这几天一直都在捣鼓官方SDK中的例程，其中最令我兴奋的是找到了之前移植的个人工程失败的原因。原因是stm32f30x_it.c的SysTick_Handler()函数和stm32f30x_MC_it.c整个文件不能移除，必须被保留。SysTick_Handler()函数的作用是运用系统滴答定时器的计时溢出中断，周期性执行某个程序，如HAL_GPIO_TogglePin()翻转某个LED灯的电平状态，当然，SysTick_Handler()执行的间隔太短，肉眼是看不出LED翻转效果的。官方例程里面的SysTick_Handler()函数里面是TB_Scheduler()函数，涉及到一些电机状态控制和安全控制相关的函数，所以不能去掉。虽然不能去掉，但是可以把SysTick_Handler()整个搬到main.c的最下面，既方便修改，又减少了工程所包含文件的数量。至于stm32f30x_MC_it.c，里面的重要函数是一些定时器中断请求的函数如TIMx_UP_M2_IRQHandler()，也是非常重要不能去掉的。那么我是怎么发现这点的呢，是靠排除法发现的，我在进行STM32开发的时候最看不爽的就是XXXX_it.c结尾的中断服务函数源文件，一般情况下能删则删，不能删则一个个函数移植。在我操作官方SDK的时候不小心误删了stm32f30x_MC_it.c文件，然后电机也不转了，于是我就知道了stm32f30x_MC_it.c这个文件很重要，不能删。

% I  w  w+ N/ d6 Z/ X5 m& O6 v    既然移植的工程没有任何问题，那自然就可以开始进行自己的开发了。俗话说调通串口好办事，首要做的肯定是先调通串口以便以后监控各个变量的情况。由于是标准库，我首先想到的是套用正点原子战舰F103ZE的例程，但是初期套用没法调通，花了我将近一个小时，后来我将官方库的串口初始化代码移植过来，总算是成功了。以下是串口初始化代码，供大家参考：

1. <font size="3">void USART2_Init(int baud)
   
2. {
   " R! C& r7 Q# ?, T* {
3.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA|
   
4.         RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
   
5.         
   
6.         USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;
   
7.         USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
   + |5 C! I' N& w* W. Q/ |8 `0 N
8.         USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
   
9.         USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
   
10.         
    
11. 
    
12. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
    
13.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
    : u- ~9 t# R  G' B9 ~* v! ?) t  C
14.           USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);
    
15.           USART_Cmd(USART2, ENABLE);
    & |6 E1 O1 u5 r( B3 B
16.         
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    
18.           GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
19.           GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    ( Q+ a  I, O$ A8 b
20.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
21.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.   
    ; Z  w# s; @3 V& @7 ]$ N
23.          GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    2 g) C' \# }! q7 N
24.   
    5 P$ m& X2 k' m  O4 X; R
25.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
      Z& W" K$ \- F! j0 q" E
26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;
    9 A  w6 p0 l( ?1 C6 R3 Y2 v( I& D
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_OD;
    
28.           GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
29.         
    
30.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_7);  
    
31.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_7);
    # F) T" e; q! g" R
32.         
    5 n, D9 d8 F+ \/ {
33.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
    % p8 z1 b/ {! o. t
34.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
    
35.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    
36.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    $ E( u9 S" d5 w
37.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    % a' j. t. T+ K
38. }</font>

复制代码

这里顺便提提，官方的串口初始化函数是用结构体函数指针进行初始化的，串口的各种参数如波特率、校验位、停止位等等，串口的PORT脚和引脚等等都经过三层封装，放在三个不同的文件里，这点跟ST官方的Disco系列开发板的外设初始化程序很像：
, c' ^4 u5 [: M3 e, W* V0 ~. u另外，初始化函数多次提到了object（对象）这个单词，很容易让人联想到8月22日电机套件直播的时候主持人提到的【面向对象初始化】，并且官方FOC例程里面有诸多类似于XXXX_class.c(对象的实现)、XXXX_private.h(对象的声明)、XXXX_class.h（接口）三大类型文件的分别存放，很容易可以让开发者知道官方想要进行纯C环境下的面向对象开发的意图。这点是好还是不好呢，我也不想作过多评价，免得被社区里某些所谓的【自认为是老工程师的人】指指点点。

3 Y& _! Z- S; Z" N现在我就贴出部分官方初始化串口的函数：
: z) ]% a8 a7 [! ~

1. <font size="3">const USART_InitTypeDef UFCInitHW_str =
   & Q# s4 S, l& ~  j/ ^
2. {
   9 m' F  F  j2 l5 S( L* j
3.   USART_SPEED,                         //USART_BaudRate
   
