【STM32电机培训】- 基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止

TLLED · 2018-08-30T13:33:02+00:00

培训手册里实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容： & K; U7 Y* i2 A y2 u( Z: i$ w: U : i$ C! ?! }9 Z6 l1 o& ? } / l; m& i/ E; ?+ z. p* p1 V" x" y* e- \2 T; A. i 2 F) O# Z8 u! M: G4 t2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下： 2 J; A. P3 A6 t- O$ Cmain.c程序里面添加内容6 f) O/ N+ K) s0 K. v( y* f //-----------------------------, E4 X; M* D( w) D) e/ H( R //定义变量) r# J+ y9 l7 M3 ^! J /* USER CODE BEGIN PV */$ Y) s( _7 H3 k7 T4 `- r /* Private variables ---------------------------------------------------------*/+ m$ S* S3 e$ y/ W% T. }' c: L. [ static uint32_t delay_cnt=0; //延时计数 - U% j c/ h, d; p6 K3 @. E static uint32_t delay_cnt1=0;0 a, G8 r: H$ ]; o, P/ {& A, t static uint8_t delay_start_flag=0x30; //延时启动标志位 ) `" R- U3 T; x0 u% H* w3 S" l" o static uint8_t delay_5s_flag=0; //5s时间到标志位- L. ^' `1 A: Q7 d F g0 S static uint8_t delay_10s_flag=0; //10s时间到标志位 ' t( ~7 E; _7 ?/ ~/ N& Q& o4 q0 I! z/* USER CODE END PV */ % ~1 P% m$ l' k }3 I8 a! ^ 0 C' P% Z- z# i9 v0 [+ B//函数定义 ; e+ v) w0 g0 V8 R: s/* USER CODE BEGIN 0 */0 p9 x% N7 I7 Q //定时器处理. k' V+ P& u6 A" E t: {1 V void Delay_Handler(void) - ~3 k/ o9 v0 ]( K: F5 H& ^{ , Y( a! ~/ H3 D* V/ H delay_cnt++; ) A8 x( ]0 X* l( ]1 U5 p6 D4 c if(delay_cnt>2000) //1s计时% g/ q' F8 i; C0 S2 p/ O, O {# J& [2 p V( p5 t, w& ~1 k delay_cnt=0;: L- k7 O9 N$ {9 K P7 }$ m$ K" W HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9); //定义示波器看时引脚( d1 u2 m W! n# g //----------------------------------------) T- N3 }- F9 h* g2 L1 C+ s if(delay_start_flag==0x30) //启动10s计时 " U! n' ]) q' h4 b& g {) h7 t& U* i4 k& {# C9 N delay_cnt1++;7 R' h7 E( B' o2 M if(delay_cnt1>9) //10S* e) g3 @$ ?$ ^3 s1 i2 t3 i {6 @( \' h* f- n; {! J0 V8 x) R delay_cnt1=0; 2 l7 C0 v7 \" |( ? delay_start_flag=0x20; 0 V8 W* |8 R" W4 Z- U- p, t$ R8 u delay_10s_flag=1; //10S时间到标志位 & z3 b. \0 h7 {' U8 f } 7 V; [) q$ D j' W } & ?0 Y9 A* t, N/ Q else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时9 R: ^( q, I; {; S/ o {1 [) n7 a) |* g1 K delay_cnt1++; d' n) }: o' ^ if(delay_cnt1>4) //5S2 w) R5 R5 j& I7 c {: y0 N5 y& `$ t( a0 B5 ^ delay_cnt1=0;) ?' M) w7 } J delay_start_flag=0x30; 9 b1 K( H/ B [: F% f0 L7 i9 X& p delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位2 P: b% z B" g, ?* {$ o } 6 U! j# v) E5 t& s: U+ B } & ?9 E% ^" [( ~ f } 0 b* s! a8 P& v, t. H: h}8 D' z* p3 [, A6 a2 b2 x 5 @, d* {7 c- w$ v5 Fint main(void) 4 U/ s; X) s) U/ H{( c- ~) F: }2 q$ X /* USER CODE BEGIN 1 */ 8 r8 w" j% E) D& R # z8 |: h" \& ?4 C4 q 2 C8 o6 a7 t/ h7 l/ L; X* N /* USER CODE END 1 */. q, I4 Y- O' ~' }6 f * N$ b, ~9 _8 \ q1 ?+ ^2 _ , } ~! e7 k s1 T" A+ J /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/ 3 M4 R. B+ H5 |1 d, C9 V6 o8 y( j$ `: g& j$ y9 q1 S * b f. O( {& R& r8 { /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. *// w, u( A$ p' D6 ^4 e HAL_Init(); # T2 t& |1 r7 H6 Q2 m) \# @( n( l M/ K/ g' y 2 j& J! `- P I" u0 t; f+ [3 J /* USER CODE BEGIN Init */1 `7 {9 }" ~ P: f ! ]+ B# g1 k( }5 y# j# C ! n+ e1 F! R8 V _% m /* USER CODE END Init */ 3 o! k; r4 i" ^* W1 y/ i; S& @ ^) l5 c" w( ^' U Z ; @& z* ~, M; h A/ ]0 O4 I /* Configure the system clock */# c/ a6 H& X2 P' D+ E7 P2 V0 ^; o SystemClock_Config();0 x; ]: b' w! f8 s: u / }8 c! e' R1 M : [4 g* ^9 D( Y6 _; D% e /* USER CODE BEGIN SysInit */ 5 A @( S: J& h7 H: c8 I4 q% s' I: _9 E$ g( E3 J @9 j 8 [( I! q$ W- L. ^* H /* USER CODE END SysInit */. ?1 q0 `" B- J' v( L 8 \2 U2 s" {7 I+ a; N2 y& l + f" t5 G7 g7 H; R( u; Q /* Initialize all configured peripherals */) s; e" O. r2 U" U; C% T6 F MX_GPIO_Init();8 U4 t4 w* ^# @ MX_ADC1_Init();1 j' Z2 z. Z% ^" k MX_DAC_Init();- ^; `+ I, ]2 j3 ?