2.     滴答定时器主频72MHz，这个也是STM32F103的主频。

3.     系统时钟节拍周期1ms。

修改好配置后，在main.c文件中添加如下代码，代码中简单的创建了两个用户任务：

AppTaskLED任务 ：LED闪烁。

AppTaskStart任务：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现LED闪烁。

1. #include "includes.h"            /* 底层硬件驱动 */
   * M5 g/ w' e% Q1 A7 S6 ]3 s
2. 
   
3. /*
   
4. **********************************************************************************************************
   
5.                                                    函数声明
   
6. **********************************************************************************************************
   
7. */
   2 o, A7 I! P* M, y' F
8. static void AppTaskCreate (void);
   ; |* N' P. D$ Q1 I' W6 O# C
9. __task void AppTaskLED(void);
   & ^! G3 U9 T+ F2 w4 j1 U
10. __task void AppTaskStart(void);
    
11. 
    
12. /*
    
13. **********************************************************************************************************
    ! C6 L; Z0 m6 E' X6 h, }$ r2 H
14.                                                     变量
    
15. **********************************************************************************************************
    0 a6 F4 H: L/ t+ X
16. */
    % n& O# |% u# H/ {  s
17. static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8];     /* 任务栈 */
    ) ^4 r' D8 L; Q% ]: u, P# q( R
18. static uint64_t AppTaskStartStk[512/8];   /* 任务栈 */
    
19. 
    
20. /* 任务句柄 */
    7 x$ W- W) Q: x/ U: G' a1 r) ]8 i/ U
21. OS_TID HandleTaskLED = NULL;
    ; G" I( D4 q+ e6 {3 W
22. 
    " Z4 |1 q: E  u5 V4 ~! l
23. /*
    
24. *********************************************************************************************************
    
25. *    函 数 名: main
    
26. *    功能说明: 标准c程序入口。
    
27. *    形    参: 无
    4 O9 v) T8 X5 U  U" ?
28. *    返 回 值: 无
    
29. *********************************************************************************************************
    
30. */
    
31. int main (void)
    
32. {   
    
33.      /* 初始化外设 */
    & P% M' }; i7 ?3 T6 Z
34.      bsp_Init();
    + q7 d. }2 O4 a1 t* y9 B
35.    
    5 h" r8 A' X; a4 j! T5 ?- a
36.      /* 创建启动任务 */
    0 u. V: W; f3 ~' F2 [1 K# V
37.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
    
38.                        2,                        /* 任务优先级 */
    4 B6 m! ^& L2 D* o
39.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
    : T1 ^( g% u) m( O
40.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
    
41.      while(1);
    6 p4 J, ~# H/ ]# q
42. }
    
43. 
    4 n" v) M! z( K
44. /*
    
45. *********************************************************************************************************
    * s+ Z: d1 m$ j  q! W' y3 h2 v1 F
46. *    函 数 名: AppTaskLED
    
47. *    功能说明: LED闪烁
    , b; L/ N7 N* O$ Z4 I
48. *    形    参: 无
    ( c+ _4 V! j( N
49. *    返 回 值: 无
    $ }: Z* Q/ ]. f+ o# m8 d, G6 A, B
50. *    优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)
    
51. *********************************************************************************************************
    
52. */
    
53. __task void AppTaskLED(void)
    
54. {
    
55.     while(1)
    ; K% a, B7 q' j  K) s' w# J
56.     {
    
57.          bsp_LedToggle(2);
    6 s1 ]: g. o5 x- |" T- p2 X& D
58.          bsp_LedToggle(3);
    ; Y$ ~7 [3 Z) R8 X  X( T
59.          os_dly_wait(200);
    
60.     }
    
61. }
    ( }6 s  b! q6 y) p! T, Z
62. 
    
63. /*
    
64. *********************************************************************************************************
    " y! D4 z' D9 m2 w. z
65. *    函 数 名: AppTaskStart
    
66. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。
    / s: v6 X/ h0 s$ }5 x) A/ B" E
67. *    形    参: 无
    
68. *    返 回 值: 无
    / y, N1 k- Y: O/ R6 V
69. *    优 先 级: 2
    ' R9 u! }. T3 ~' N; B
70. *********************************************************************************************************
    
71. */
    9 P. z$ R7 a7 x, A! ^
72. __task void AppTaskStart(void)
    5 V0 ~' R- V( v7 E- d/ ~# q
73. {
    
74.      AppTaskCreate();
    
75.    
    
