这几天一直都在捣鼓官方SDK中的例程,其中最令我兴奋的是找到了之前移植的个人工程失败的原因。原因是stm32f30x_it.c的SysTick_Handler()函数和stm32f30x_MC_it.c整个文件不能移除,必须被保留。SysTick_Handler()函数的作用是运用系统滴答定时器的计时溢出中断,周期性执行某个程序,如HAL_GPIO_TogglePin()翻转某个LED灯的电平状态,当然,SysTick_Handler()执行的间隔太短,肉眼是看不出LED翻转效果的。官方例程里面的SysTick_Handler()函数里面是TB_Scheduler()函数,涉及到一些电机状态控制和安全控制相关的函数,所以不能去掉。虽然不能去掉,但是可以把SysTick_Handler()整个搬到main.c的最下面,既方便修改,又减少了工程所包含文件的数量。至于stm32f30x_MC_it.c,里面的重要函数是一些定时器中断请求的函数如TIMx_UP_M2_IRQHandler(),也是非常重要不能去掉的。那么我是怎么发现这点的呢,是靠排除法发现的,我在进行STM32开发的时候最看不爽的就是XXXX_it.c结尾的中断服务函数源文件,一般情况下能删则删,不能删则一个个函数移植。在我操作官方SDK的时候不小心误删了stm32f30x_MC_it.c文件,然后电机也不转了,于是我就知道了stm32f30x_MC_it.c这个文件很重要,不能删。$ z1 H% y* Z$ I# P" d# I& k
( Y& c! F5 T$ ]5 t6 ?9 s
既然移植的工程没有任何问题,那自然就可以开始进行自己的开发了。俗话说调通串口好办事,首要做的肯定是先调通串口以便以后监控各个变量的情况。由于是标准库,我首先想到的是套用正点原子战舰F103ZE的例程,但是初期套用没法调通,花了我将近一个小时,后来我将官方库的串口初始化代码移植过来,总算是成功了。以下是串口初始化代码,供大家参考:2 v- J+ W, F, e0 o( l5 S% F n+ S
- <font size="3">void USART2_Init(int baud)
# ~$ F4 ]" l* u( K- \* e - {1 m( F* m7 u* p6 p" n2 j) L+ k
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA|, o8 G) L: ]6 `' J$ l
- RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
4 a% _' b+ ?( ]5 u; h$ l -
- b+ d( g9 c% j+ C, ^7 ]7 I - USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;
* h# `9 G, D/ P$ Z% i' A* G - USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
- \) a' B: x, x D1 q2 i. h - USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
6 j) f, q7 G" s- ^7 a7 [ - USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
: K8 {; m, ?- [0 f3 `3 w - ) h' U0 U; W" T! u! F1 ^% I% W/ y
) \3 c& ^3 P4 _, p, m/ z- USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;4 o t6 A5 l" S7 d( L3 C8 K1 x( v9 ^
- USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;9 F) b' A3 u j+ f0 g" c
- USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);( r) s/ D: t- E
- USART_Cmd(USART2, ENABLE);
, O: {5 ~ A& F2 W/ a6 a# o" v" X -
" D% `8 C& s1 m8 S/ \; A - GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;3 T) O" [1 t& U2 x( b& u; L
- GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;% j& O8 g& k1 p+ J
- GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;( |6 S+ a1 j1 _% \6 F, [! g* s
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;( a- I6 h. V8 M7 B" a9 f1 U
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
C6 w) s( H& t# V1 n1 `4 } -
6 i7 v8 @& X+ \! r - GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
/ |/ S- I) {& E - 9 }' X$ B) J# H% @- J; b
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;- h. K3 K. n- b' |0 ]( w) Z
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;/ i- R: H- E# S/ i5 j. ^- o
- GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_OD;
3 Y7 E% E$ }! E/ i4 c$ |$ u - GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
G2 f7 F# E4 l8 A$ q4 } - : B9 I" Q, r0 J3 Q: q
- GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_7);
3 O t$ q/ T4 { - GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_7);
. E0 E0 K8 f. d" k5 z6 } - ( V* l! W5 u# ]0 m4 c( s
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
1 ?) L; i1 P/ H2 x1 e i - NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;9 c& l/ f' s5 x
