我用 STMFEBKc6t6 做的第一个FOC 有霍尔传感器驱动器， 电机有抖动。3相空转电流波形如下下面3幅照片所示，似乎离正弦波还有点距离：

U

V

W

空载波形是比较差的，但是我感觉是你输入角度有问题，

我也怀疑霍尔传感器放置角度有误差，导致抖动。

你好，你可以看一下位置角波形，是否为三角波，看波形位置角增加时是否按照斜坡直线上升。另外你把转速环开环，单独调节电流内环PI参数，看波形是否好转。如果考虑到谐波的话，你可以看在进入ADC引脚之前硬件电路是否有低通滤波环节，没有的话加上

我也在调试FOC功能。希望可以尽快搞出来。

Id_ref=0,Iq_ref=0.5 电流环环中，只需要给定反馈的转子角位置（Theta），电机就可以运行吗？还是必须将将经过Park变换的Id/Iq形成闭环电机才可以运行？

dzzwoaizi 发表于 2018-3-13 08:40
空载波形是比较差的，但是我感觉是你输入角度有问题，

Id_ref=0,Iq_ref=0.5 电流环环中，只需要给定反馈的转子角位置（Theta），电机就可以运行吗？还是必须将将经过Park变换的Id/Iq形成闭环电机才可以运行？

Frank_71 发表于 2018-3-13 10:55
我也怀疑霍尔传感器放置角度有误差，导致抖动。

Id_ref=0,Iq_ref=0.5 电流环环中，只需要给定反馈的转子角位置（Theta），电机就可以运行吗？还是必须将将经过Park变换的Id/Iq形成闭环电机才可以运行？
我的角位置反馈用的磁编码器AS5048A