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今天难得有时间将代码移植到P-NUCLEO-IHM001了，培训视频还没有看呢，明天抽个时间仔细将视频学习一遍！只是将官方给的无霍尔6步换相代码看了一遍，说句实话，看了HAL库写的代码头就大，因为没仔细研究过HAL，还得一个个对着寄存器查功能，索性自己写了一个标准外设库的代码
将电机转起吧。后续有时间还会将无霍尔_BLDC的代码移植好，促进大家相互学习！
6 ^: x7 \$ u, X! G# y2 g+ {突然发现自己好蠢，没仔细看L6230的手册就在那里啪啪啪的写程序后来发现程序怎么都运行不起来，而且L6230是一个集成的芯片，没办法测试MOS端的驱动波形，我还傻乎乎的用原来的驱动方案（高级定时器6路PWM模式）！顾将L6230的手册看了一遍。终于将电机转起来了！
6 M+ n1 B- I4 N0 k- r( e5 `# {此代码还没有加任何保护，只是最简单的给定一个20%的占空比将电机转起来，在这里只供大家参考，后续我会把HALL检测故障功能，过压过流，限流，过温，堵转等一系列保护加上去，让你的控制板更为安全！
下一步是用PWM触发ADC采集在用DMA来搬运到数组里，将采集功能都交给单片机的硬件来完成！
让你的代码处理更简单！程序讲解和原理我都写在另一个帖子里了，大家可以到关注此帖子的跟新代码！谢谢！https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612998-1-1.html

3.STM32F302RB_BLDC.zip (7.86 MB, 下载次数: 435)

2017-8-29 13:49 上传

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我来说说这两者的区别吧！
传统的电机控制硬件图：
MCU+驱动+MOS（功率器件）

% Z# x& P7 F: i4 z
P-NUCLEO-IHM001电机控制硬件图
MCU+L6230


* w4 S3 ]) ^. [+ A" l之前我还一直纳闷，为什么不用FOC2,0那种方式用一个高级定时器，直接用一个高级定时器的3路互补PWM模式来操作呢，现在才知道L6230并不是这样控制的，他有3个输入端 （IN1 IN2 IN3）和3个使能控制端（EN1 EN2 EN3）而你只需要控制将PWM波形输入（IN1 IN2 IN3）  用（EN1 EN2 EN3）控制波形是否使能输出就行了！它内部应该自动转换成互补模式了！之前有一个哥们找L6230的驱动代码，如若不嫌弃，可以参考一下我的。

举个例子：
3 W$ r/ |$ R0 L/ G9 z$ |) wBLDC6步控制顺序为：AB AC  BC  BA  CA  CB 循环！
2 t; v9 M% I2 P& OMCU+驱动+MOS（功率器件）的操作逻辑就是：
（非同步整流模式）
, S4 P" u+ V6 yA相上桥打开，B相下桥打开 ,其他管子关断（AB）
A相上桥打开，C相下桥打开 ,其他管子关断（AC）
) B9 v# m# ~- k* O" XB相上桥打开，C相下桥打开 ,其他管子关断（BC）
B相上桥打开，A相下桥打开 ,其他管子关断（BA）
  J/ |, o$ \0 W( T( oC相上桥打开，A相下桥打开 ,其他管子关断（CA）
C相上桥打开，B相下桥打开 ,其他管子关断（CB）
$ c' }8 ?, n& J; @+ ?9 dMCU+L6230的操作逻辑就是：
7 G9 Q- D. Q; \  E) HIN1给PWM波形 EN1给高电平   IN2给低电平 EN2给高电平  IN3任意  EN3给低电平   （AB）
+ f) @  j. M( q9 ZIN1给PWM波形 EN1给高电平   IN3给低电平 EN3给高电平  IN2任意  EN2给低电平   （AC）
# _8 S* L& ^  SIN2给PWM波形 EN2给高电平   IN3给低电平 EN3给高电平  IN1任意  EN1给低电平   （BC）
IN2给PWM波形 EN2给高电平   IN1给低电平 EN1给高电平  IN3任意  EN3给低电平   （BA）
IN3给PWM波形 EN3给高电平   IN1给低电平 EN1给高电平  IN2任意  EN2给低电平   （CA）
& j' B1 e4 g# h$ s, P. j0 VIN3给PWM波形 EN3给高电平   IN2给低电平 EN2给高电平  IN1任意  EN1给低电平   （CB）
; \9 i) f; v' G( L6 [别看后者很复杂，其实在代码上后者更为简洁和容易操作。
0 R* z( i1 \5 T" p& g
) r; O) e$ s) C. r8 D! }- D（1）在看一下控制板是如何配置的，
7 N: C. X9 b6 n% Z: ^" {  R这里的配置和官方给的6步控制跳线帽连接一样，只是要注意JP3一定要连接上！
* ?) s) k: ~3 j* |: K
- V5 t3 I* n: @0 v( k" l4 |% b
（2）电机和控制板是如何连接（注意限制电流哦，最好在500ma以内）
先将HALL与控制板连接，除了5V和GND不能接错之外其他3根HALL线任意接上！在将3根相线接上。这里要注意的是代码下载进去不一定转起来，因为HALL和通电顺序对应起来才能转起，所以这里 你可以调换相线顺序，  6次中有一个能转起来的，有时候你会发现有时其他情况也能转起来，但是那种通电顺序是错的，必须反电动势是梯形波才表明电机与控制连接顺序是对的！
) T! O( j! U+ Y) u
（3）电机的3相线波形
  \, ]1 h6 c6 e8 C这里我我用了20%的占空比
. W, A. [( S7 H$ y2 E* |2 S
) B. f) V- B3 N; N

