搞智能车，沿墙行走，侧边有一个红外传感器，需要沿着墙走，最初的想法就是巡线，但是实际的效果比较差，小车走不直，左右摇头。巡线的方式是把车和墙之间的距离分几段，每段的转向角速度不同。所有调节都是在PID前级完成，响应速度也比较慢。到时可虑绕过PID再试试。请搞过的给点指点

多参考资料呗，比如，智能小车如何沿墙行走，沿墙循迹电动小车的软硬件设计，Arduino智能小车的走路程序，贴墙行走-人体感应智能小车机器，超声波对着墙，设置距离。

下面这篇帖子不错
http://www.51hei.com/mcu/1950.html
我现在走的还是比较直的，绕过了PID

那是因为你寻线算法没做好，参考参考线性循迹算法，我做过再大的弯路都是可以的

dzzwoaizi 发表于 2018-5-8 15:11
那是因为你寻线算法没做好，参考参考线性循迹算法，我做过再大的弯路都是可以的 ...

不知道你的底盘是什么样的，我这个底盘是扫地机的，就是需要沿墙，目前不需要大弯，其实是我的传感器角度装的不好，目前只用一个KP来调节就很好了