关注关注，CAN

这个问题是单独的CAN控制器是无法解决的。每次控制器因为错误busoff以后，总能读到连续的隐性位然后又上线了，结果又是一堆的错误帧，然后busoff，如此反复。
需要专门的外围电路来实现，例如检测总线的电阻，如果是0欧或者很小，就可以认为是总线本身有问题了。

    hcan.Instance = CAN;
    hcan.Lock = HAL_UNLOCKED;
    hcan.pRxMsg = &CanRxMsgStruct;
    hcan.pRx1Msg = &CanRxMsg1Struct;
    hcan.pTxMsg = &CanTxMsgStruct;
    hcan.Init.Prescaler = 32;               
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;//CAN_MODE_LOOPBACK;
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ;
    hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
    hcan.Init.TTCM = DISABLE;               
    hcan.Init.ABOM = ENABLE;               
    hcan.Init.AWUM = ENABLE;       
    hcan.Init.NART = DISABLE;               
    hcan.Init.RFLM = DISABLE;               
    hcan.Init.TXFP = DISABLE;       

将以上红色项使能试试。