【STM32电机培训】- 基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止

TLLED · 2018-08-30T13:33:02+00:00

培训手册里实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容： ; W9 [/ a& i& o: B7 _4 H- m0 L % l% h( H& y/ n# e* e& ` , t& I" A$ L" L( ?. E/ K $ D, v! W: @; w, \, G% p/ B+ n6 { ( d- z& R$ @ J2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下：% w( z/ i$ x1 W main.c程序里面添加内容 ) d) Z( u% ]! D//-----------------------------; c0 t) a) v5 b //定义变量: i' W, K2 J) W0 J! X3 } /* USER CODE BEGIN PV */" Q) v9 b4 U7 {# t; d /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ 8 t D3 C; M/ j$ O6 A static uint32_t delay_cnt=0; //延时计数 # S6 R2 K1 B4 q0 P& n. N static uint32_t delay_cnt1=0;& V" u% Y+ A; ?& g# g1 R static uint8_t delay_start_flag=0x30; //延时启动标志位 / O0 K9 K* v4 M6 [ static uint8_t delay_5s_flag=0; //5s时间到标志位 5 U1 x' \4 l2 b9 ?* | static uint8_t delay_10s_flag=0; //10s时间到标志位 5 U8 y' G* B. N3 T/* USER CODE END PV */ * p' j6 p' E0 d, ?& g% o7 X ! L g' S: P1 Y6 a4 m' P//函数定义 9 d8 ]/ V5 p& b( I* t5 `3 F/* USER CODE BEGIN 0 */ S+ a4 J: v3 {% H. j //定时器处理) D( S- ]( T) z6 b6 w4 d4 K O6 e void Delay_Handler(void) , c7 b1 }% d. ^2 r) S& l) {{ ) t; q8 Y+ D& [3 u, ]) z) u delay_cnt++;# e- B# O3 N& B; x; ~ if(delay_cnt>2000) //1s计时 % Z; Q$ ~6 I' ]0 J { $ [) Y( V; r1 P delay_cnt=0;1 i# v) G" V) A HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9); //定义示波器看时引脚 * z0 P# h2 ^- m% n4 j" A9 v //---------------------------------------- % I# E; @3 e$ c6 H8 J if(delay_start_flag==0x30) //启动10s计时7 K% H% ?4 F3 H9 V( i1 U) ^: u) p {. h( z8 J0 J- m! h: b delay_cnt1++; $ ?/ e* y: |) Y9 g. U* U% Y if(delay_cnt1>9) //10S , [7 L+ R% ?3 U0 S6 ~ {( q4 k1 \+ S, ~- F delay_cnt1=0;; _7 ]# S- h* p- c3 f delay_start_flag=0x20; & H* m6 D6 i" {1 k7 C# ` delay_10s_flag=1; //10S时间到标志位 6 @0 K) y& [/ L7 f } ) v! n; I, _% ]& L. U u0 T }) D( y) }9 o' x+ n else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时$ U" k- x- M$ J8 B! }3 O { ! K! J5 t, z# G) r5 k( L" x delay_cnt1++; : w ]/ t- A. |) e6 `, W5 j if(delay_cnt1>4) //5S & v* j% ^- H( }' d% g { : E. f, ^. U+ r% o5 q4 X1 t' q delay_cnt1=0;7 _/ S g- c& z- C' |# ^1 { delay_start_flag=0x30;/ }9 @5 Z/ K& I$ p" I delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位 : Z, U, B& B, v ]' b } $ i1 ~7 ^! K# J, y8 D } ; }4 u7 a7 Z. E& s7 a( {/ X% ` }# ^7 B2 s, h- m& [: Y u2 _ } ! O5 M( M# y& t6 z. l' c3 _0 m6 R# Y8 j" ~% x5 h6 c, k4 T2 ] l, V8 {8 f int main(void)+ n. S- O& ?3 p- i% ` {+ x9 c- A$ _8 H3 L7 k" s' c /* USER CODE BEGIN 1 */" B+ {- E1 M: z$ I( e; n 0 ~1 ~, z; n7 [. b- x0 j ' y0 h, U( M8 E7 @ /* USER CODE END 1 */6 M+ `# \1 I. |9 t: ?+ I 8 c+ T) R8 k2 i, S/ X/ L0 e ; b# |/ | {$ s _& I /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/4 K6 v+ D& }- M7 t & \& ]9 q' _8 \8 G- |5 q" Q: { $ ?; g2 X# ~; g* @+ G6 v: _3 Z /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. *// |7 G9 H1 L1 y% i2 v HAL_Init(); , C1 P6 C4 P8 l, U4 F- x U ) R* X' U3 U- f+ v5 X W% z r" U /* USER CODE BEGIN Init */ | W7 h6 x% [- d; o% }/ t / U$ D, r* w; ]* a# v. b ' g; [: h- d8 B& g /* USER CODE END Init */5 E, }- D( U- s, S9 L1 i6 ~" l 0 q0 K* X V! r : J5 e- K3 e' t$ l6 Z. z /* Configure the system clock */ - ^; v: a( I, q" I A SystemClock_Config(); ' t# k# ^6 K% e9 ? - n# H5 f2 X- w2 C& [) {' d$ W* v# T1 t /* USER CODE BEGIN SysInit */! C0 T; l$ J( K& c! E, l " ]5 Z( g; U! ~! R" s | u$ d) W$ [7 { /* USER CODE END SysInit */ 3 ?3 r1 O: X9 r3 H( Q7 E : D1 L; I1 W: x1 `+ C1 {* b) N f: P/ d /* Initialize all configured peripherals */ % G3 \. v/ x, Q6 e MX_GPIO_Init(); # v& {8 V( j( u6 p- F7 y MX_ADC1_Init(); & g8 @* X! p$ r; i7 X9 {& @ MX_DAC_Init(); . k& z4 ^& P4 U MX_TIM1_Init(); 7 a" h) @- v1 v MX_USART2_UART_Init();+ o6 N) N' S1 @ MX_MotorControl_Init(); ( Q' h5 c; h1 X9 L+ U' G- |2 Z1 ` 5 b9 Z$ P0 o. e/ b( j /* Initialize interrupts */* M, v% f0 z3 X- w MX_NVIC_Init(); 4 y+ a* f& r9 v" L2 D /* USER CODE BEGIN 2 */ 5 w' u2 i: e" C5 N2 B, M MC_StartMotor1(); //启动电机0 o' A V' u" S( T4 T* ?