76.     while(1)
    
77.     {
    
78.          bsp_LedToggle(1);
    ) }6 T- @' k7 D1 q* }4 M
79.          bsp_LedToggle(4);
    ( h( ^( `5 N, k# e3 K
80.          os_dly_wait(500);
    9 X- x: c2 Q* R2 C; g7 K" O. B
81.     }
    6 p/ g+ ~9 G  V
82. }
    $ g3 L5 J) a  B# {) V- ?5 s
83. 
    
84. /*
    % y0 g" g6 R- f# l8 {. T( s* A2 [
85. *********************************************************************************************************
    . z3 Z2 E9 ~2 p- d
86. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
87. *    功能说明: 创建应用任务
    
88. *    形    参: 无
    
89. *    返 回 值: 无
    5 j: m- ^) L  X3 e/ Z
90. *********************************************************************************************************
    
91. */
    
92. static void AppTaskCreate (void)
    
93. {
    
94.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
    
95.                                         1,                       /* 任务优先级 */
    $ T0 A7 `7 ^) l3 f9 A$ Y
96.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
    : F$ d$ L6 R* o2 R+ u/ a( Y$ F
97.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
    
98. }

复制代码

按照第三章的3.4小节中介绍的调试方法，可以看到如下图6.4所示任务执行状态：

图6.4 RTX的调试信息组件

除了创建的两个用户任务以外，还有空闲任务，这个任务是系统创建的。至此，RTX的库方式移植的工程就可以运行了。

' q% B6 Y, H9 O

  A/ _+ F" C, H
6.3 STM32F407源码方式移植RTX系统

6.3.1     RTX操作系统移植

    首先准备好一个简单的裸机工程模板，工程模板的制作就不做讲解了，这里的重点是教大家移植RTX系统。准备好的工程模板如下图6.5所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：

                              

图6.5 工程模板

    准备好工程模板后，就可以开始移植了。首先要做的就是将所有需要的源码文件放到工程模板里面。下面分五步跟大家进行说明，当然，不限制必须使用下面的方法添加源码到工程，只要将需要的文件添加到工程模板即可。

第1步：在工程模板创建RTX文件夹

    再在RTX文件夹中创建如下三个文件夹

    inc文件夹用于存放头文件。

    portable文件夹用于存放移植接口文件。

    src文件夹用于存放源码文件。

第2步：添加源码文件到相应文件夹

1.  文件夹inc中需要添加的文件如下：

    文件RTL.h和RTX_Config.h在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RV31\INC

    其余文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM

  2.  文件夹portable中需要添加的文件如下：

    这5个文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM，其实HAL_CM1和HAL_CM3可以不必添加，因为这两个文件是分别用于CM1内核和CM3内核的芯片。

3.   文件夹src中需要添加的文件如下：

    这11个文件在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\SRC\CM

4.   文件夹User中还需要添加如下两个文件：

    文件RTX_Conf_CM.c在MDK安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RL\RTX\Config

    文件RTX_Lib.c在MDK 安装目录中的路径C:\Keil_v474\ARM\RV31\INC

第3步：将源码文件添加到MDK的工程项目中

    添加后的效果如下：

第4步：新创建一个includes.h文件，将所有的头文件都集中到这个头文件下。

    这样做的好处是引用头文件的时候，只添加这个头文件就可以了。includes.h文件放在了User文件夹中。然后再将这个文件也添加到MDK工程项目中

    Includes.h文件中的内容如下：

1. /*
   & F' q5 e4 L! W/ r) |* U0 b5 m8 {
2. *********************************************************************************************************
   