4.   USART_WordLength_8b,            //USART_WordLength
   - t8 Q  _$ \" ]2 y3 C6 R/ d/ H$ X$ `$ |
5.   USART_StopBits_1,               //USART_StopBits
   & F' e0 z  `4 k2 z$ q6 F, y& l
6.   USART_Parity_No,                //USART_Parity
   
7.   USART_Mode_Tx,  //USART_Mode
   1 _$ v. ]* g) {) o. l- p+ z
8.   USART_HardwareFlowControl_None  //USART_HardwareFlowControl
   
9. };
   $ j* x+ x3 b, E
10. 
    ( t3 s  i0 b! z% K. x# i- n4 p0 u: G
11. USARTParams_t USARTParams_str =
    
12. {
    
13.   USART,                 // USART
    5 t4 u, ~, K3 l/ P$ W3 S8 j6 V3 a
14.   USART_GPIO_REMAP,      
    
15. // USART_REMAP GPIO_NoRemap_USART1 or GPIO_Remap_USART1 ...
    # `% r3 l0 A* i3 Z5 I
16.   USART_CLK,              // USART_CLK
    
17.   USART_RX_GPIO_PORT,    // USART_RxPort
    
18.   USART_RX_GPIO_PIN,     // USART_RxPin
    
19.   USART_TX_GPIO_PORT,    // USART_TxPort
    5 V7 A( y: Y" L
20.   USART_TX_GPIO_PIN,     // USART_TxPin
    : [: o/ ]2 J  f* a8 C" `
21.   UI_IRQ_USART,           // IRQ Number
    % t8 W, C$ @1 ]9 _2 u+ D& {
22.   (USART_InitTypeDef*)(&USARTInitHW_str),       // USART_InitStructure
    
23.   (NVIC_InitTypeDef*)(&NVICInitHW_str)         // NVIC_InitStructure
    
24. };</font>

复制代码

1. <font size="3">CUSART_COM USART_NewObject(pUSARTParams_t pUSARTParams)
   
2. {
   
3.   _CCOM _oCOM;
   
4.   _CUSART _oUSART;
   
5.   
   7 m. P# D" l; k+ f: u# S1 N3 ?
6.   _oCOM = (_CCOM)COM_NewObject();
   3 t( `$ F% y" V  o$ {  b' |
7. 
   8 b/ |1 G6 S7 D; G; `
8.   #ifdef MC_CLASS_DYNAMIC
   
9.     _oUSART = (_CUSART)calloc(1,sizeof(_CUSART_t));
   7 h+ o; R1 w1 G2 v0 r
10.   #else
    ' t; l, ]/ [0 T4 ~! t  r; t
11.     if (USART_COM_Allocated  < MAX_USART_COM_NUM)
    : u# y' Q+ U3 F" a, `2 I
12.     {
    
13.       _oUSART = &USART_COMpool[USART_COM_Allocated++];
    - k+ T$ B6 k' p* O+ E1 w/ h
14.     }
    ; l, A8 x# b+ S+ L+ Q9 R* s
15.     else
    
16.     {
    5 Q6 T5 M) F' K! z( f  d4 l3 G
17.       _oUSART = MC_NULL;
    ! Z7 v* c( |1 u; G; g( h& i
18.     }
    % f' I' J2 Q$ |# D6 L! f# x7 ~
19.   #endif
    
20.   
    
21.   _oUSART->pDParams_str = pUSARTParams;
    ) ^0 W' F$ E4 Z0 q' U
22.   _oCOM->DerivedClass = (void*)_oUSART;
    " `8 A) ~$ R' R: T
23.   _oCOM->Methods_str.pStartReceive = &USART_StartReceive;
    1 Q5 Y5 E5 H" H. [3 h- M4 m9 X; _
24.   _oCOM->Methods_str.pStartTransmit = &USART_StartTransmit;
    ; j! }: I/ S, k
25.   
    6 S& T9 X9 ]; L% b
26.   _oCOM->Methods_str.pIRQ_Handler = &USART_IRQ_Handler;
    5 i4 Q9 u! T% |4 N5 B
27.   Set_UI_IRQ_Handler(pUSARTParams->bUIIRQn, (_CUIIRQ)_oCOM);
    " v, D5 [2 r; f2 b. n' y$ M
28.   
    8 g# F  R. c$ L: \9 g8 N
29.   //Init Struct communication
    
30.   COM_ResetTX((CCOM)_oCOM);
    
31.   COM_ResetRX((CCOM)_oCOM);
    
32.   
    
33.   USART_HWInit(pUSARTParams);
    0 }0 U, A4 H- c/ A
34.   
    6 j  O/ w! X8 X6 |# Y
35.   return ((CUSART_COM)_oCOM);
    + n8 U& L! Z1 t6 u7 g
36. }
    
37. 
    . q# ]* _9 `6 }) m! o: y
38. void USART_HWInit(pUSARTParams_t pUSARTParams)
    2 R2 ]4 b0 `! w1 ?8 |1 p
39. {
    ( u1 z5 \5 d3 v! U* |! b, b
40.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    4 y6 ]: C, Z+ o  l
41.   
    
