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1、问题描述 现在实验室正在做使用激光雷达避障，希望大神多指点。激光雷达通过串口和STM32通信，每秒钟传送4000次数据（相当于雷达的工作频率为4000HZ），每次数据包含距离和角度数值，我怎么将这4000个数据进行存储，并且实时更新，可以覆盖上一个4000，一个周期存储完成后还能够实时读取，以此获取障碍物2D尺寸轮廓，用EEPROM？EEPROM的内存只有2kb，是不是不够用啊？用FLASH?用SD卡吗？求大神指点 2、试解决方法（自己想的，不知道对错,希望得到指点） 选用STM32F429，RAM256K，我定义两个全局变量float distance【4000】；float angle【4000】，这样数据的大小为：4个字节*2*4000=32K；串口波特率设置成115200，用DMA发送 、保存；如果我想使用这些数据，设置一个定时中断，随时对这4000个角度和距离进行判断，决定小车如何转向，如何避障 |
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1、我们假定用串口那你一次的数据假定不包含包头包尾，也不包含校验码和帧ID。这种情况下每秒的数据量有多大呐？float是四个字节，每个字节8位。所以是4000*8*(4+4)=256000。而你说的115200，不好意思，干不了。但是既然你的激光雷达敢给这么高的输出速率，我们也只好迎难而上。按照你的情况，为了保证数据的准确度和有效性，以上几种(包头，包尾，校验码，帧ID)都需要包含。我们还是尽量短一些吧，但是帧ID这里用两个字节，其余各一个。(或者两个包头，不要包尾)。我们每组数据是4+4+5=13.为了稳定性，我们假定有50%的负载率。这时你的波特率是：4000*8*13 = 416000.那就选择460800(115200的四倍)吧。
2、再说数据存储，楼上有位兄弟推荐用SDRAM。这是一个方法。但是你只需要32K，而且按照我对机器人导航的理解，这个数据根本不需要存储.这个数据量F429可以搞定，因为429的RAM是256K。正常情况下，应该可以在RAM中保存你这32K的数据。而且这也是最快的方案。
3、我们在从方案上说一下。你给我们花了一个道。说1秒钟寸4000个，算一个周期。每个周期数据可以更新一次。但是呐，我对你这条道路有点疑问。Why we should do like this？
正常情况下，激光导航的确需要大量数据。但是数据是被吃进去直接消化掉的。就是说你每次的数据去feed我的算法，我迭代这去处理。根本没必要大量存储。销量存储倒是有可能。比如我每40个数做个处理。但是1S种存储的所有数去处理然后一股脑feed给算法。这似乎不正确。也许你们有其它用途。
以上是我的拙见。请赐教
看来我之前对你贴纸中的两个float误解了，我还以为数据都是float的。所以：
1、你提供的数据结构应该是雷达提供方的。所以230400当然可以，但是我建议再大一倍。你可以做个测试就试一下。因为雷达数据的特殊性，所以每一次的确不需要时间标志。
2、的确很抱歉，我忘记了CCMRAM占用的64K内存。我之前只是看别人玩过这一区域，自己一直没有试过。正常情况下，不做图像音频等的处理。变量占用的存储空间不会特别大。你可以根据自己的需求估算一下可能占用的内存，我估计192K是足够的。如果你觉得SRAM，Flash的空间也可以利用，但是如果你要来回王SRAM里面搬迁就太麻烦了。（但是之前看到有人的代码就是在Flash里面运行的，不太清楚是怎么一种考量）。外扩SDRAM是个办法，存储空间可以扩大很多。EEPROM一般用于掉电存储的信息，这里不适合你。
说到CCMRAM，我们还可以讨论一下你的数据到底能否存到这里。OK，你用DMA将串口收到的数据直接搬迁到你定义的一片存储区。（我们想不说这个区域有多大）但是，根据你的数据结构。你真正能够利用的数据用两个16位的数据就可以涵盖。也就是说你不会等到存储区存满才将数据一股脑的提取出来(包含提取和校验)。所以处理之后的数据放哪里呐，据说存CCMRAM有很多优势。尤其是你直接用CPU或DSP处理这些数据。而这篇专用的64K，你可以做很多事情。
ringbuf就是用来解决你需要保留最新一定量数据的好方法。这是标准做法。你应该感谢这位网友。
3、现在说算法的问题。之前学习Coursera上的机器人课程，简单了解的是势场法。而你这个VFH法应该是需要通过接受到的新数据去更新场景中ROI或者目标锥形区域的概率。（VFH没有深入了解过，不好意思）所以也符合我之前的说法。不过看来你存储一圈甚至更多圈区域的数据挺好的。