3. *
   
4. *    模块名称 : 头文件汇总
   
5. *    文件名称 : includes.h
   
6. *    版    本 : V1.0
   
7. *    说    明 : 当前使用头文件汇总
   
8. *
   ' F1 [# \- t" ^+ X
9. *    修改记录 :
   ! E4 L! g7 O1 B5 z. q5 k+ m& _
10. *        版本号    日期        作者     说明
    2 y% z) Q4 a& M. `% ]( `4 t
11. *        V1.0    2015-08-02  Eric2013   首次发布
    . A2 f5 [4 K/ w0 k8 }
12. *
    ' C5 y* Y. W* G8 y9 I  ^. B
13. *    Copyright (C), 2015-2020, 安富莱电子 www.armfly.com
    + g& `- p7 W. l0 e5 O& L
14. *
    ' Y/ U4 D9 x8 F' b& l7 m1 z
15. *********************************************************************************************************
    # I' S3 e6 o# f3 E, i9 z
16. */
    
17. 
    2 o- }3 N( |; c: x
18. #ifndef  __INCLUDES_H__
    
19. #define  __INCLUDES_H__
    
20. 
    
21. /*
    
22. *********************************************************************************************************
    - y" G3 M0 h: G9 d
23. *                                         标准库
    0 {) V& I. J9 `- C- R8 }7 k, Y; _
24. *********************************************************************************************************
    7 {( p* ~$ u+ K8 X: E
25. */
    
26. #include  <stdarg.h>
    9 w# Y$ b1 d6 n' u. V- n/ R" R
27. #include  <stdio.h>
    
28. #include  <stdlib.h>
    9 v! }* [* Y3 @& }6 U$ D
29. #include  <math.h>
    
30. 
    ) r% c# T2 E0 x/ A( ~  Z5 m  a
31. 
    
32. /*
    
33. *********************************************************************************************************
    - g& H" G9 C% i. u1 k! I
34. *                                         其它库
    
35. *********************************************************************************************************
    ; l6 q! ~2 ?* ^2 Q( \& y: X
36. */
    7 n0 O( R8 G& o
37. 
    : W" W3 j0 O. D
38. 
    0 E* C$ F& m6 a; ?) j3 y- s
39. /*
    " g% F. x' I  D4 f# s$ m
40. *********************************************************************************************************
    2 v7 c  |6 ~# M# k5 U
41. *                                           OS
    % `: m7 ~' y/ Q4 N
42. *********************************************************************************************************
    
43. */
    ( o8 }9 ]7 h" F. |$ w
44. #include "RTL.h"
    
45. 
    
46. 
    
47. /*
    
48. *********************************************************************************************************
    
49. *                                           宏定义
    6 s4 f9 |5 l0 _% S" |
50. *********************************************************************************************************
    
51. */
    0 O7 C2 W# f% H: b+ N: C) ~
52. 
    8 a$ `! A% \+ Z
53. 
    
54. 
      ~0 ]4 G  _$ B3 ?" [; `
55. 
    % S7 H3 r4 U6 P/ x/ o% i/ Z+ k
56. /*
    . c, Y( x; f; q9 g  M
57. *********************************************************************************************************
    
58. *                                        APP / BSP
    : }9 Y3 m/ b3 |4 U
59. *********************************************************************************************************
    - L/ z, y1 E7 K
60. */
    
61. 
    / S3 l. O, U  e5 |
62. #include  <bsp.h>
    
63. 
    $ Z" i  G* i( y$ h1 K
64. 
    
65. #endif
    . j8 w! [; d8 z  s" L* r
66. 
    
67. /***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/

复制代码

第5步：也是最后一步，添加相应的头文件路径：

在原来工程模板的基础上面新添加的两个路径：

至此，RTX的移植工作就完成了，剩下就是系统配置和应用了

4 d$ C4 _" q1 Q( o& n7 G$ t
6.3.2     RTX操作系统配置说明

RTX操作系统的配置工作是通过配置文件RTX_Conf_CM.c实现。在MDK工程中打开文件RTX_Conf_CM.c，可以看到如下图6.6所示的工程配置向导：

图6.6 RTX配置向导

1.  Task Configuration

1. Number of concurrent running tasks

    参数范围0 – 250

    表示同时运行的最大任务数，这个数值一定要大于等于用户实际创建的任务数，空闲任务不包含在这个里面。比如当前的数值是6，就表示用户最多可以创建6个任务。

2.  Number of tasks with user-provided stack

    参数范围0 – 250

    表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为0的话，表示所有的任务都是使用的配置向导里面第三个参数Task statck size大小。比如：