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;% j/ G3 x o+ F9 @; B( t H6 o
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;% [- z- U) E+ r% {
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
% S) z0 {. u* [3 V3 ` - }</font>
复制代码
; ~) `4 p8 z9 w$ {0 t c8 s$ d" Y这里顺便提提,官方的串口初始化函数是用结构体函数指针进行初始化的,串口的各种参数如波特率、校验位、停止位等等,串口的PORT脚和引脚等等都经过三层封装,放在三个不同的文件里,这点跟ST官方的Disco系列开发板的外设初始化程序很像:! R0 p4 s$ [5 A
另外,初始化函数多次提到了object(对象)这个单词,很容易让人联想到8月22日电机套件直播的时候主持人提到的【面向对象初始化】,并且官方FOC例程里面有诸多类似于XXXX_class.c(对象的实现)、XXXX_private.h(对象的声明)、XXXX_class.h(接口)三大类型文件的分别存放,很容易可以让开发者知道官方想要进行纯C环境下的面向对象开发的意图。这点是好还是不好呢,我也不想作过多评价,免得被社区里某些所谓的【自认为是老工程师的人】指指点点。) n' R0 A0 r& N# V4 J7 R7 R$ u
' Q- p% j" M+ E1 B5 Y) U; e
现在我就贴出部分官方初始化串口的函数:/ V4 s* @! C" l
- <font size="3">const USART_InitTypeDef UFCInitHW_str =
# ~) S; p* ^1 O. ~$ [7 F& s1 i - {
3 i+ O* V/ q% j f% c - USART_SPEED, //USART_BaudRate0 X& j% s3 r6 U3 I0 I
- USART_WordLength_8b, //USART_WordLength% d' U) h; b% S C1 u# C; M( E
- USART_StopBits_1, //USART_StopBits
# T' g) A! a( Z" p( {5 R - USART_Parity_No, //USART_Parity
* K* z# U2 _5 |/ o - USART_Mode_Tx, //USART_Mode
- ^( }# ^7 y) P6 r - USART_HardwareFlowControl_None //USART_HardwareFlowControl
8 V" ]- i% w" Z1 t - };% f& K$ `& U; i
+ P% c. m t- z0 P; W- USARTParams_t USARTParams_str = 2 L4 P# \0 W8 i) z4 j0 \1 w
- {
9 M- ?& K; t$ @1 x/ X1 X9 Q - USART, // USART
) z! X4 ^7 I- |* w2 O, s - USART_GPIO_REMAP, 0 O0 |/ n2 c9 W1 D* Y8 F2 G$ C
- // USART_REMAP GPIO_NoRemap_USART1 or GPIO_Remap_USART1 ..." s: u/ L% w' _9 K4 [. |
- USART_CLK, // USART_CLK2 q& u9 w s2 P! d4 ~ ?" k
- USART_RX_GPIO_PORT, // USART_RxPort
9 V, n% g7 K+ f5 f' V- f4 B. S - USART_RX_GPIO_PIN, // USART_RxPin
- E! m9 l' p4 n2 Z1 [4 K - USART_TX_GPIO_PORT, // USART_TxPort
; i8 {1 _+ y. G }# \ - USART_TX_GPIO_PIN, // USART_TxPin
2 k0 S" R8 g6 q: ^5 v - UI_IRQ_USART, // IRQ Number9 E8 c6 N" a2 l' f! m
- (USART_InitTypeDef*)(&USARTInitHW_str), // USART_InitStructure
+ z. z4 N; }8 Q - (NVIC_InitTypeDef*)(&NVICInitHW_str) // NVIC_InitStructure- n7 v; b" r4 |( i( R: p1 C( ]. L9 g
- };</font>
复制代码- <font size="3">CUSART_COM USART_NewObject(pUSARTParams_t pUSARTParams)0 M* H1 n2 R- D4 ]0 P
- {
$ P" M+ k; Y4 J* I2 [; ` - _CCOM _oCOM;# k' Y+ \" g' i* g8 Q8 R3 F2 B, l
- _CUSART _oUSART;) x2 K6 E" H& \1 ~1 w) Q: Q T- N
-
, A1 ?$ e: I. {; [3 d - _oCOM = (_CCOM)COM_NewObject();
5 |5 g2 K) z* K; ^6 N( J& T' m: M - ! G' U/ b! g1 b
- #ifdef MC_CLASS_DYNAMIC$ [. @" s" h4 x9 K6 J* U' a
- _oUSART = (_CUSART)calloc(1,sizeof(_CUSART_t));: }- i* {7 y) O6 R, w# @2 _
- #else$ a. G7 d1 u" e7 x F3 _; \
- if (USART_COM_Allocated < MAX_USART_COM_NUM)- A: I3 Y7 _7 Z& e
- {
4 I$ u+ ? l) w - _oUSART = &USART_COMpool[USART_COM_Allocated++];0 Q% N/ y3 |! ^( x- C
- }7 e3 p1 R- e' v
- else
- Q) o; _$ b3 ^0 T - {
% r9 r% u9 v* i( z; U - _oUSART = MC_NULL;- j; o6 Y- Z* l
- }: M/ u! u; x4 K$ M8 T5 `
- #endif4 P' c/ z F0 j' Q7 `, @, U
- $ ~% L! X a& U$ u
- _oUSART->pDParams_str = pUSARTParams;
; v( W! {; y: y8 c6 k& t - _oCOM->DerivedClass = (void*)_oUSART;
3 g u# [, {$ C ~. J: P: q: F$ r - _oCOM->Methods_str.pStartReceive = &USART_StartReceive; _; o1 @1 B8 b1 h B/ C+ I/ w