+ v1 T MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM( o3 {- V4 k$ r' f8 C5 z& b " ]: z, p' J' U9 C 9 K- O$ [. J/ X. i% C /* USER CODE END 2 */$ F2 @, e$ g5 B- j; p % H2 n8 V- ~ \2 X0 ~7 q * l: T1 ]3 _! y7 k% u% z- ~% h /* Infinite loop */ ) Y D# I {! O/ z6 W s. f1 _ /* USER CODE BEGIN WHILE */ 0 ^1 B: N0 e F while (1) [/ @* e* Q( G {+ L9 j' X# q: {9 A" e . [ Q5 Y1 n/ v! R% k i9 d, B$ i9 p+ e0 u$ {8 _ /* USER CODE END WHILE */ ( I' I! c2 n$ r4 N . y9 u% e' A: H: n% h# ?$ l' R7 r% P& F4 P /* USER CODE BEGIN 3 */ 0 a6 d/ x3 q: J% t! c if(delay_10s_flag==1) //10S 7 c4 S7 H1 k( w8 K1 k {( d2 D5 |) n# Q! j$ z* F MC_StopMotor1(); //停止电机运行7 u/ k5 |3 T+ T( F6 M delay_10s_flag=0;5 z) b: o; [, N$ j6 I }% U: }% o) W% [. { if(delay_5s_flag==1) //5S# B. o8 m6 N8 | x; k: C6 p& R( G {6 k. S: Y" v' k Y, W MC_StartMotor1(); % o$ J& s4 t% r: }& B delay_5s_flag=0;6 z, n% {9 Q! ]8 b* F; q }* x% U J3 U7 f+ [& \+ C 2 F7 `1 N! I! p( C $ L |8 Y. m, W7 z6 P } , ^8 R7 t9 U8 a /* USER CODE END 3 */8 C) t" M0 P/ x4 D0 T . T( t& l1 p5 s+ d) Q: q& ^, k% ?" L$ h( v* T }1 R$ t. F5 M) @" O9 x + g% {, T9 _% `( s* e$ ]+ W4 Z5 h" E# |# o) O( l: y ' H" t; D9 N- T8 ~) U( ?: [/* USER CODE END 0 */# z( |8 }7 s) a- N6 \- ^* z - |$ Q0 h" m# Z# S* X$ ] $ q, x; D2 _5 [) n; T; q/ L5 a 8 _# }3 E! \& q* I8 ?6 B $ A! Z# }4 s; n+ M" ]/ b ; x+ d) m! b* H5 S% L5 I" d3 ystm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容：3 p; \8 A# M# J: b% @ 在滴答定时中断程序里面调用定义的函数 0 ~0 @$ I2 i* O2 Mvoid SysTick_Handler(void) 9 X2 y+ f4 z% D4 j; B9 g( G{ , }% E( M% A2 P: u/ g#ifdef MC_HAL_IS_USED / z; b/ _2 s# Ystatic uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER;/ p8 n4 w6 c6 e5 k1 h" { /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */ ! r+ _& V1 w8 B7 h0 }( b6 q$ [5 _ J! W0 I; t m ; W- ~9 P# o y- V/ R! _ /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */5 t2 a% h K4 x* `- K8 i if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)- n2 u1 `0 m" @% \5 ~ { 8 V) p6 Y2 Z# S: p3 b5 V HAL_IncTick(); 1 `* W$ w4 I k* N0 m' B HAL_SYSTICK_IRQHandler(); & a5 I4 f' U+ m& d6 t7 w$ M, \$ _& C SystickDividerCounter = 0;6 i* F% ~1 P1 D }9 Y: |- ^5 Q- G6 I2 b0 @ SystickDividerCounter ++; 5 A7 l1 W5 ^: [# f& }( r#endif /* MC_HAL_IS_USED */8 j. e3 C! ~ g) S% e5 C2 S 9 g( n, U1 G d( ?6 \) M* U, h/ W8 p4 v /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */" j5 l# n7 x8 q/ t/ W" p& x8 X. i7 } /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */ o( R8 ?3 F9 o MC_RunMotorControlTasks();1 ?! X: x% v7 ~* ?/ e( v: x /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 *// C( ~- J" a; C9 J1 o Delay_Handler();. e' U6 m7 `, t. v% t. ` /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */ 1 ^- x) N2 c4 R1 s- @% V} 2 C! i( t& J* w1 b. ^( j9 B4 U, J, O0 y7 S) s/ m/ z' R9 }: ?9 J 4 }8 Q1 Z+ i. n" D& O # W% E5 v; P' n 3、测试波形：; I, S8 t$ F9 ~+ ` x: x: u 在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期：; C& z% B1 V) j ' u2 Q5 s4 a0 z p9 T S! Q' _( `+ E, v5 B; `5 l 8 v6 ^( w; N% R* W监控电机运行的图片：0 H. I5 a0 E, Q; G, T5 I + G9 L6 n& ]2 q & W9 g# `( L9 q: e; ] ! i) n& n# K: m) i 0 Q6 |) Y9 }/ }1 B1 O! r1 y ( E+ N* X" r( q) ` . l( ^3 n; g- \1 a# z3 h) \: b+ K/ t) n/ V0 J7 N+ Z0 G ' L" M1 u% t8 J* w5 C0 k* r4 ` 2 d% l r& Y" J/ R( c" t" C1 y + r9 U0 n( Q1 K5 Q2 D* P 4 P+ F3 | W9 i* u4 o* q , M. `! z9 H4 ~& p3 m5 u( t 5 I& s, `- u: o, n9 }1 ]/ J# |; H* i" { % y. \6 }2 ]$ L) j/ X) s7 R1 i* h! Q) q/ z# z& p0 P3 ~+ j/ z 6 k/ D/ t% C7 K! _ # [7 z# k! B/ I. W& D U# k# Y & f7 n; g- s' n+ ]* y