       Numberof concurrent running tasks = 6

       Numberof tasks with user-provided stack = 0

    表示允许用户创建6个任务，所有的6个任务都是分配第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。

       Numberof concurrent running tasks = 6

       Numberof tasks with user-provided stack = 3

    表示允许用户创建6个任务，其中3个任务是用户自定义任务堆栈大小，另外3个任务是用的第三个参数Task statck size大小的任务堆栈空间。

3.  Task statck size

    表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。

4.  Check for the stack overflow

    选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。

5.   Run in privileged mode

     选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工作在非特权级模式。特权级和非特权级在第九章有详细讲解。

2.  Tick Timer Configuration

1.  Hardware timer

    CoreSysTick 表示选择系统滴答定时器，因为M3/M4内核带有滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。

    PeripheralTimer 表示使用外设定时器。

2.  Timer clock value

     表示定时器主频，单位Hz。

3.  Timer tick value

    表示系统时钟节拍周期，单位us。

3.  System Configuration

1.  Round-Robin Task switching

    选择是否使能时间片调度，选上单选框表示使能时间片调度，取消单选框表示不使用时间片调度。

2.  Round-Robin Timeout [ticks]

    范围1 – 1000。

    表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。

3.  Number of user timers

    范围1 – 250。

    表示用户定时器个数，即软定时器个数。

4.  ISR FIFO Queue size

    表示ISR FIFO队列大小。中断服务程序中调用以isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲中。

6.3.3     RTX操作系统应用实例

    通过上面对RTX操作系统的配置讲解，这里将其修改为如下图6.7所示配置：

图6.7 RTX配置向导

相对默认配置，修改了上图红色箭头所示的三个地方：

1.     任务运行在特权级模式。

2.     滴答定时器主频168MHz，这个也是STM32F407的主频。

3.     系统时钟节拍周期1ms。

修改好配置后，在main.c文件中添加如下代码，代码中简单的创建了两个用户任务：

     AppTaskLED任务 ：LED闪烁。

     AppTaskStart任务：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现LED闪烁。

1. #include "includes.h"            /* 底层硬件驱动 */
   . i4 h* `4 k  ^2 T4 `
2. 
   
3. /*
   
4. **********************************************************************************************************
   
5.                                                    函数声明
   & {1 f, @/ ^# O% N5 t; i; `% J
6. **********************************************************************************************************
   
7. */
   
8. static void AppTaskCreate (void);
   
9. __task void AppTaskLED(void);
   
10. __task void AppTaskStart(void);
    " A4 [+ o  ]7 E7 W
11. 
    ' M% ^. P  u8 Y
12. /*
    
13. **********************************************************************************************************
    " Q3 B2 A$ `( w) W; |7 |  r
14.                                                     变量
    
15. **********************************************************************************************************
    
16. */
    ( T$ N! J% P3 F2 o# c# {5 a' J( o% F+ [
17. static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8];     /* 任务栈 */
    
18. static uint64_t AppTaskStartStk[512/8];   /* 任务栈 */
    # S4 i) v. J; `  t0 x1 L
19. 
      L9 z) A+ q8 ?' j
20. /* 任务句柄 */
    - o3 O& M1 C% w/ X/ N5 s
21. OS_TID HandleTaskLED = NULL;
    + F; c7 F% i- H( c7 V. E# X
22. 
    
23. /*
    
24. *********************************************************************************************************
    
25. *    函 数 名: main
    3 |' U' y# Z6 P/ A( F
26. *    功能说明: 标准c程序入口。
    
27. *    形    参: 无
    
28. *    返 回 值: 无
    3 _6 C& x; H7 C7 I) J2 M6 P
29. *********************************************************************************************************
    & x1 K, N1 }7 r7 v9 V
30. */
    
31. int main (void)
    
32. {   
    7 A$ l' [+ r' U; T: N
33.      /* 初始化外设 */
    
34.      bsp_Init();
    3 i  X& y- }7 M! D. M% V" e
35.    
    / ^) I5 n" N8 o& ^5 b- I! m- @
36.      /* 创建启动任务 */
    4 k. Q1 M& h+ M  B! ~# W- q+ @
37.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
    
