背景介绍
. u, B3 L. Z4 P5 jFreeRTOS 以其移植方便，高度可定制，footprint 小，使其在嵌入式操作系统中的份额不容小觑！尤以免费license，颇受开发者青睐。

问题描述
# Y3 u6 t8 t- X. W1 P6 G客户在基于cortex-m3 的平台上使用FreeRTOS 系统提供的定时器功能时，意外发现定时器的精确度不够高。譬如，设置1 秒钟的定时器，理论上1 秒超时，并且执行相应的回调函数。但是调试却发现，有时回调函数是在1.4 秒后被执行！这对于精度要求较高的实时系统，是不能接受的！

问题复现与分析
& R4 Z" L6 _  Q7 f3 s6 g/ R  {) N首先在stm32f407-discovery 平台移植FreeRTOS，并创建一个定时器，在其回调函数里toggle led 灯，并测量被执行的时间。鉴于FreeRTOS 是一个多任务可抢占式系统，这个问题需要在多种情况下分析。
1 h+ {8 B  e* B( s4 C    Case 1 :
单任务，即系统里仅有timer task 和idle task。整个系统最高优先级为4，Timer task 的优先级为默认优先级2。
1 G, y+ p, _5 }0 T4 i0 b$ H在这种环境下，回调函数能精确的以1 秒的时长超时执行回调函数。虽然此刻精度能满足要求，但是实际的系统一般会包含多个task。以下为测试的日志，显而易见，该定时器严格1 秒钟超时。


' Y5 @/ b4 P0 c详细专家解答请下载PDF文档：
FreeRTOS定时器精度研究
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5 Y5 |  e7 n! c' D' f更多实战经验请见：https://www.stmcu.org.cn/document/list/index/category-657

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对，频率最高才1KHZ，看看专家的意见。

学习了。

不知道有没有出Free RTOS的系列视频啊。以便大家学习呀。

学习了               

freeRTOS 视频资料https://pan.baidu.com/s/1qXF2alQ?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0#list/path=%2F
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https://pan.baidu.com/s/1qXF2alQ ... ror=0#list/path=%2F