- _oCOM->Methods_str.pStartTransmit = &USART_StartTransmit;
5 M+ F+ T, Q/ D8 N -
$ r, r7 w! O; q d3 t E% }+ } - _oCOM->Methods_str.pIRQ_Handler = &USART_IRQ_Handler;
% d+ k9 F$ R! n - Set_UI_IRQ_Handler(pUSARTParams->bUIIRQn, (_CUIIRQ)_oCOM);1 c: d5 ^# s2 ]4 I+ n5 J
-
1 r& d9 D- t" P" l# B - //Init Struct communication
% k) C1 X8 ]' S/ A& S% G - COM_ResetTX((CCOM)_oCOM);# d6 ~$ M( k( U8 |
- COM_ResetRX((CCOM)_oCOM);0 J! n6 L7 j+ m$ S! D
- 7 I! n$ u$ q! e8 Y `( e
- USART_HWInit(pUSARTParams);
% C" s& {/ |" B8 k, e; X( b3 \ -
" h. Y0 F* n, F+ Y - return ((CUSART_COM)_oCOM);% G6 ~. T0 I: u8 Y' {- P: b
- }$ V' J* N7 q6 u
9 h3 B7 U, s- E! b# {- void USART_HWInit(pUSARTParams_t pUSARTParams)
; P- m7 c3 }9 X* P! m - {
6 m2 l$ `$ h; r2 b# x! P - GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;9 O% V# [9 u) f) _% k' B
-
% z2 }4 W$ x( ]: l4 Z - /* Enable USART clock: UASRT1 -> APB2, USART2-5 -> APB1 */$ ~$ H5 `! K7 j4 y4 A
- if (pUSARTParams->wUSARTClockSource == RCC_APB2Periph_USART1)
) u! y% R. _9 B9 P - {
m# r6 u* r6 h- e. T - RCC_APB2PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);* k) q& h i4 x! E* ?
- }
1 R, \: A5 N! `4 f, h1 p - else
P O2 {2 F6 K0 b- |& j - {
1 m/ |" v! f2 o0 ~! k$ [' ]7 M - RCC_APB1PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);
* r0 H) e: R2 X2 \( E& m - } ; m- E0 Z: W# A4 K5 s
- * y+ D* |- E# c4 P/ g5 q5 I
- /* USART Init structure */
b# k& n$ W/ O% y7 `& t( H - /* Configure USART */, B; I; D! `0 v6 B9 Q
- USART_Init(pUSARTParams->USARTx, pUSARTParams->USART_InitStructure);
8 M+ e. z @/ w' J @, _: ? - # d! W; C1 ^5 i0 a- }
- GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hRxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hRxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx)); Y# z2 J, j% R1 P
- GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hTxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hTxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx));
; G& a: n% U% Z' d' [* V' I - - S3 W, G [) x7 T) W
- /* Configure Rx, Tx pins */
0 @$ p" t% f: S1 v' j - GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
. r1 p( a, u: [" Z - GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
, \3 j0 m1 y, Z& E1 q; E9 p - GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
/ p* G! i! y( h7 j% U - GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
& k% L, Q/ X3 p+ t2 J -
( ~+ _" Q) U' C$ @3 O: ~# j; M2 ` - GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hRxPin;
/ Y7 N. A! g# Z; S/ G - GPIO_Init(pUSARTParams->hRxPort, &GPIO_InitStructure);, O6 I( [6 z" j8 g7 r
- 4 N: m0 l9 o1 l7 u( p. p
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hTxPin;
& |8 W3 W, V: g! V- B; s* f - GPIO_Init(pUSARTParams->hTxPort, &GPIO_InitStructure);
: z/ x. G( `6 Z: { -
~/ w0 A. B$ T - if (pUSARTParams->NVIC_InitStructure->NVIC_IRQChannelCmd == ENABLE)0 z* D+ P" p9 W& k
- {
4 L; d5 I7 e* P3 g" M$ m5 K - /* Enable USART Receive and Transmit interrupts */
& E8 G4 Z; K9 O Y% V+ ?- U - if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Rx) == USART_Mode_Rx)3 l9 v/ h3 w6 [; r# l6 N( s
- {
# ^9 |& H# ?: q& m( n - USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);' K# @. O7 ^; |& H: |2 X6 J
- }3 S2 ]8 S2 e. {# r9 ^