关于算法的实现。建议你看一下CMSIS-DSP。你会发现里面有很多我们之前只在数学里常用的计算工具。我们的确遇到过将计算机代码转到单片机里面就无从入手的情况。最典型的是我们用matlab实验好代码，却发现将代码移植到单片机里是一个大工程。我最早想到的方法是用matlan的那个自动生成代码的工具。发现那个工具收费之后，也曾想过使用别人编写好的某个计算工具(比如矩阵运算)的嵌入式代码库。可是也不太好。去年我尝试使用CMSIS-DSP里面的计算工具(函数)来解决自己的问题，尽管还是有一些没有（比如tan2）.但是却有很多好用的。比如矢量电机控制用的帕克变换和卡莱克变换等，直接就有。也有PID的，和一些矩阵的。如果你有很好的办法也请赐教。
因为知识量有限，有错误的请多包涵。
看了您的建议以及码这么多字，真心非常感谢！怪我自己之前没有认真思考清楚，帖子中发东西的下面也需要改正一下，同时也提出点想法和您讨论：
1、 首先说下数据格式以及数据大小问题。之前的看的那款雷达数据频率是4000HZ，现在我把我们即将使用的一个数据贴出来。
测量距离¹ 0.2～10M@30%；重复精度² ±5CM@10M@5Hz；扫描角度 360°；角度分辨率 0.36；扫描频率³ 5Hz；测量速度 5KHz；输出接口 TTL；距离分辨率 1cm；串口波特率 230400bps；
协议：每个距离测试数据包有 4 个字节(依次标号为 A，B，C，D)，前面 3 个字节高位为 0，最后一个字节高位为 1，标示此数据包的结束。每个字节分别有 8 位，分别对应 7,6，…1,0。每个数据包中：A7，B7,C7 均为 0，D7为 1。有效数据共 28 位。 A6,A5,A4 校验位，具体算法见校验算法。每个数据包只有 4*7 = 28 位有效数据，A6,A5,A4 校验位，A3，A2,A1,A0，B6,...B0,C6 为距离，共 12 位，范围 0~4000cm。 C5...C0,D6,...D0 共 13 位，为角度值，范围 0~5759，角度精度为十六分之一度。。。。。
其实这样算过来的，雷达数据频率5000HZ，数据量大小：4字节*5000=160000 串口波特率230400，按照官方这么计算的话，应该可以传输。。。
2、 关于数据存储问题。因为没有过机器人避障的经验，只是自己思考应该存一圈360度的数据，然后使用这些进行避障。雷达每秒转5圈，每秒5000个数，相当于需要存一圈1000个数据就够了，如果使用F429，确实有256K的ram，但是其中是包含了64k的CCMRAM，这个不能用DMA访问的，剩下还有192K的SRAM，我现在还不清楚定义了全局变量的数据，它是存在了CCMRAM还是SRAM，希望得到大家解释一下这个地方。如果存在CCMRAM的话，DMA不能把串口的数据传过来吧？（对于数据存储使用，今天别人提供了ringbuff环形缓存区的建议，不知您感觉合适不）
3、 关于方案上的东西，我真的不知道现在该如何处理，您有这方面的经验，希望多介绍一点，当然越详细越好，我现在查的资料就是使用VFH算法，但是如何将算法转化为程序语言，也是在摸索中……这个地方真的希望您多说两句，感谢！
学生刚接触这些东西，有很多地方不懂，希望大家多指点，多交流
管脚 功能 颜色 说明
1 +12V±20% 红色 直流电源正极
2 GND 白色 电源地
3 TTL GND 黑色 和电源地机内连通
4 TTL Tx 绿色 TTL Tx
5 TTL Rx 黄色 TTL Rx
雷达引脚是这样的，应该只能用串口吧？
管脚 功能 颜色 说明
1 +12V±20% 红色 直流电源正极
2 GND 白色 电源地
3 TTL GND 黑色 和电源地机内连通
4 TTL Tx 绿色 TTL Tx
5 TTL Rx 黄色 TTL Rx
雷达接口是这样的，应该只能用串口吧？
需要加这么大的内存吗？如果按照我的计算，32K就够用了吧，您能解释一下加256Mbit的SDRAM的原因吗？谢谢
您说的串口距离指的是什么？导线的距离？还有串口的波特率影响数据传输的速度吗？比如1152000和9600的，9600的传输速度要比115200大吗？
串口通信的距离是说，单片机的串口到雷达的串口，距离越短越好！！长了，通信的波特率不能太高，否则会丢包、错码
波特率的概念大概是说，一秒钟传输xx个bit，115200，就是说一秒传输115200个bit，加上开始位、停止的话除以10大概就是一秒传输的字节数，具体的问度娘~
谢谢，我在自己多了解了解