+ n- U9 I MX_TIM1_Init();4 J+ Q8 G( z1 \7 _) Z2 X, C MX_USART2_UART_Init(); ! q% z6 @1 L! J4 p$ R& r" i% ] MX_MotorControl_Init(); $ A' S6 ?2 k8 K6 x d3 J& e5 S8 S. M4 N / G z- B. r h* \; \1 T% \ /* Initialize interrupts */ * L7 G4 l- n$ d2 h! S' B MX_NVIC_Init();2 }4 E) `+ I8 D+ O! H% x0 F /* USER CODE BEGIN 2 */ + W6 Y7 q5 Z% }/ L! o& `* N MC_StartMotor1(); //启动电机 7 \ o, E/ ?+ I9 t4 Q MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM6 g, d8 q! w+ Y5 Y; c! s 8 ?) w/ c" o' c3 h [ & {( E3 ^+ M/ O; P/ {" z /* USER CODE END 2 */ 7 W/ D+ l( U1 m( N* ^ 9 e/ Y8 G0 K0 l# s8 i s ( R0 [) M: [8 x9 v+ }7 Y* M /* Infinite loop */" x; F, b" c- A+ G% v7 ~# u /* USER CODE BEGIN WHILE */ , J4 | S2 `" \0 ]7 [$ @ I while (1) 3 y V/ U9 E) f3 n& ~9 ^& J {) J" J3 g4 ?: k% X+ u* p& D 5 n* x! e3 ]. ~, `, M/ Q 8 ?/ i$ H- R* D# F /* USER CODE END WHILE */ S1 W4 K3 b- u9 v5 V 6 A6 S1 j+ M; Z. \4 F; t1 A' N: q$ E+ N! f$ Z* A /* USER CODE BEGIN 3 */ # I1 O5 \2 O( s# _2 g if(delay_10s_flag==1) //10S 1 c/ _1 E+ j9 I9 r4 V) \1 | {; `& T$ y6 V& f M MC_StopMotor1(); //停止电机运行; z% k; K# d- R9 I* b# E/ A delay_10s_flag=0;- _% p! N, F6 k# N: N: a9 z } : G0 C( ^; W- A8 m* d; a if(delay_5s_flag==1) //5S5 h h; j u4 M. H { " w$ Z) i& n8 ]9 t$ q MC_StartMotor1();$ U: e7 }7 K9 I) F4 c1 | delay_5s_flag=0;' E% C$ D( l8 Q/ Y3 f q }' j# q1 q" E" j! d 9 J3 @' Q! _8 G. u3 G! l0 Y1 v# y ' u: ^( M+ A* s } # {0 \6 }% U) G5 d! i( U /* USER CODE END 3 */& p( `9 V" R( \1 z" X 7 D3 z& ~7 Z) H # w+ w: H+ ?! C9 N2 n/ i7 R: G } ' {; |. B& c; F7 X9 c2 D ! z2 D( ]2 m, E6 H 9 t1 y6 o" o5 U* A* u& m 5 _5 Y- _; S6 N5 s; l, }7 @7 [/* USER CODE END 0 */ # a" Q! i+ A) C$ X0 _2 d * q3 W1 ]: A2 v/ o$ ~7 y ( M3 Y1 U* m0 E' h5 O. ~$ \/ G- k* V* Q 3 K6 w8 |+ H: w- ~" q5 Z6 W9 F( K; e2 z9 M stm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容： 9 Y) [, {9 o1 i4 w6 S% @) Y8 ?在滴答定时中断程序里面调用定义的函数8 ]" q1 { w% n void SysTick_Handler(void) W! r3 z% o: x {$ o4 H- P8 `6 a. Q #ifdef MC_HAL_IS_USED * S: n* W1 O5 G' H, gstatic uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER; % Q* I: s- W6 M" ] /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */9 ?( l' g, f) o; r, F) c2 F & Q$ w8 O6 ~* Y' p/ [* P7 b' Z2 o4 O; q /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */" u B& q7 _2 x3 H. A5 D; u if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)# @. S! {" Y) V% z4 I0 l J) j { 7 G$ Y6 G& W" B. v0 W, ` HAL_IncTick();% [( l# V) J/ w HAL_SYSTICK_IRQHandler();$ @7 }; A5 k0 n3 f; c SystickDividerCounter = 0; 9 N" d: T7 K7 ?9 U; h: G! M4 ? }* H( F6 k- w- K; A SystickDividerCounter ++; + R: W& }8 }" ?& h! c #endif /* MC_HAL_IS_USED */+ s: Q$ r$ X' L9 _$ s4 r 3 d% W9 S7 d3 d8 k7 S; j M " s! Q; P% U7 S, ]6 {) u /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 *// Q' o6 Z8 S9 b W3 ^" `- c$ y /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */ ; o0 C2 K' c6 T+ l l$ m# C! _ MC_RunMotorControlTasks(); . ~0 A. I7 Y, w /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 */ + S* e5 ]1 N8 r% T Delay_Handler();1 m& Q$ ~8 p7 V! M8 D& R; } /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */2 x* \$ t% m. a3 p" M J }: S6 f8 m% E2 g+ Y! [! `$ ]# \6 X " z, |( d8 o* d, f9 U( q* t7 p0 ]: P1 z# _. }- l: w . y% ]; z5 @5 h4 E5 A* n+ Q A5 S 3、测试波形：$ f% V, u/ z; @6 z0 z. o3 I 在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期： " Z4 j2 `. x2 @+ ]0 v 1 X' w1 R$ B% M% H! A ' W" D% E7 b7 d4 o5 a' ^) M & i9 p( ^0 I# K监控电机运行的图片： 1 E& @, {* I6 I 2 X- o1 d* ]+ T/ D C4 p5 V5 `' Y1 t6 Q 3 A( N. E) X/ P1 q ; i$ o: [$ i. D1 y% V% y$ W( T" |8 }! B' X. r: b3 u % K; T0 B8 k4 C$ e! i 3 i! H) U+ k- U5 \ 7 z$ n. l# `5 n8 q3 K; x# h. _ , d7 l& C9 D- Z; q/ i ' |9 X0 ]$ Z' @8 Q$ S' X9 \( {0 Z9 A3 U# }1 B- J$ x ; F" x7 g' ]! a- O+ c * v& F7 x' ]8 _( ^& ] # ?# u3 h* s3 W; Q( [- J2 ?. [ 2 n) b: d8 w0 s: r& P V/ o 0 W# T; o5 M" a6 T9 [6 V3 p( V$ M9 W) L% C$ S. L5 f b% \9 G5 ~ % j& B' T- S& F: {+ N 4 t9 `/ f. e3 D5 ^7 }# \4 ?# r