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TLLED 发布时间：2018-8-30 21:33

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培训手册里实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容：

2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下：
main.c程序里面添加内容
//-----------------------------
//定义变量
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  static uint32_t  delay_cnt=0;                //延时计数
  static uint32_t  delay_cnt1=0;
  static uint8_t  delay_start_flag=0x30;    //延时启动标志位
  static uint8_t  delay_5s_flag=0;             //5s时间到标志位
  static uint8_t  delay_10s_flag=0;          //10s时间到标志位
/* USER CODE END PV */

//函数定义
/* USER CODE BEGIN 0 */
//定时器处理
void Delay_Handler(void)
{
  delay_cnt++;
  if(delay_cnt>2000)       //1s计时
{
   delay_cnt=0;
   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9); //定义示波器看时引脚
   //----------------------------------------
   if(delay_start_flag==0x30)       //启动10s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>9)       //10S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x20;
      delay_10s_flag=1;    //10S时间到标志位
      }
   }
   else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时
   {
      delay_cnt1++;
      if(delay_cnt1>4)          //5S
      {
      delay_cnt1=0;
      delay_start_flag=0x30;
      delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位
      }
   }
}
}

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
MC_StartMotor1();    //启动电机
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
if(delay_10s_flag==1)    //10S
{
   MC_StopMotor1();       //停止电机运行
   delay_10s_flag=0;
}
if(delay_5s_flag==1)    //5S
{
   MC_StartMotor1();
   delay_5s_flag=0;
}

  }
  /* USER CODE END 3 */

}

/* USER CODE END 0 */

stm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容：
在滴答定时中断程序里面调用定义的函数
void SysTick_Handler(void)
{
#ifdef MC_HAL_IS_USED
static uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER;
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)
  {
HAL_IncTick();
HAL_SYSTICK_IRQHandler();
SystickDividerCounter = 0;
  }
  SystickDividerCounter ++;
#endif /* MC_HAL_IS_USED */

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
MC_RunMotorControlTasks();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 */
Delay_Handler();
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */
}

3、测试波形：
在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期：