6 R, s# Z4 e" j0 |1 G% l+ u
/ J. K6 p2 R5 ~' x1 y# T
1 @- S: I4 V' }2 ?4 C
% z" h4 L7 m( N
0 O; W+ F; N8 E

wsyy199801 发表于 2017-9-7 21:15
楼主，您好，示波器观测的是反电动势吗？
看接法

您好，
* p) b* r) k  a3 s: m“是不是等价于下面这种测量，接其中一相与供电的地”
答：我是这样测得，
! \$ G. k: I  H# z2 j6 ^7 D) g+ t  p: }
# g# ^. j3 M0 k' h6 ]7 F示波器观测的是反电动势吗
2 P0 p# W1 J  S& S, u( ?. P) |答：怎么说呢，也不叫反电动势，也可以说是反电动势，
. E9 f& }, m5 h通常来讲我们叫相电压，6步控制是两两导通的，总有一相是悬浮的，这里也可看成是反电动势了，
还有好多人这样理解，电机的反电动势是要在在通电情况下来测试的，用手转动或者另一台电机拖动，测试方法网上有，例如：用三个电阻引出虚拟中性点，

wsyy199801 发表于 2017-9-8 10:55
! P' h; p, e/ |8 A+ Q, {感谢回复。
8 J# s; S, U9 |+ ?' i; h& @
相电压也是一相的端点和Y的中心点直接的电压。但BLDC中一般没有引出中心点。

/ C8 y0 w5 j  A% U. M/ J% \9 Q但BLDC中一般没有引出中心点。
4 N5 |# z5 T% W9 T& U
7 F- n, l) d3 ~! f# A( ~这句话从何说起？在有HALL中是可以不用的引出中性点的，但是无HALL的，除了ST的ADC检测那种方案的，大多是都是引出中性点的， 这个就是最经典的检测反电动势电路。
中性点和地当然不等价啊
+ L/ Y+ Y$ v& v1 K
! V: l5 k! t% v/ h  L
+ E$ K8 [. r# u, O, K! }

感谢回复。

7 z# ]4 h. n) q! V1 [8 C6 t相电压也是一相的端点和Y的中心点直接的电压。但BLDC中一般没有引出中心点。

这里 Y接法的中心点和电源供电的地是等价的吗？
- z0 _$ q7 L* Y! @0 S
( X2 a- N+ O7 I( i* l用手转动或电机拖动，外接三电阻测感应电动势，大部分都使用的是这种方法。

多谢楼主分享，学到了不少的东西

楼主，您好，示波器观测的是反电动势吗？
看接法
: t; o4 \0 o( j! ^
" h# G. Y9 O0 M" ^9 N! ]& E5 V) ~是不是等价于下面这种测量，接其中一相与供电的地。

. g5 w" z) e& d这种测量方式正确吗？如何理解。谢谢


  ?$ h7 w& w2 y, t! K

/ }% w' b2 _- h# Q' \4 H" Z

霍尔信号是直接读IO口的。

楼主继续更新啊

楼主能不能建个qq群他，同时也讨论这个

贪玩不回家 发表于 2017-10-21 15:24
  a' y9 k% c8 u9 u; {; M楼主能不能建个qq群他，同时也讨论这个

; U  T1 j- `9 V) S  v+ q- y: G2 W- @. U这两个月太忙了。实在没时间，后续我会跟新的，吧无HALL的在弄一弄

大牛啊，带我飞啊，收藏

1767355084 发表于 2018-3-15 22:33
大牛啊，带我飞啊，收藏

% G1 M9 Q5 m# e& E' M. Y大牛不算，一起相互学习

谢谢

楼主跟踪你了

很有用的贴子