38.                        2,                        /* 任务优先级 */
    2 Y* G& r( \3 i" ]% \
39.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
    6 i" L, K7 s. D
40.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
    9 T% h. Y% s7 d# y9 i  @& B
41.      while(1);
    
42. }
    5 j" ]9 b, Y! z* O+ y) Z$ k
43. 
    9 z. D! F. c4 v- L& i) j' V
44. /*
    
45. *********************************************************************************************************
    " D3 c1 E6 D" e7 F- e
46. *    函 数 名: AppTaskLED
    0 K3 A: x6 J% S, J
47. *    功能说明: LED闪烁
    / I5 b. ]* u$ Q* X  W2 P5 n
48. *    形    参: 无
    
49. *    返 回 值: 无
    " H# U, p2 _& F/ ~( I
50. *    优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)
    % V9 _+ t) C8 g
51. *********************************************************************************************************
    & w4 _- ~2 J/ T! X% |. O( c
52. */
    
53. __task void AppTaskLED(void)
    
54. {
    - d+ |( H  `, |0 t" U
55.     while(1)
    
56.     {
    
57.          bsp_LedToggle(2);
    ( G  s7 v2 }0 j( y, U
58.          bsp_LedToggle(3);
    - ]+ ?: z+ @" e6 \- U, M8 B* j
59.          os_dly_wait(200);
      C! H4 e! @1 V8 k' ~
60.     }
    
61. }
    
62. 
    
63. /*
    
64. *********************************************************************************************************
    5 J9 @3 |. J; I& b$ i# b
65. *    函 数 名: AppTaskStart
    
66. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。
    
67. *    形    参: 无
    , k, j1 [; _0 n- I7 A
68. *    返 回 值: 无
    ; p$ I, f: K# r& \/ {% Q# d
69. *    优 先 级: 2
    
70. *********************************************************************************************************
    
71. */
    
72. __task void AppTaskStart(void)
    
73. {
    4 z' q1 I; y# k6 l) U
74.      AppTaskCreate();
    + L: C! L- Q$ o. \$ Y! a  {# A
75.    
    
76.     while(1)
    
77.     {
    
78.          bsp_LedToggle(1);
    
79.          bsp_LedToggle(4);
    
80.          os_dly_wait(500);
    3 W! ^' ]4 `8 z# G9 y* B
81.     }
    * h+ ?2 u. i* s8 {9 H9 Q, V3 M
82. }
    
83. 
    
84. /*
      u4 T  b8 J7 R+ c2 T. _% T
85. *********************************************************************************************************
    3 _. p$ i1 C: h9 W! g
86. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
87. *    功能说明: 创建应用任务
    - _5 |/ O: i( _: o& t, h; _# `
88. *    形    参: 无
    
89. *    返 回 值: 无
    
90. *********************************************************************************************************
    ( w5 o( q0 Z7 V2 K
91. */
    ! [1 {1 ^8 ]: t5 D
92. static void AppTaskCreate (void)
    
93. {
    
94.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
    
95.                                         1,                       /* 任务优先级 */
    ( {" q/ e4 p% s# @( E/ W
96.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
    4 h) |- I$ v$ ]0 y, F
97.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
    
98. }

复制代码

按照第三章的3.5小节中介绍的调试方法，可以看到如下图6.8所示任务执行状态：

图6.8 RTX的调试信息组件

除了创建的两个用户任务以外，还有空闲任务，这个任务是系统创建的。至此，RTX的库方式移植的工程就可以运行了。

  ~  [5 b+ n4 t, f) Q# w/ E
7 s; D7 }. O# m2 k4 N6 a/ A

6.4  总结

     本章节为大家讲解了RTX的源码移植方法，移植比较简单。另一个重要内容是系统配置向导文件的说明，这个比较重要，初学者要好好熟悉下。

   好东西 介绍了MDK的自带系统的移植 和 RTX代码的移植

请问一下，两个任务优先级不同，那样优先级低的那个是不是压根就不运行？哦，搞明白了。我之前做实验的高优先级事件没有添加osDelay
: q- F* u7 [* o; R2 [3 x2 D/ s