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TLLED 发布时间：2018-8-30 21:33

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培训手册里实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容：

2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下：
main.c程序里面添加内容
//-----------------------------
//定义变量
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  static uint32_t  delay_cnt=0;                //延时计数
  static uint32_t  delay_cnt1=0;
  static uint8_t  delay_start_flag=0x30;    //延时启动标志位
  static uint8_t  delay_5s_flag=0;             //5s时间到标志位
  static uint8_t  delay_10s_flag=0;          //10s时间到标志位
/* USER CODE END PV */

//函数定义
/* USER CODE BEGIN 0 */
//定时器处理
void Delay_Handler(void)
{
  delay_cnt++;
  if(delay_cnt>2000)       //1s计时
{
   delay_cnt=0;
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9); //定义示波器看时引脚
   //----------------------------------------
   if(delay_start_flag==0x30)       //启动10s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>9)       //10S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x20;
      delay_10s_flag=1;    //10S时间到标志位
      }
   }
   else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>4)          //5S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x30;
      delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位
      }
   }
}
}

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
MC_StartMotor1();    //启动电机
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
if(delay_10s_flag==1)    //10S
{
   MC_StopMotor1();       //停止电机运行
   delay_10s_flag=0;
}
if(delay_5s_flag==1)    //5S
{
   MC_StartMotor1();
   delay_5s_flag=0;
}

  }
  /* USER CODE END 3 */

}

/* USER CODE END 0 */

stm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容：
在滴答定时中断程序里面调用定义的函数
void SysTick_Handler(void)
{
#ifdef MC_HAL_IS_USED
static uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER;
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)
  {
HAL_IncTick();
HAL_SYSTICK_IRQHandler();
SystickDividerCounter = 0;
  }
  SystickDividerCounter ++;
#endif /* MC_HAL_IS_USED */

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
MC_RunMotorControlTasks();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 */
Delay_Handler();
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */
}

3、测试波形：
在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期：