- if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Tx) == USART_Mode_Tx); s9 k" G$ @1 V2 ?$ w' l
- {
3 N7 m' U( _, M! ~8 Z- w - USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_TXE, DISABLE);1 W. ^* p0 J1 I0 T/ W/ H
- }+ W2 y6 u1 c; @% O0 z% M. K
- /* Enable the USARTy Interrupt */9 F; d' N6 R2 g4 I% c
- NVIC_Init(pUSARTParams->NVIC_InitStructure); j. l' k. d. s1 F6 t! D+ ~; j3 N" R# s
- }8 {2 u1 }9 X0 q# ^
-
; _' P, g( I0 }9 ^9 g - /* Enable the USART */( W* f$ V# f: e' w
- USART_Cmd(pUSARTParams->USARTx, ENABLE);
. i o' s9 s& o$ g( K5 o6 E) D - }</font>
复制代码 % Z; k* e# S' y5 c! n$ L$ M: D$ E
好不好用大家心中有数,大家喜欢正点原子风格还是官方Disco风格,自己决定吧。
. T8 r0 T0 E5 s 除了串口以外,外部中断也是必须调通的一个外设。官方例程的按键处理程序是while轮询,但是我认为,电机控制这种事情,还是用外部中断最好。顺便说说F3XX的外部中断,用SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13)函数替代了F103的GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource13),为了找相关资料,又忙活了一下午。以下是外部中断初始化和中断服务函数:4 E9 C( [/ `) e5 ^7 n! C7 @
- <font size="3">void EXTI13_Init()
0 v' M) i3 v" G& O, [ - {1 C7 {) X) x U$ g$ w
- EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;# L2 d' c- ?8 Q
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;, W# s, w: u2 Z0 q0 X- F
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;& H5 e8 D$ H6 x, n2 z
- , T3 |. m5 S' C0 ?8 z G
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC|) X+ F @/ O: z: H. r3 ]( v
- RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
& u7 H! ]8 ]; ^2 e0 X3 ? - GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;' O5 V$ ^- j6 r* R" N: d0 V
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;% z P+ W( I- Z* m& ~! H6 q
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;& {+ B+ ~7 P! m3 @
- GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
1 ^3 K* }3 x. o - 6 U& B/ H/ @; E) \9 b. C( V
- SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13);
$ w7 F; X0 p5 K; L - EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;
' B1 P: J# c8 U( g: b+ X1 f - EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
8 d% g( D" u# j7 M. z. t - EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
/ h5 [' r' b, f t: Y$ B1 m - EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
3 R3 R9 z Z7 D" m ?5 _+ X- K - EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
7 {* R" C% `0 H" Y |. G0 o( o - $ z* c- o: A6 z7 D% V' a5 y. f
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
* ?- R5 f; G5 p& d6 P - NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
+ Y- h- n/ S& c \5 z1 G# G - NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;: D- P T( J( r
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; 2 b. }: _/ \4 j# [4 `" m
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); ( N8 O) K6 g3 O/ i" G
- }4 D$ V9 {$ z `8 J0 C' h
- </font>
复制代码- <font size="3">void EXTI15_10_IRQHandler()& ]" B; y# O: e8 G5 J! h! F
- {
! s8 k+ Y) _5 u( v4 `0 G - if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)8 Y0 i5 a8 o: w. x7 o7 c f3 \
- {
$ I% X( S7 R4 [5 B - flag=0;
# J5 A: s" v- P$ }9 Q8 O - cont++;+ h& u/ K0 v8 f0 J$ f
- if(cont>5)cont=0;
5 w3 ?0 L7 k6 f1 W* b: N2 T- H - printf("进入外部中断,cont=%d\n",cont);