42.   /* Enable USART clock: UASRT1 -> APB2, USART2-5 -> APB1 */
    
43.   if (pUSARTParams->wUSARTClockSource == RCC_APB2Periph_USART1)
    
44.   {
    
45.     RCC_APB2PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);
    7 e" @: i: p; N1 V
46.   }
    ( d( ]3 k" X2 i2 r7 a' T  q! v
47.   else
    
48.   {
    & D+ g: [5 Q& Y: K0 y" `" S$ q, \+ x- z
49.     RCC_APB1PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);
    
50.   }  
    9 V# k. }; a3 J7 f
51.   
    
52.   /* USART Init structure */
    . \, r# T: V9 a/ J$ \* b1 i
53.   /* Configure USART */
      ]* B( |' }# Y& `3 i2 M
54.   USART_Init(pUSARTParams->USARTx, pUSARTParams->USART_InitStructure);
    
55.   
      w, T" A: A' q, T: v- P) @. \
56.   GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hRxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hRxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx));
    
57.   GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hTxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hTxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx));
    7 }* T( o. a" ~/ q  n8 {$ l1 Z
58.   
    
59.   /* Configure Rx, Tx pins */
    9 T4 x; D2 K# G6 m1 b' `, p+ ~
60.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
61.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    0 ]1 L" z# Q# ]8 i4 p; ~8 z
62.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    ! e* N( I2 S1 \4 O
63.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
64.   
    
65.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hRxPin;
    4 c7 N& _+ j5 X- n5 x# I
66.   GPIO_Init(pUSARTParams->hRxPort, &GPIO_InitStructure);
    / \" `9 y/ G. R, H: j
67.   
    , X+ S+ T6 H0 M, g2 v' q: |
68.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hTxPin;
    # a3 M3 U: M/ k. a
69.   GPIO_Init(pUSARTParams->hTxPort, &GPIO_InitStructure);
    9 [& N7 I) r, f7 j! B: r
70.   
    
71.   if (pUSARTParams->NVIC_InitStructure->NVIC_IRQChannelCmd == ENABLE)
    ! `# F; }1 s9 H. k
72.   {
    
73.     /* Enable USART Receive and Transmit interrupts */
    0 A, m4 u& Q% ~% W# m' f
74.     if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Rx) == USART_Mode_Rx)
    
75.     {
    
76.       USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    , l1 P" r( [7 b; f* i7 Z
77.     }
    
78.     if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Tx) == USART_Mode_Tx)
    1 d& P- F$ [* A8 |7 S- Y. B
79.     {
    ( s. W# o( Q% |& e
80.       USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_TXE, DISABLE);
    2 u$ p# e7 G6 ^; j1 `
81.     }
    * b2 M* H0 c; A
82.     /* Enable the USARTy Interrupt */
    : n% V# e3 J& F  Q
83.     NVIC_Init(pUSARTParams->NVIC_InitStructure);
    1 u/ T4 X! `- t+ R
84.   }
    8 I/ p( `& {2 B! D1 H  W
85.   
    # C  j  Y" p% T' I1 `
86.   /* Enable the USART */
    
87.   USART_Cmd(pUSARTParams->USARTx, ENABLE);
    $ a4 u- R0 j( w8 H) o
88. }</font>

复制代码

好不好用大家心中有数，大家喜欢正点原子风格还是官方Disco风格，自己决定吧。
& p/ ^: W2 O- x" H8 B4 N/ y       除了串口以外，外部中断也是必须调通的一个外设。官方例程的按键处理程序是while轮询，但是我认为，电机控制这种事情，还是用外部中断最好。顺便说说F3XX的外部中断，用SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13)函数替代了F103的GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource13)，为了找相关资料，又忙活了一下午。以下是外部中断初始化和中断服务函数：

1. <font size="3">void EXTI13_Init()
   
2. {
   
3.          EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   
4.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   & e- r4 [! o* z2 V
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   + N. k/ ~6 ~; H: \4 Z
6.         
   
7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC|
   2 u* ?0 w1 I7 u3 D( D% W
8.         RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
   6 T, c; E6 ^$ n. W( r  i) L8 q
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;
    7 ^9 W$ a6 o( F+ p" Z% ?( y
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
    1 F# ^7 q5 U9 d) B  s
12.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
    " v: N3 Y4 r) `/ R; O
13.         
    + Y  Z. a/ K! @5 N: q7 l3 }
14.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13);
    
15.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;
    ) M* B4 B% F, B! ]1 z
16.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;        
    5 J5 e- z. L8 p9 h1 ^
17.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
    0 ^) w! X- t- J; p8 u
18.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    / A$ h- D% J1 e
19.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    * w* @* U" I- w
20. 
    
21.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
    ! D# S& \' Z' s/ }
22.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
    
23.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
    
24.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;        
    1 O  N+ V3 Z# D( t# F$ n
25.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
26. }
    
27. </font>

复制代码

1. <font size="3">void EXTI15_10_IRQHandler()
   
2. {         
   
3.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)
   
4.   {
   , }! k$ f) [. ^3 \5 t* h; r
5.                 flag=0;
   , c; a* p; I" V/ I4 a! ?
6.                 cont++;
   
7.                 if(cont>5)cont=0;
   6 p; P1 N3 m* |5 R
8.                 printf("进入外部中断，cont=%d\n",cont);        
   ( i0 x- K3 b- `7 P- R) }
9.                 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
   
10.         }
    
11. }</font>

复制代码

1 B% e  p8 [: ~/ _调通了外部中断之后，就可以结合之前的电机调速Task，进行实验了。每按一次按键，电机速度提升3000转，到了13000转之后速度重新归为1000转：

1. <font size="3">int main()
   ) K; o' I* r' t! R2 {- }
2. {   
   
3.         STM32F3_64MHz_Internal();
   ; q; i& A, J1 @, _3 V5 s
4.   MCboot(oMCI,oMCT);
   
5.   SysTick_Configuration();
   3 w9 @# q: l6 _6 R: T0 D8 e) c
6.         EXTI13_Init();
   
7.         USART2_Init(115200);
   
8.         printf("STM32社区 电机套件试用活动\n");
   5 ]3 j2 `- o1 o, o& `7 |
9.   //MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
   , r5 w. M' D; ?; m* b8 j
10.   while(1)
    
11.   {  
    
12.                
    , b4 z9 ~/ R# {  E6 \. G& r
13.                 switch(cont)
    
14.                 {
    ) R5 g  s+ M. U8 `& s
15.                         case 1:
    
16.                         if(flag==0)
    9 u0 A& k( u' E2 R; u
17.                         {
    
18.                                 flag=1;
    
19.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    % l3 O# B8 u* B% D  g4 l
20.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],1000/6,1000);
    & Z  |5 G/ f% V% {& y7 P
21.                                 printf("设置电机转速为1000\n");
      ?- Y$ j8 t7 b- w5 A
22.                         }
    
23.                         break;
    
24.                         case 2:
    ) W7 F& z, C4 C( o+ P
25.                         if(flag==0)
    + d! k& I! ^8 H4 X# u5 [& L4 ?* ?
26.                         {
    
27.                                 flag=1;
    # N. d+ t& R' I4 I) P3 H" t; s
28.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    1 t9 }. H' a* s! ^4 Y4 W; k
29.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],4000/6,1000);
    
30.                                 printf("设置电机转速为4000\n");
    ! t4 [  H! S- s5 O' E) E. K
31.                         }
    ) T! z2 t9 T0 `7 U& h2 w
32.                         break;
    + o+ a: w) W. R9 [
33.                         case 3:
    & `3 k/ u1 j5 E. e6 H) u" m$ e2 `
34.                         if(flag==0)
    
35.                         {
    
36.                                 flag=1;
    ) Z  C) g" s% r0 P7 ~0 T* _0 n
37.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
38.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],7000/6,1000);
    1 ^. l$ s( L" u
39.                                 printf("设置电机转速为7000\n");
    
40.                         }
    2 g# z, o  |4 o% O
41.                         break;
    & N- F7 C: t9 s; t2 }) C
42.                         case 4:
    
43.                         if(flag==0)
    
44.                         {
    
45.                                 flag=1;
    & d, r0 u5 }, d2 e) L
46.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
47.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],10000/6,1000);
    
48.                                 printf("设置电机转速为10000\n");
    
49.                         }
    
50.                         break;
    * l# [; J' s0 ~( k5 ~- g8 Y
51.                         case 5:
    . b! W% X; q: z. D* x0 ]
52.                         if(flag==0)
    
53.                         {
    
54.                                 flag=1;
    ) K: ^. S7 f0 V5 t; k9 Z7 [
55.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
56.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],13000/6,1000);
    1 \1 M  ?; ?& H& u0 y1 a  |- K4 A
57.                                 printf("设置电机转速为13000\n");
    - t$ L3 {* o* q) Z, S
58.                         }
    4 m6 A4 P5 |+ b' x& B8 N% R# B
59.                         break;
    
60.                 }
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61. 
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63. }</font>

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厉害了我狼哥

楼主牛啊

顶，好的帖子别沉
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xiexie !!!!!