3 D4 `7 z9 n. `( Y a - EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
* j/ p; Q. P( r# m+ j - }
" K! F4 y- z& y! l - }</font>
复制代码 , D8 O$ ?) E C
调通了外部中断之后,就可以结合之前的电机调速Task,进行实验了。每按一次按键,电机速度提升3000转,到了13000转之后速度重新归为1000转:- <font size="3">int main()5 V: m- Z# F/ v5 v
- {
3 f4 e& H+ Y+ R9 c8 C8 U1 W" R; L - STM32F3_64MHz_Internal();% ?2 ]8 e7 R+ r" B1 t
- MCboot(oMCI,oMCT);
6 y5 [ e# o3 D: I& Z - SysTick_Configuration();
: K* r9 ?7 v5 P a/ ]; t0 I - EXTI13_Init();- I: t7 `5 y7 O" L5 t* B2 x8 U
- USART2_Init(115200);
6 h% O d3 G* L" Y- a - printf("STM32社区 电机套件试用活动\n");
( L4 p6 |/ k) e2 e. ^ - //MCI_StartMotor(oMCI[M1]);) K3 y, S( G6 n4 D: e
- while(1); Q0 b+ |1 x) P) V+ I. g; @) _
- { # ^ A* S% I& i* m
- O# b3 ?* J" a
- switch(cont): F7 g+ p) @$ s; j$ E7 K
- {9 i; A7 E) {/ ]! a1 s2 k& y
- case 1:( U" K. T1 _$ G9 W1 [
- if(flag==0)
( v9 o% w; }! g, a8 J& a* G - {6 Q1 `( a8 M; t/ c
- flag=1;
1 Z. n( G4 Z& J) v5 ]4 b/ G. _ - MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
. d/ b, D/ J9 ] m3 s3 d5 [ - MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],1000/6,1000);$ a$ ?' F! q$ @! K1 {+ D0 K
- printf("设置电机转速为1000\n");
: u# {7 `) {- G, Z- ~: M - }
: U1 K8 j1 O @3 ]# T2 v - break;/ f4 G* h% N0 M4 ]' f4 C7 ?) X* P% X
- case 2:/ L2 o! ]7 o7 @0 G9 i
- if(flag==0)
: Q& o! A" I" t' U - {6 w- p0 D/ j8 I5 I( c
- flag=1;
# J6 Z1 E- I* A, L, N - MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
4 S! g! D# ]( N) l! i$ @) H: i - MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],4000/6,1000);
9 F- u1 B0 V: x6 y6 A( `: U - printf("设置电机转速为4000\n");! l9 d7 q( n8 O- O' d' e
- }
( Q9 B: y( R T* x: J% y - break;7 Q% @' N; G* Z: m: y& F
- case 3:7 k& A: c! z Z/ a* Z' I
- if(flag==0)7 _; a9 d: ?( X. O8 O
- {% v/ |4 o* g5 i4 A+ y7 ^- s
- flag=1;
8 u9 Y3 r% {9 @6 b" Z b - MCI_StartMotor(oMCI[M1]);4 h7 W* s8 Y/ [/ E
- MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],7000/6,1000);
0 \. y3 v8 z1 a - printf("设置电机转速为7000\n");5 T, p: E- K# g1 Z
- }
( J, X# T4 y/ f$ v - break;/ u* O! A; k$ R4 ^ }
- case 4:' g/ e& ]" ^5 X1 `
- if(flag==0)
1 R" Q, P6 W/ {5 { - {1 c0 B* i+ V( l. p r+ I5 K
- flag=1;
7 W0 X2 Q9 E* R0 F# d) M' n1 { - MCI_StartMotor(oMCI[M1]);4 g) d9 i& @7 O7 P& A9 @/ I4 \
- MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],10000/6,1000);1 [9 @, m& n0 X$ A: R6 g$ ^
- printf("设置电机转速为10000\n");
; Z) D- w8 c% n - }
0 O" z9 h; g4 E7 ? - break;
^! M3 A9 y% B# I - case 5:8 r Y9 G9 W/ b. N8 B( X, w% v
- if(flag==0)
: `+ I# \6 f2 E% r; t5 K: M - {- ]" l, |. U7 a4 J8 P' G9 w k
- flag=1;0 k7 a4 d" ?- v7 y* |1 S: n
- MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
( z j0 i" J6 y0 ^1 \" X - MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],13000/6,1000);- c" _8 N0 a" J0 ]* ?9 F
- printf("设置电机转速为13000\n");$ W( Y) O& B/ n
- }" P* s% P, d9 H4 l/ T
- break;9 q0 p& D, J* d9 {5 C7 |- H
- }- K P' p$ ` t0 g4 |$ ^
- ; i: Y3 M. T& k9 Y- b) a
- }" U9 C8 C- C, z
- }</font>
复制代码
- v* J; ^/ h' [9 v; O6 S! K# ^, g. I0 c* R1 \- m
D$ \. \% g( Q z- y3 |" s7 a, R
1 P$ f9 E6 a; a! a3 r3 d 上传工程文件。
çµæºå¥ä»¶å·¥ç¨.zip
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